CN210998700U - 一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人，包括安装壳，安装壳连接接有AUBO机械手，AUBO机械手连接有角度转接块，角度转接块铰接有夹具装置，安装壳两端对称连接有移动装置，移动装置包括支撑架，支撑架连接有固定架，固定架连接有减震装置，减震装置包括垫块，垫块通过螺丝锁紧连接在固定架底面，垫块和固定架设有两个通孔，通孔内连接有第一导向柱，圆孔内连接有第二导向柱，第一导向柱和第二导向柱两端连接有U形块，弹簧孔内安装有第二弹簧，第二弹簧与U形块相连接，第二弹簧与固定架底面固定连接，U形块连接有液压杆，液压杆贯穿固定架和垫块，液压杆的输出端连接有撑头，撑头安装在U形块内表面上，U形块连接有滑动装置。

Description

一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人

技术领域

本实用新型属于复合式协作机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人。

背景技术

复合式协作机器人，是将AGV与机械臂结合在一起的新型机器人，在自动化生产中应用极其广泛。主要应用于自动线中的物料输送，满足识别物料、抓取物料、运输物料、放置物料、手动充电、自动充电、建图规划、合理避障、与车间管理系统衔接等功能，复合式协作机器人有着与一般工业机器人不同的优势，轻量级、易于使用、性能卓越、性价比高，且无需安全防护可与人一起近距离工作。凭借着强大的多功能性广泛应用于众多行业和应用领域，让生产自动化，让效益最大化。但是现有的机器臂抓取时还存在着抓取物品后不具备防滑和稳定功能，并且在移动时不够灵活，不能前后行走，移动时的平稳性较差。

实用新型内容

针对上述背景技术所提出的问题，本实用新型的目的是：旨在提供一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人。为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人，包括安装壳，所述安装壳顶面一侧连接接有AUBO机械手，所述AUBO机械手连接有角度转接块，所述角度转接块铰接有夹具装置，所述夹具装置包括夹具安装块，所述夹具安装块内安装有电动气缸，所述电动气缸的输出端连接有电动夹爪，所述电动夹爪连接有夹爪垫板，所述夹爪垫板连接有聚氨酯夹爪垫块，所述夹具安装块连接有安装板，所述安装板连接有轮毂托板，所述安装壳顶面另一侧连接有料盘，所述安装壳内侧底部两端对称连接有移动装置，所述移动装置包括支撑架，所述支撑架设有通孔，所述通孔内连接有T形套，所述T形套外表面连接有挡块，所述T形套内连接有滑杆，所述滑杆贯穿T形套连接有上固定块，所述T形套连接有第一弹簧，所述第一弹簧的另一端与上固定块固定连接，所述上固定块连接有下固定块，所述下固定块设有凹槽，所述凹槽连接有连接块，所述连接块连接有轮毂电机，所述上固定块和下固定块两端连接有导向套，所述导向套内连接有导向杆，所述支撑架底面连接有固定架，所述固定架两端连接有减震装置，所述减震装置包括垫块，所述垫块通过螺丝锁紧连接在固定架两端底面，所述垫块和固定架设有两个通孔，所述通孔内连接有第一导向柱，所述垫块在两个通孔之间设有弹簧孔，所述固定架在弹簧孔的正上方设有圆孔，所述圆孔内连接有第二导向柱，所述第一导向柱和第二导向柱两端连接有U形块，所述弹簧孔内安装有第二弹簧，所述第二弹簧的一端与U形块相连接，所述第二弹簧的另一端与固定架底面固定连接，所述U形块的一端连接有液压杆，所述液压杆贯穿固定架和垫块，所述液压杆的输出端连接有撑头，所述撑头安装在U形块一端的内表面上，所述U形块底部连接有滑动装置。

