CN212668492U - 一种夹爪机构和具有其的自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流运输技术领域，具体涉及一种夹爪机构和具有其的自动导引运输车，其中夹爪机构包括：安装基板；夹爪机构包括相对且可移动设置的第一夹爪和第二夹爪及弹性件；连杆机构包括第一连杆和第二连杆；驱动部件与第一连杆和第二连杆的另一端铰接，可伸缩地设置在安装基板上；夹爪机构具有放行状态和夹取状态。通过驱动部件与连杆及夹爪连接，通过驱动部件的伸缩带动连杆并驱动夹爪收缩夹取或张开放行；通过弹性件的设置，对夹爪施加朝向移动方向相反方向的偏压力，实现弹性夹取，提高夹取的成功率，避免刚性设置损伤被夹取物件，同时还可以吸收自动引导运输车的停车误差，结构简单，自动化水平高。

Description

一种夹爪机构和具有其的自动导引运输车

技术领域

本实用新型属于物流运输技术领域，具体涉及一种夹爪机构和具有其的自动导引运输车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles)又名自动导引运输车，AGV能够代替工人搬运物料，AGV不仅可以节省人力和降低成本，而且具有高效、快速、灵活等优点，大大提高生产效率和自动化程度，从而AGV已成为物流运输载体的主要设备之一。

夹爪机构是用于AGV在物料搬运的过程中夹取托盘的功能。现有的夹爪一般都是采用刚性设置或者仅仅在夹爪的夹取端部设置弹性垫，并不能从根本上解决问题，仍存在夹取成功率低和损坏被夹取物件的弊端。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中的问题，从而提供一种夹取成功率高且不损伤被夹取物件的夹爪机构和一种自动导引运输车。

为此，本实用新型提供了一种夹爪机构，包括：

安装基板；

夹爪机构，包括相对且可移动设置在所述安装基板上的第一夹爪和第二夹爪及一一对应设置在各自对应的夹爪的移动方向上的对各自对应的夹爪施加其移动方向相反的偏压力的弹性件；

连杆机构，包括一端分别与所述第一夹爪和所述第二夹爪铰接的第一连杆和第二连杆；

驱动部件，与所述第一连杆和所述第二连杆的另一端铰接，可沿垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的移动方向伸缩地设置在所述安装基板上；

所述第一连杆和所述第二连杆与所述驱动部件呈预设夹角设置；

所述夹爪机构具有在所述驱动部件朝向所述夹爪机构方向缩回时驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪背向移动张开的放行状态和在所述驱动部件远离所述夹爪机构方向伸出时驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相向移动收缩的夹取状态。

可选的，所述的夹爪机构，所述第一夹爪和所述第二夹爪均呈L字型，包括：

滑动连接部，与所述安装基板滑动配合设置，其一端与各自对应地连杆铰接，所述弹性件一端抵接在各自对应地滑动连接部上，另一端抵接在所述安装基板上；

夹取部，由各自对应地滑动连接部向外突出延伸，适于在所述夹取状态时夹靠在被夹取物件上。

可选的，所述的夹爪机构，还包括用于对各自对应地夹爪的移动进行导向的第一导向部件，所述第一导向部件包括：

导向槽，所述导向槽为开设在各自对应地滑动连接部上的沿移动方向延伸的让位槽；

导向轴，固设于所述安装基板上且其轴线方向与各自对应地夹爪的移动方向一致，各夹爪的滑动连接部滑设于各自对应地导向轴上。

可选的，所述的夹爪机构，还包括设置在各自对应地导向轴的轴线方向的远离各自对应地连杆一侧的第一限位板，所述第一限位板处于各自对应地滑动连接部的让位槽中；

所述弹性件一端抵接在各自对应地滑动连接部上，另一端抵接在各自对应地所述第一限位板上。

可选的，所述的夹爪机构，还包括设置在各自对应地导向轴上的与所述第一限位板相对间隔布置的第二限位板，所述第二限位板位于各自对应地滑动连接部的让位槽的外侧设置在各自对应地夹爪的移动路径上，各夹爪的滑动连接部滑动设置在各自对应所述第一限位板和所述第二限位板之间限定的移动空间内。

可选的，所述的夹爪机构，所述驱动部件为推杆电机；

所述推杆电机的朝向所述夹爪机构的一端安装在固设于所述安装基板上的位于所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的推杆电机安装座上，另一端安装在滑设于所述安装基板的伸缩推拉板上，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端分别铰接在所述伸缩推拉板上；

