CN211729174U - 一种夹持稳定的自动化机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持稳定的自动化机械臂，包括横向传动臂和伺服电机，本实用新型夹紧装置支撑板通过连接头螺栓与传动杆连接，当夹持气缸通过外部气泵进行输送气压进行输送推动通过支撑座连接的传动杆，通过传动杆带动两个支撑板前端的压缩板开始收缩范围，将包装袋夹住，通过压缩板上的凸块增加摩擦力，当压缩板将包装袋夹住时，支撑板与压缩板之间的弹簧受到支撑杆的传动力开始压缩，通过弹簧的弹性增加两个压缩板之间的压力将包装袋夹紧，有益效果是，通过通过夹紧装置上的弹簧，在夹取时弹簧受到支撑杆的传动力开始压缩，弹簧受到挤压反弹增加两个压缩板之间的压力，使夹取的包装袋容易在机械臂移动时不会出现掉落。

Description

一种夹持稳定的自动化机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂相关技术领域，具体涉及一种夹持稳定的自动化机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的技术存在以下问题：通过自动化机械臂进行包装袋进行转动夹取工作，通过自动化机械臂通过控制端的程序自动工作将夹取机构带到包装袋下方进行夹取，但进行夹取工作时，由于夹取机构上的夹板为平面板，而包装袋较薄，进行夹取时压力不足，使被夹取的包装袋容易在机械臂移动时掉落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹持稳定的自动化机械臂，以解决上述背景技术中提出通过自动化机械臂进行包装袋进行转动夹取工作，通过自动化机械臂通过控制端的程序自动工作将夹取机构带到包装袋下方进行夹取，但进行夹取工作时，由于夹取机构上的夹板为平面板，而包装袋较薄，进行夹取时压力不足，使被夹取的包装袋容易在机械臂移动时掉落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种夹持稳定的自动化机械臂，包括横向传动臂和伺服电机，所述横向传动臂的左端螺栓固定有电机座，所述电机座的上端螺栓固定有伺服电机，所述伺服电机与外部电源电性相连，所述横向传动臂的下侧设置有移动轨，所述横向传动臂的右上侧设置有传动链条，所述传动链条的右侧镶嵌有传动链条，所述移动架的下端螺栓固定有连接板，所述连接板的上端中部位于移动架的下侧中部螺栓固定有三轴气缸，所述三轴气缸的下端螺栓固定有夹取机构，所述夹取机构的上端左右侧螺纹连接有移动轴，所述夹取机构的下端螺栓固定有夹紧装置，所述夹紧装置包括连接头、支撑板、弹簧和压缩板，支撑板的右端设置有连接头，所述支撑板的左端均匀镶嵌有弹簧，所述弹簧的另一端镶嵌有压缩板。

优选的，所述三轴气缸包括缸筒、伸缩轴和固定座，所述缸筒下端套接有伸缩轴，所述伸缩轴下端螺纹固定有固定座。

优选的，所述夹取机构包括传动板、支撑座、夹持气缸和传动杆，所述传动板的下端左右侧焊接有支撑座，所述支撑座的右端螺纹连接有夹持气缸，所述支撑座的左下侧通过支撑座上的转轴贯穿连接有传动杆。

优选的，所述三轴气缸和夹持气缸与外部气泵装置相连接。

优选的，所述弹簧共设置有四个，通过四个弹簧在夹取机构进行夹取时增加压力。

优选的，所述缸筒通过外部气泵装置进行输送气压进入内部，通过内部活塞受气压推动带动伸缩轴进行伸缩工作。

优选的，所述夹持气缸通过外部气泵进行输送气压进行输送推动通过支撑座连接的传动杆，使传动杆通过转轴带动夹紧装置进行夹取工作。

优选的，所述伺服电机通电进行转动，通过连接的齿轮带动传动链条转动，传动链条转动时带动移动架上的齿轮，使移动架通过横向传动臂上的移动轨进行移动。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种夹持稳定的自动化机械臂，具备以下有益效果：

1.本实用新型夹紧装置由连接头、支撑板、弹簧和压缩板组成，支撑板通过连接头螺栓与传动杆连接，当夹持气缸通过外部气泵进行输送气压进行输送推动通过支撑座连接的传动杆，通过传动杆带动两个支撑板前端的压缩板开始收缩范围，将包装袋夹住，通过压缩板上的凸块增加摩擦力，当压缩板将包装袋夹住时，支撑板与压缩板之间的弹簧受到支撑杆的传动力开始压缩，通过弹簧的弹性增加两个压缩板之间的压力将包装袋夹紧。