进一步限定，所述安装壳底部连接有防撞条。这样的结构设计防止安装壳受到装起时损坏。

进一步限定，所述料盘连接有若干安放块。这样的结构设计使夹具装置在夹取物品后单独的放置在每个安放块上。

进一步限定，所述导向杆两端均设有螺纹孔，所述螺纹孔连接有锁紧螺丝，所述导向杆两端通过锁紧螺丝固定连接在支撑架和固定架上。这样的结构设计使连接更加稳定。

进一步限定，所述滑动装置包括万向轮安装块，所述万向轮安装块连接有万向轮。这样的结构设计可在移动的时候通过万向轮进行转向。

本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型通过设置夹具装置，通过安装块、电动夹爪、夹爪垫板、聚氨酯夹爪垫块、安装板和轮毂托板的配合使用使夹取更加稳定，且夹取后不易滑动；

2、本实用新型通过设置移动装置，通过支撑架、T形套、挡块、滑杆、上固定块、下固定块、凹槽、轮毂电机、导向套、导向杆和固定架的配合使用使轮毂电机可进行前后行走；

3、本实用新型通过设置滑动装置，通过万向轮安装块和万向轮的配合在移动时更加的灵活；

4、本实用新型通过设置减震装置，通过垫块、第一导向柱、弹簧孔、第二导向柱、U形块、第二弹簧、液压杆和撑头的配合使用使其更加稳定，提高了移动时的平稳性。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本实用新型实施例一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人的夹具装置结构示意图；

图3为本实用新型实施例一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人的移动装置结构示意图；

图4为本实用新型实施例一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人的移动装置的剖面结构示意图；

主要元件符号说明如下：

安装壳1、防撞条101、AUBO机械手2、角度转接块3、夹具装置4、安装块401、电动夹爪402、夹爪垫板403、聚氨酯夹爪垫块404、安装板405、轮毂托板406、料盘5、安放块501、移动装置6、支撑架601、T形套602、挡块603、滑杆604、上固定块605、下固定块606、凹槽607、轮毂电机608、导向套609、导向杆610、固定架611、第一弹簧7、减震装置8、垫块801、第一导向柱802、弹簧孔803、第二导向柱804、U形块805、第二弹簧806、液压杆807、撑头808、滑动装置9、万向轮安装块901、万向轮902、锁紧螺丝10。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

如图1-4所示，本实用新型的一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人，安装壳1顶面一侧连接接有AUBO机械手2，AUBO机械手2连接有角度转接块3，角度转接块3铰接有夹具装置4，夹具装置4包括夹具安装块401，夹具安装块401内安装有电动气缸，电动气缸的输出端连接有电动夹爪402，电动夹爪402连接有夹爪垫板403，夹爪垫板403连接有聚氨酯夹爪垫块404，夹具安装块401连接有安装板405，安装板405连接有轮毂托板406，安装壳1顶面另一侧连接有料盘5，安装壳1内侧底部两端对称连接有移动装置6，移动装置6包括支撑架601，支撑架601设有通孔，通孔内连接有T形套602，T形套602外表面螺纹连接有挡块603，T形套602内连接有滑杆604，滑杆604贯穿T形套602连接有上固定块605，T形套602连接有第一弹簧7，第一弹簧7的另一端与上固定块605固定连接，上固定块605连接有下固定块606，下固定块606设有凹槽607，凹槽607连接有连接块，连接块连接有轮毂电机608，上固定块605和下固定块606两端连接有导向套609，导向套609内连接有导向杆610，支撑架601底面连接有固定架611，固定架611两端连接有减震装置8，减震装置8包括垫块801，垫块801通过螺丝锁紧连接在固定架611两端底面，垫块801和固定架611设有两个通孔，通孔内连接有第一导向柱802，垫块801在两个通孔之间设有弹簧孔803，固定架611在弹簧孔803的正上方设有圆孔，圆孔内连接有第二导向柱804，第一导向柱802和第二导向柱804两端连接有U形块805，弹簧孔803内安装有第二弹簧806，第二弹簧806的一端与U形块805相连接，第二弹簧806的另一端与固定架611底面固定连接，U形块805的一端连接有液压杆807，液压杆807贯穿固定架611和垫块801，液压杆807的输出端连接有撑头808，撑头808安装在U形块805一端的内表面上，U形块805底部连接有滑动装置9。

使用时，通过有AUBO机械手2控制夹具装置4，通过夹具装置4将需要运输的物品夹取到料盘5上的安放块501上放置，启动移动装置6内轮毂电机608，使移动装置6带动滑动装置9、减震装置8和壳体1进行移动，通过多轮承重有着优异的平稳性和地面适应性能，并且能够进行有效的减震。