所述推杆电机安装座的背向所述推杆电机的端面设有万向球。

可选的，所述的夹爪机构，还包括：

用于对所述推杆电机的伸缩运动进行导向的第二导向部件，所述第二导向部件包括：

固设于所述伸缩推拉板底端或所述安装基板其中之一上的沿所述推杆电机伸缩方向延伸的导轨；和固设于所述伸缩推拉板底端或所述安装基板另一个上的与所述导轨滑动配合的滑块。

可选的，所述的夹爪机构，所述弹性件为弹簧。

可选的，所述的夹爪机构，所述第一连杆和所述第二连杆由与所述驱动部件连接的一端朝向与各自对应地夹爪连接的一端呈扩口状设置；或

还包括设置在所述安装基板上的用于检测所述驱动部件伸缩行程的微动开关。

本实用新型的另一个目的在于提供一种自动导引运输车，包括车体和设置在所述车体上的用于驱动所述车体行走的动力机构及带动所述车体行走的行走机构，还包括上述任一项所述的夹爪机构，所述夹爪机构设置在所述车体上。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的夹爪机构，包括：安装基板；

夹爪机构，包括相对且可移动设置在所述安装基板上的第一夹爪和第二夹爪及一一对应设置在各自对应的夹爪的移动方向上的对各自对应的夹爪施加其移动方向相反的偏压力的弹性件；

连杆机构，包括一端分别与所述第一夹爪和所述第二夹爪铰接的第一连杆和第二连杆；

驱动部件，与所述第一连杆和所述第二连杆的另一端铰接，可沿垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的移动方向伸缩地设置在所述安装基板上；

所述第一连杆和所述第二连杆与所述驱动部件呈预设夹角设置；

所述夹爪机构具有在所述驱动部件朝向所述夹爪机构方向缩回时驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪背向移动张开的放行状态和在所述驱动部件远离所述夹爪机构方向伸出时驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相向移动收缩的夹取状态。

上述夹爪机构，通过驱动部件与连杆及夹爪连接，通过驱动部件的伸缩带动连杆并驱动夹爪相向移动收缩进行夹取或向外张开进行放行；通过弹性件的设置，对夹爪施加朝向移动方向相反方向的偏压力，起到了缓冲的目的，实现弹性夹取，提高夹取的成功率，避免刚性设置损伤被夹取物件，同时还可以吸收自动引导运输车的停车误差，结构简单，自动张开放行和收缩夹取，提高自动化水平。

2.本实用新型提供的夹爪机构，通过第一导向部件的设置，可以对夹爪移动进行导向，确保夹爪移动的直线性。

3.本实用新型提供的夹爪机构，通过第一限位件和第二限位件的设置，可以对夹爪的收缩夹取或张开放行的移动行程进行限位。

4.本实用新型提供的夹爪机构，通过第二导向部件的设置，可以对推杆电机的伸缩运动进行导向，确保推杆电机伸缩移动的直线性。

5.本实用新型提供的夹爪机构，通过万向球的设置，可以起到保护被夹取物件的作用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中的夹爪机构的结构示意图。

附图标记说明：

1-安装基板；2-推杆电机安装座；3-万向球；4-推杆电机；5-连接耳板；6-铰链销；7-导轨；8-伸缩推拉板；9-微动开关；10-固定座；11-铰接轴；12-轴承；13-连杆；14-第一限位板；15-夹爪；16-弹簧；17-第二限位板；18-导向轴；19-推拉板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

本实施例的夹爪机构，如图1所示，包括安装基板1、夹爪机构、连杆机构和驱动部件；其中安装基板1为方形板状结构；夹爪机构包括相对设置在安装基板1的两条相对的侧边上也即如图1所示的左右两条侧边上且可移动的第一夹爪和第二夹爪及分别设置在第一夹爪和第二夹爪上的适于对第一夹爪和第二夹爪施加移动方向相反的偏压力的弹性件，也即偏压力的方向或弹性件的形变方向与第一夹爪或第二夹爪的移动方向相反；连杆机构包括一端分别与第一夹爪和第二夹爪铰接的第一连杆和第二连杆；驱动部件与第一连杆和第二连杆的另一端铰接，可沿垂直与第一夹爪和第二夹爪的移动方向伸缩地设置在安装基板1上；第一连杆和所述第二连杆与驱动部件呈预设夹角设置；夹爪机构具有在驱动部件朝向夹爪机构方向缩回也即如图1所示的向前方向时驱动第一夹爪和第二夹爪背向移动张开也即如图1所示的左右两外侧方向的放行状态和在驱动部件远离夹爪机构方向也即如图1所示的向后方向伸出时驱动第一夹爪和第二夹爪相向移动收缩也即如图1所示的左右两内侧方向的夹取状态。

