CN219030971U - 一种物料搬运机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料搬运机械臂，主要涉及搬运设备技术领域；包括机械臂本体、导轨以及安装在导轨上的移动座，所述机械臂本体的支撑端固定安装在移动座上，所述导轨从移动座的中部穿过，所述导轨的上下两侧均设有电机驱动轮，所述电机驱动轮与导轨抵接，电机驱动轮安装在移动座上，所述导轨的上下两端面上均设有齿条，所述齿条沿导轨的长度方向布置，所述电机驱动轮的外壁上设有与齿条啮合的齿槽；本实用新型通过齿条与齿槽的配合，能够防止电机驱动轮打滑，增加了电机驱动轮在导轨表面移动的稳定性，能够保证移动精度。

Description

一种物料搬运机械臂

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，具体是一种物料搬运机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

传统的搬运机械臂主要由机械臂本体、导轨、安装在导轨上的移动座以及安装在移动座上的驱动轮组成，将机械臂本体的支撑端通过螺栓固定在移动座上，通过移动座在导轨上的移动，带动机械臂本体在两个工位之间移动，但在搬运机械臂长时间使用的过程中，移动座与导轨会出现磨损，使得移动座上的驱动轮与导轨之间发生相对滑动，出现驱动轮打滑的问题，导致机械臂移动位置出现偏差，移动精度降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种物料搬运机械臂，主要目的是保证机械臂的移动精度，次要目的是提供一种夹持稳定的夹持机构，通过齿条与齿槽的配合，能够防止电机驱动轮打滑，增加了电机驱动轮在导轨表面移动的稳定性，能够保证移动精度。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种物料搬运机械臂，包括机械臂本体、导轨以及安装在导轨上的移动座，所述机械臂本体的支撑端固定安装在移动座上，所述导轨从移动座的中部穿过，所述导轨的上下两侧均设有电机驱动轮，所述电机驱动轮与导轨抵接，所述电机驱动轮安装在移动座上，所述导轨的上下两端面上均设有齿条，所述齿条沿导轨的长度方向布置，所述电机驱动轮的外壁上设有与齿条啮合的齿槽。

优选的，所述导轨的左右两端面上均设有导向槽，所述移动座上设有与导向槽相适应的导向轮。

优选的，所述机械臂本体的夹持端设有U型夹持架，所述U型夹持架内的顶部设有第一吸盘，所述U型夹持架的左右两端均设有若干个气缸，所述气缸的缸杆伸入U型夹持架的内侧，所述缸杆的端部设有物料固定装置。

优选的，所述物料固定装置有两种，其中一种物料固定装置为固定在缸杆的端部的胶垫，另外一种物料固定装置为固定在缸杆的端部的第二吸盘。

优选的，所述机械臂本体的夹持端设有用于为第一吸盘、第二吸盘提供负压的气泵。

优选的，所述U型夹持架的左右两端均布置有两个胶垫、两个第二吸盘。

对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型通过齿条与齿槽的配合，提高电机驱动轮与导轨之间的摩擦力，能够防止电机驱动轮转动时打滑，增加了电机驱动轮在导轨表面移动的稳定性，能够保证移动精度。

2、本实用新型通过导向槽与导向轮，能够减少导轨与移动座的内壁之间的磨损，避免移动座在导轨上左右晃动，增加了移动座移动的稳定性。

3、本实用新型通过第一吸盘对物料提供吸引力，再利用气缸为物料提高夹持力，能够保证物料夹持的稳定性。

4、本实用新型的物料固定装置有两种，一种是被动的胶垫，通过气缸提供的推力，将物料夹持在两个胶垫之间；另外一种是主动的第二吸盘，气缸将第二吸盘推向物料，利用第二吸盘的吸力，将物料固定在U型夹持架内，能够大大提高物料夹持的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是移动座与导轨的结构示意图；

图3是夹持机构的结构示意图。

附图中标号：1、机械臂本体；2、导轨；3、移动座；4、电机驱动轮；5、齿条；6、齿槽；7、导向槽；8、导向轮；9、U型夹持架；10、第一吸盘；11、气缸；12、胶垫；13、第二吸盘；14、气泵。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

实施例：如附图1-3所示，本实用新型所述是一种物料搬运机械臂，包括机械臂本体1、导轨2以及安装在导轨2上的移动座3，所述机械臂本体1的支撑端固定安装在移动座3上，移动座3可由上下两个支撑板和设置于两个支撑板之间的左右两侧的支架组成，支架与支撑板之间可直接焊接为一体，在上部的支撑板上开设有螺栓安装孔，将机械臂本体1的支撑端通过螺栓固定安装在移动座3上。