2.本实用新型夹紧装置有益效果是通过自动化机械臂通过控制端的程序自动工作将夹取机构带到包装袋下方进行夹取，但进行夹取工作时，由于夹取机构上的夹板为平面板，而包装袋较薄，进行夹取时压力不足，使被夹取的包装袋容易在机械臂移动时掉落，通过夹紧装置上压缩板表面的凸块增加摩擦力，在进行夹取时防滑，通过通过夹紧装置上的弹簧，在夹取时弹簧受到支撑杆的传动力开始压缩，弹簧受到挤压反弹增加两个压缩板之间的压力，使夹取的包装袋容易在机械臂移动时不会出现掉落。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1为本实用新型提出的一种夹持稳定的自动化机械臂结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种夹持稳定的自动化机械臂夹紧装置结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种夹持稳定的自动化机械臂三轴气缸结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种夹持稳定的自动化机械臂夹取机构结构示意图；

图中：1、伺服电机；2、横向传动臂；3、传动链条；4、移动架；5、三轴气缸；6、移动轴；7、夹取机构；8、夹紧装置；9、连接板；10、移动轨；11、电机座；51、缸筒；52、伸缩轴；53、固定座；71、传动板；72、支撑座；73、夹持气缸；74、传动杆；81、连接头；82、支撑板；83、弹簧；84、压缩板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种夹持稳定的自动化机械臂，包括横向传动臂2和伺服电机1，横向传动臂2的左端螺栓固定有电机座11，电机座11的上端螺栓固定有伺服电机1，伺服电机1通电进行转动，通过连接的齿轮带动传动链条3转动，传动链条3转动时带动移动架4上的齿轮，使移动架4通过横向传动臂2上的移动轨10进行移动，其中通过伺服电机1带动传动链条3使移动架4在横向机械臂上左右移动，伺服电机1与外部电源电性相连，横向传动臂2的下侧设置有移动轨10，横向传动臂2的右上侧设置有传动链条3，传动链条3的右侧镶嵌有传动链条3，移动架4的下端螺栓固定有连接板9，连接板9的上端中部位于移动架4的下侧中部螺栓固定有三轴气缸5，三轴气缸5和夹持气缸73与外部气泵装置相连接，其中三轴气缸5和夹持气缸73通过外部气泵装置进行输送气压进行伸缩工作，三轴气缸5包括缸筒51、伸缩轴52和固定座53，缸筒51通过外部气泵装置进行输送气压进入内部，通过内部活塞受气压推动带动伸缩轴52进行伸缩工作，其中连接板9上的三轴气缸5开始工作，缸筒51通过外部气泵装置进行输送气压进入内部，通过内部活塞受气压推动带动伸缩轴52通过固定座53带动夹取机构7向下工作，缸筒51下端套接有伸缩轴52，伸缩轴52下端螺纹固定有固定座53，其中通过，三轴气缸5带动夹取机构7向下移动进行夹取工作。

一种夹持稳定的自动化机械臂，包括三轴气缸5的下端螺栓固定有夹取机构7，夹取机构7包括传动板71、支撑座72、夹持气缸73和传动杆74，传动板71的下端左右侧焊接有支撑座72，支撑座72的右端螺纹连接有夹持气缸73，夹持气缸73通过外部气泵进行输送气压进行输送推动通过支撑座72连接的传动杆74，使传动杆74通过转轴带动夹紧装置8进行夹取工作，其中当夹持气缸73通过外部气泵进行输送气压进行输送推动通过支撑座72连接的传动杆74，通过传动杆74带动两个支撑板前端的压缩板开始收缩范围，将包装袋夹住，支撑座72的左下侧通过支撑座72上的转轴贯穿连接有传动杆74，其中夹取机构7通过三轴气缸5向下，使取机构7向下使包装袋位于两个夹紧装置8之间进行夹取。