对于夹爪机构而言，如图1所示，为了便于描述区分，将如图1所示的左侧的夹爪15命名为第一夹爪，将右侧的夹爪15命名为第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪结构以及工作原理均一样，因此，本实用新型只对其中一个夹爪15进行描述；本实用新型选取左侧的夹爪也即第一夹爪为例进行说明，第一夹爪包括块状的可沿移动方向也即安装基板1的左右方向移动的滑动连接部及由滑动连接部的远离第一连杆的端部向前凸出延伸的呈L型杆状的夹取部，第一夹爪和第二夹爪之间限定出供被夹取物件容纳的夹取空间；需要说明的是滑动连接部和夹取部一体成型设置；滑动连接部滑设于固设在安装基板1上的轴向方向与移动方向一致的导向轴18上，其中滑动连接部开设有一上下贯穿滑动连接部且沿移动方向延伸的也即左右方向延伸的让位槽也即导向槽；在导向轴18的远离第一连杆的一端也即如图1所示的第一夹爪的导向轴18的左侧上固设有一宽度与导向槽宽度一致可与导向槽滑动配合的第一限位板14，导向轴邻近第一连杆的一端也即如图1所示的第一夹爪的导向轴18的右侧设有一位于滑动连接部外侧也即滑动连接部右侧的第二限位板17，第一限位板14和第二限位板17相对间隔设置形成供第一夹爪的滑动连接部移动的移动空间，也即第一夹爪只能在该移动空间内做往复移动实现夹取和放行；弹性件为现有市场上常见的管式直弹簧16，其轴向也即形变方向与导向轴18或滑动连接部的移动方向平行，具体的，弹性件一端抵接在第一夹爪的滑动连接部上，另一端抵接在第一限位板14的面向第二限位板17的端面上，从而使得弹性件对滑动连接部施加朝向移动方向相反的偏压力，可以启动缓冲作用，吸收自动引导运输车停车的误差，还可以避免夹爪对被夹取物件损伤；可选的，滑动连接部与第一连杆连接的一端设有一与移动方向一致的推拉板19，第一连杆的一端通过竖向设置的铰接轴11与推拉板19铰接；可选的，铰接轴11与第一连杆之间还设有轴承12；同理，第二夹爪结构类似，不做详细描述。

对于连杆机构而言，如图1所示，包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆均为直连杆，且由第一连杆和第二连杆与驱动部件铰接的一端也即如图1所示的后端朝向与各自对应地夹爪15铰接的一端也即如图1所示的前端方向上，第一连杆和第二连杆呈扩口状也即八字型设置，从而使得驱动部件朝向前后方向伸缩时可以驱动第一夹爪和第二夹爪向外张开或向内收缩实现放行或夹取的效果。第一连杆和第二连杆与驱动部件铰接的一端也同样采用铰接轴11及轴承12实现铰接。

对于驱动部件而言，为现有市场上常规的推杆电机4，推杆电机4的推杆的轴线方向与第一夹爪和第二夹爪的移动方向垂直也即沿如图1所示的安装基板1的前后方向延伸；推杆电机4面向夹爪机构的一端也即如图1所示的前端安装在固设于安装基板1的位于第一夹爪和第二夹爪之间的推杆电机安装座2上，推杆电机安装座2与安装基板1垂直设置，推杆电机4远离夹爪机构的一端也即如图1所示的后端安装在滑设于安装基板1上的伸缩推拉板8上，对于伸缩推拉板8而言，其上端面凸设于两个间隔布置的连接耳板5，推杆电机4的推杆通过铰链销6铰接在两个连接耳板5之间；第一连杆和第二连杆均铰接在伸缩推拉板8上。可选的，推杆电机安装座2的背向推杆电机4的一端也即如图1所示的前端设有多个比如四个朝向前端凸出延伸的万向球3，万向球3适于阻挡支撑被夹取物件比如托盘，也即托盘是承托在四个万向球上方的，对托盘起保护作用。为了便于推杆带动伸缩推拉板8伸缩滑动，在伸缩推拉板8的底部还设有滑块(未示出)，对应地在安装基板1上设有沿伸缩方向也即前后方向延伸的导轨7，滑块滑设在导轨7上。可替换的，滑块可以固设在安装基板1上，而导轨7固设在伸缩推拉板8底端，此时滑块固定不动，而导轨7随伸缩推拉板8滑动。