优选安装壳1底部连接有防撞条101。这样的结构设计防止安装壳1受到装起时损坏。实际上，也可以根据具体情况考虑其他防撞条101的结构形状。

优选料盘5连接有若干安放块501。这样的结构设计使夹具装置4在夹取物品后单独的放置在每个安放块501上。实际上，也可以根据具体情况考虑其他安放块501的结构形状。

优选导向杆610两端均设有螺纹孔，螺纹孔连接有锁紧螺丝10，导向杆610两端通过锁紧螺丝10固定连接在支撑架601和固定架611上。这样的结构设计使连接更加稳定。实际上，也可以根据具体情况考虑其他导向杆610的连接结构。

优选滑动装置9包括万向轮安装块901，万向轮安装块901连接有万向轮902。这样的结构设计可在移动的时候通过万向轮902进行转向。实际上，也可以根据具体情况考虑其他滑动装置9的结构形状。

上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (5)

1.一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人，包括安装壳（1），其特征在于：所述安装壳（1）顶面一侧连接接有AUBO机械手（2），所述AUBO机械手（2）连接有角度转接块（3），所述角度转接块（3）铰接有夹具装置（4），所述夹具装置（4）包括夹具安装块（401），所述夹具安装块（401）内安装有电动气缸，所述电动气缸的输出端连接有电动夹爪（402），所述电动夹爪（402）连接有夹爪垫板（403），所述夹爪垫板（403）连接有聚氨酯夹爪垫块（404），所述夹具安装块（401）连接有安装板（405），所述安装板（405）连接有轮毂托板（406），所述安装壳（1）顶面另一侧连接有料盘（5），所述安装壳（1）内侧底部两端对称连接有移动装置（6），所述移动装置（6）包括支撑架（601），所述支撑架（601）设有通孔，所述通孔内连接有T形套（602），所述T形套（602）外表面螺纹连接有挡块（603），所述T形套（602）内连接有滑杆（604），所述滑杆（604）贯穿T形套（602）连接有上固定块（605），所述T形套（602）连接有第一弹簧（7），所述第一弹簧（7）的另一端与上固定块（605）固定连接，所述上固定块（605）连接有下固定块（606），所述下固定块（606）设有凹槽（607），所述凹槽（607）连接有连接块，所述连接块连接有轮毂电机（608），所述上固定块（605）和下固定块（606）两端连接有导向套（609），所述导向套（609）内连接有导向杆（610），所述支撑架（601）底面连接有固定架（611），所述固定架（611）两端连接有减震装置（8），所述减震装置（8）包括垫块（801），所述垫块（801）通过螺丝锁紧连接在固定架（611）两端底面，所述垫块（801）和固定架（611）设有两个通孔，所述通孔内连接有第一导向柱（802），所述垫块（801）在两个通孔之间设有弹簧孔（803），所述固定架（611）在弹簧孔（803）的正上方设有圆孔，所述圆孔内连接有第二导向柱（804），所述第一导向柱（802）和第二导向柱（804）两端连接有U形块（805），所述弹簧孔（803）内安装有第二弹簧（806），所述第二弹簧（806）的一端与U形块（805）相连接，所述第二弹簧（806）的另一端与固定架（611）底面固定连接，所述U形块（805）的一端连接有液压杆（807），所述液压杆（807）贯穿固定架（611）和垫块（801），所述液压杆（807）的输出端连接有撑头（808），所述撑头（808）安装在U形块（805）一端的内表面上，所述U形块（805）底部连接有滑动装置（9）。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人，其特征在于：所述安装壳（1）底部连接有防撞条（101）。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人，其特征在于：所述料盘（5）连接有若干安放块（501）。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人，其特征在于：所述导向杆（610）两端均设有螺纹孔，所述螺纹孔连接有锁紧螺丝（10），所述导向杆（610）两端通过锁紧螺丝（10）固定连接在支撑架（601）和固定架（611）上。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉定位系统的复合式协作机器人，其特征在于：所述滑动装置（9）包括万向轮安装块（901），所述万向轮安装块（901）连接有万向轮（902）。

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