一种夹持稳定的自动化机械臂，包括夹取机构7的上端左右侧螺纹连接有移动轴6，夹取机构7的下端螺栓固定有夹紧装置8，夹紧装置8包括连接头81、支撑板82、弹簧83和压缩板84，支撑板82的右端设置有连接头81，支撑板82的左端均匀镶嵌有弹簧83，弹簧83共设置有四个，通过四个弹簧83在夹取机构7进行夹取时增加压力，其中支撑板与压缩板之间的弹簧受到支撑杆的传动力开始压缩，通过弹簧的弹性增加两个压缩板之间的压力将包装袋夹紧，弹簧83的另一端镶嵌有压缩板84。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，通过自动化机械臂进行夹取工作，首先通过控制端发送指令给机械臂，电机座11上的伺服电机1开始通电工作，型号为AM2000的伺服电机1通电进行顺时针转动，通过连接的齿轮带动传动链条3顺时针转动，传动链条3转动时带动移动架4上的齿轮，使移动架4通过横向传动臂2上的移动轨10向右移动，移动架4移动到指定位置后，连接板9上型号为MGPM32-50的三轴气缸5开始工作，缸筒51通过外部气泵装置进行输送气压进入内部，通过内部活塞受气压推动带动伸缩轴52通过固定座53带动夹取机构7向下工作，通过连接板9两边的移动轴6使其保持平稳，夹取机构7向下使包装袋位于两个夹紧装置8之间，传动板71连接固定的夹持气缸73通过外部气泵进行输送气压进行输送推动通过支撑座72连接的传动杆74，使传动杆74通过转轴带动夹紧装置8进行夹取工作，支撑板通过连接头螺栓与传动杆连接，当夹持气缸73通过外部气泵进行输送气压进行输送推动通过支撑座72连接的传动杆74，通过传动杆74带动两个支撑板前端的压缩板开始收缩范围，将包装袋夹住，通过压缩板上的凸块增加摩擦力，当压缩板将包装袋夹住时，支撑板与压缩板之间的弹簧受到支撑杆的传动力开始压缩，通过弹簧的弹性增加两个压缩板之间的压力将包装袋夹紧，最后三轴气缸5带动夹取机构7收缩，在通过伺服电机1逆时针转动，带动传动链条3逆时针转动，使移动架4向左移动，将包装袋带动另一地方进行放置工作，自动化机械臂在重新进行夹取工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种夹持稳定的自动化机械臂，包括横向传动臂(2)和伺服电机(1)，其特征在于：所述横向传动臂(2)的左端螺栓固定有电机座(11)，所述电机座(11)的上端螺栓固定有伺服电机(1)，所述伺服电机(1)与外部电源电性相连，所述横向传动臂(2)的下侧设置有移动轨(10)，所述横向传动臂(2)的右上侧设置有传动链条(3)，所述传动链条(3)的右侧镶嵌有传动链条(3)，移动架(4)的下端螺栓固定有连接板(9)，所述连接板(9)的上端中部位于移动架(4)的下侧中部螺栓固定有三轴气缸(5)，所述三轴气缸(5)的下端螺栓固定有夹取机构(7)，所述夹取机构(7)的上端左右侧螺纹连接有移动轴(6)，所述夹取机构(7)的下端螺栓固定有夹紧装置(8)，所述夹紧装置(8)包括连接头(81)、支撑板(82)、弹簧(83)和压缩板(84)，支撑板(82)的右端设置有连接头(81)，所述支撑板(82)的左端均匀镶嵌有弹簧(83)，所述弹簧(83)的另一端镶嵌有压缩板(84)。

2.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的自动化机械臂，其特征在于：所述三轴气缸(5)包括缸筒(51)、伸缩轴(52)和固定座(53)，所述缸筒(51)下端套接有伸缩轴(52)，所述伸缩轴(52)下端螺纹固定有固定座(53)。

3.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的自动化机械臂，其特征在于：所述夹取机构(7)包括传动板(71)、支撑座(72)、夹持气缸(73)和传动杆(74)，所述传动板(71)的下端左右侧焊接有支撑座(72)，所述支撑座(72)的右端螺纹连接有夹持气缸(73)，所述支撑座(72)的左下侧通过支撑座(72)上的转轴贯穿连接有传动杆(74)。

4.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的自动化机械臂，其特征在于：所述三轴气缸(5)和夹持气缸(73)与外部气泵装置相连接。

5.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的自动化机械臂，其特征在于：所述弹簧(83)共设置有四个，通过四个弹簧(83)在夹取机构(7)进行夹取时增加压力。

6.根据权利要求2所述的一种夹持稳定的自动化机械臂，其特征在于：所述缸筒(51)通过外部气泵装置进行输送气压进入内部，通过内部活塞受气压推动带动伸缩轴(52)进行伸缩工作。

7.根据权利要求3所述的一种夹持稳定的自动化机械臂，其特征在于：所述夹持气缸(73)通过外部气泵进行输送气压进行输送推动通过支撑座(72)连接的传动杆(74)，使传动杆(74)通过转轴带动夹紧装置(8)进行夹取工作。

8.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的自动化机械臂，其特征在于：所述伺服电机(1)通电进行转动，通过连接的齿轮带动传动链条(3)转动，传动链条(3)转动时带动移动架(4)上的齿轮，使移动架(4)通过横向传动臂(2)上的移动轨(10)进行移动。

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