可选的，在安装基板1上对应导轨7的侧边也即如图1所示的右侧还设有两个沿伸缩方向间隔设置的微动开关9，微动开关9通过固定座10固定安装在安装基板1上。对于微动开关9而言，为现有市场上常规的光电传感器，具体结构和工作原理在此不做详细限定和描述，主要用于检测推杆电机4的推杆的伸缩行程。

实施例2

本实施例的自动引导运输车，包括车体、设置在车体上的用于驱动车体行走的动力机构和设置在车体底端的用于带动车体行走的行走机构及上述实施例1的夹爪机构，比如行走机构为车轮，动力机构为驱动电机，对于自动引导运输车的具体结构在此不做详细描述和限位，为现有自动引导运输车结构，具体的，夹爪机构通过安装基板1固定安装在车体上。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种夹爪机构，其特征在于，包括：

安装基板；

夹爪机构，包括相对且可移动设置在所述安装基板上的第一夹爪和第二夹爪及一一对应设置在各自对应的夹爪的移动方向上的对各自对应的夹爪施加其移动方向相反的偏压力的弹性件；

连杆机构，包括一端分别与所述第一夹爪和所述第二夹爪铰接的第一连杆和第二连杆；

驱动部件，与所述第一连杆和所述第二连杆的另一端铰接，可沿垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的移动方向伸缩地设置在所述安装基板上；

所述第一连杆和所述第二连杆与所述驱动部件呈预设夹角设置；

所述夹爪机构具有在所述驱动部件朝向所述夹爪机构方向缩回时驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪背向移动张开的放行状态和在所述驱动部件远离所述夹爪机构方向伸出时驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相向移动收缩的夹取状态。

2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪均呈L字型，包括：

滑动连接部，与所述安装基板滑动配合设置，其一端与各自对应地连杆铰接，所述弹性件一端抵接在各自对应地滑动连接部上，另一端抵接在所述安装基板上；

夹取部，由各自对应地滑动连接部向外突出延伸，适于在所述夹取状态时夹靠在被夹取物件上。

3.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，还包括用于对各自对应地夹爪的移动进行导向的第一导向部件，所述第一导向部件包括：

导向槽，所述导向槽为开设在各自对应地滑动连接部上的沿移动方向延伸的让位槽；

导向轴，固设于所述安装基板上且其轴线方向与各自对应地夹爪的移动方向一致，各夹爪的滑动连接部滑设于各自对应地导向轴上。

4.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，还包括设置在各自对应地导向轴的轴线方向的远离各自对应地连杆一侧的第一限位板，所述第一限位板处于各自对应地滑动连接部的让位槽中；

所述弹性件一端抵接在各自对应地滑动连接部上，另一端抵接在各自对应地所述第一限位板上。

5.根据权利要求4所述的夹爪机构，其特征在于，还包括设置在各自对应地导向轴上的与所述第一限位板相对间隔布置的第二限位板，所述第二限位板位于各自对应地滑动连接部的让位槽的外侧设置在各自对应地夹爪的移动路径上，各夹爪的滑动连接部滑动设置在各自对应所述第一限位板和所述第二限位板之间限定的移动空间内。

6.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述驱动部件为推杆电机；

所述推杆电机的朝向所述夹爪机构的一端安装在固设于所述安装基板上的位于所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的推杆电机安装座上，另一端安装在滑设于所述安装基板的伸缩推拉板上，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端分别铰接在所述伸缩推拉板上；

所述推杆电机安装座的背向所述推杆电机的端面设有万向球。

7.根据权利要求6所述的夹爪机构，其特征在于，还包括：

用于对所述推杆电机的伸缩运动进行导向的第二导向部件，所述第二导向部件包括：

固设于所述伸缩推拉板底端或所述安装基板其中之一上的沿所述推杆电机伸缩方向延伸的导轨；和固设于所述伸缩推拉板底端或所述安装基板另一个上的与所述导轨滑动配合的滑块。

8.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

9.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆由与所述驱动部件连接的一端朝向与各自对应地夹爪连接的一端呈扩口状设置；或

还包括设置在所述安装基板上的用于检测所述驱动部件伸缩行程的微动开关。

10.一种自动导引运输车，包括车体和设置在所述车体上的用于驱动所述车体行走的动力机构及带动所述车体行走的行走机构，其特征在于，还包括上述权利要求1至9任一项所述的夹爪机构，所述夹爪机构设置在所述车体上。

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