所述导轨2从移动座3的中部穿过，所述导轨2的上下两侧均设有电机驱动轮4，电机驱动轮4内安装有轮毂电机，所述电机驱动轮4的外圆周与导轨2抵接，所述电机驱动轮4安装在移动座3上，所述导轨2的上下两端面上均设有齿条5，所述齿条5沿导轨2的长度方向布置，齿条5的长度与导轨2的长度相同，齿条5可由多段一定长度的齿条单元组合而成，齿条单元可通过内六角螺栓固定在导轨2上，可在所述电机驱动轮4的外壁的中部沿电机驱动轮4的周向设置与齿条5啮合的齿槽6，通过齿条5与齿槽6的配合，提高电机驱动轮4与导轨2之间的摩擦力，能够防止电机驱动轮4转动时打滑，增加了电机驱动轮4在导轨2表面移动的稳定性，能够保证移动精度。

优选的，为了增加移动座移动的稳定性，所述导轨2的左右两端面上均设有导向槽7，导向槽7为倒U型槽，所述移动座3上设有与导向槽7相适应的导向轮8，通过导向槽7与导向轮8的配合，能够减少导轨2与移动座3的内壁之间的磨损，避免移动座3在导轨2上左右晃动，增加了移动座移动的稳定性。

现有的机械臂多采用夹爪式的夹持结构，夹持较重的物料时，存在着物料脱落的风险，为了提高物料夹持的稳定性，所述机械臂本体1的夹持端设有U型夹持架9，U型加持架9可通过螺栓固定在机械臂本体1的夹持端，所述U型夹持架9内的顶部安装有若干个第一吸盘10，所述U型夹持架9的左右两端均设有若干个气缸11，所述气缸11的缸杆伸入U型夹持架9的内侧，所述缸杆的端部设有物料固定装置，通过第一吸盘10对物料提供吸引力，再利用气缸11推动物料固定装置，为物料提高夹持力，能够保证物料夹持的稳定性。

为了进一步提高物料夹持的稳定性，所述物料固定装置有两种，其中一种物料固定装置为固定在缸杆的端部的胶垫12，另外一种物料固定装置为固定在缸杆的端部的第二吸盘13，如附图3中，U型夹持架9的左右两端均设有四个气缸11，中间的两个气缸11的端部安装第二吸盘13，上下两个气缸11的端部安装胶垫12，先通过气缸11提供的推力，将物料夹持在两个胶垫12之间；再利用第二吸盘13的吸力，将物料固定在U型夹持架9内，能够大大提高物料夹持的稳定性。

优选的，为了减少管路的布置，所述机械臂本体1的夹持端设有用于为第一吸盘10、第二吸盘13提供负压的气泵14。

Claims (6)

1.一种物料搬运机械臂，包括机械臂本体(1)、导轨(2)以及安装在导轨(2)上的移动座(3)，所述机械臂本体(1)的支撑端固定安装在移动座(3)上，其特征在于：所述导轨(2)从移动座(3)的中部穿过，所述导轨(2)的上下两侧均设有电机驱动轮(4)，所述电机驱动轮(4)与导轨(2)抵接，所述电机驱动轮(4)安装在移动座(3)上，所述导轨(2)的上下两端面上均设有齿条(5)，所述齿条(5)沿导轨(2)的长度方向布置，所述电机驱动轮(4)的外壁上设有与齿条(5)啮合的齿槽(6)。

2.根据权利要求1所述的一种物料搬运机械臂，其特征在于：所述导轨(2)的左右两端面上均设有导向槽(7)，所述移动座(3)上设有与导向槽(7)相适应的导向轮(8)。

3.根据权利要求1所述的一种物料搬运机械臂，其特征在于：所述机械臂本体(1)的夹持端设有U型夹持架(9)，所述U型夹持架(9)内的顶部设有第一吸盘(10)，所述U型夹持架(9)的左右两端均设有若干个气缸(11)，所述气缸(11)的缸杆伸入U型夹持架(9)的内侧，所述缸杆的端部设有物料固定装置。

4.根据权利要求3所述的一种物料搬运机械臂，其特征在于：所述物料固定装置有两种，其中一种物料固定装置为固定在缸杆的端部的胶垫(12)，另外一种物料固定装置为固定在缸杆的端部的第二吸盘(13)。

5.根据权利要求4所述的一种物料搬运机械臂，其特征在于：所述机械臂本体(1)的夹持端设有用于为第一吸盘(10)、第二吸盘(13)提供负压的气泵(14)。

6.根据权利要求4所述的一种物料搬运机械臂，其特征在于：所述U型夹持架(9)的左右两端均布置有两个胶垫(12)、两个第二吸盘(13)。

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