CN219339494U - 工业机器人搬运小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种工业机器人搬运小车，该工业机器人搬运小车包括可移动的底座、承载平台、升降机构以及取料组件，承载平台设于底座的上方，升降机构的一端与底座连接，另一端与一个承载平台连接，用于驱动承载平台远离或靠近底座，取料组件与承载平台滑动连接，可在水平面内伸缩。本实用新型的工业机器人搬运小车通过取料组件对接机器人并搬运机器人至承载平台上，提高了搬运效率。同时，避免了机器人在人工搬运过程中发生磕碰，降低了机器人损坏的风险。

Description

工业机器人搬运小车

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别涉及一种工业机器人搬运小车。

背景技术

随着市场上对于小批量、多批次、定制化生产需求的逐步上升，机器人的发展愈发快速。机器人安全、易用，能够灵活调节，可满足从工业到商业、医疗等多个领域，包括汽车、五金、3C、半导体、纺织、食品等行业需求，能够胜任拾取、码垛、搬运、上下料、检测、装配、涂胶、焊接、打磨等众多工作。

在生产机器人的过程中，经常需要将机器人从一个工位搬运到下一个工位，比如将组装好的机器人搬运至老化台进行老化测试。目前多采用小推车对机器人进行搬运。目前多采用小推车对机器人进行搬运，人工将机器人从工作台搬运至小推车，耗时费力、效率低，同时，机器人在人工搬运过程中容易发生磕碰，存在损坏机器人的风险。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种工业机器人搬运小车，旨在解决现有在搬运机器人的过程中所存在的搬运效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的工业机器人搬运小车，包括：

可移动的底座；

承载平台，设于底座的上方；

升降机构，一端与底座连接，另一端与承载平台连接，用于驱动承载平台远离或靠近底座；以及

取料组件，与承载平台滑动连接，可在水平面内伸缩。

其中，取料组件包括两个间隔设置、间隔宽度与工业机器人的底盘适配的卡持臂。

其中，每一个卡持臂构造有卡槽，一个卡槽的开口朝向另一个卡槽的开口。

其中，取料组件还包括连接板和两个滑动件，每一个滑动件与一个卡持臂固定连接，连接板的两端分别连接两个卡持臂。

其中，承载平台包括基台和两个间隔设于基台上的安装板，每一个滑动件与一个安装板滑动连接。

其中，每一个安装板的内侧设有若干滚动件，若干滚动件呈上下两排间隔设置，滑动件设于上下滚动件之间。

其中，取料组件上设有第一限位件，承载平台上设有第二限位件，第二限位件的数量为两个，第一限位件设于两个第二限位件之间。

其中，升降机构包括两组间隔设置的剪叉组件，每组剪叉组件分别连接底座和承载平台。

其中，底座包括支撑框架和四个脚轮，四个脚轮分别设于支撑框架的四个角落处。

本实用新型技术方案中，升降机构设于底座和承载平台之间，能够驱动承载平台远离或靠近底座，取料组件与承载平台滑动连接，能够在水平面内相对承载平台伸出或缩回。搬运机器人时，通过升降机构调整承载平台到合适的高度，取料组件伸出对接机器人，然后取料组件缩回，将机器人平稳地放置在承载平台上。相对人工搬运机器人而言，本实用新型的工业机器人搬运小车通过取料组件对接机器人并搬运机器人至承载平台上，提高了搬运效率。同时，避免了机器人在人工搬运过程中发生磕碰，降低了机器人损坏的风险。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中工业机器人和工业机器人搬运小车的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中工业机器人搬运小车的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中取料组件和承载平台的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例中取料组件的结构示意图；

图5为本实用新型一实施例中滑动件、安装板和滚动件的结构示意图；

图6为本实用新型一实施例中取料组件、第一限位件和第二限位件的结构示意图；

图7为本实用新型一实施例中升降机构的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1和图2，图1为本实用新型一实施例中工业机器人100和工业机器人搬运小车200的结构示意图，图2为本实用新型一实施例中工业机器人搬运小车200的结构示意图。

在一些实施例中，本实用新型提出一种工业机器人搬运小车200，该工业机器人搬运小车200包括：

可移动的底座1；

承载平台3，设于底座1的上方；

升降机构2，一端与底座1连接，另一端与承载平台3连接，用于驱动承载平台3远离或靠近底座1；以及

取料组件4，与承载平台3滑动连接，可在水平面内伸缩。

本实施例的工业机器人搬运小车200可应用于工业机器人100在生产制造过程中的搬运工作，比如在组装工位、测试工位和老化工位之间的搬运。底座1可移动，方便小车在工位间的移动，节省搬运时间，提高了搬运效率。在底座1底面可设置至少三个车轮，其中至少包括一个万向轮，万向轮为前轮。

本实施例的升降机构2设于底座1和承载平台3之间，其一端连接底座1，另一端连接承载平台3，用于驱动承载平台3远离或靠近底座1。可以理解的是，当承载平台3远离底座1时，承载平台3的高度上升，当承载平台3靠近底座1时，承载平台3的高度下降。升降机构2可以是剪叉式结构，由多个连杆相互铰接构成平行四边形，通过改变连杆构成的平行四边形的状态，带动在升降机构2上面的承载平台3在竖直方向高度的变化；升降机构2也可以是竖直设置在底座1的气缸，气缸带有活塞杆的一端与承载平台3连接，通过改变活塞杆的行程调整承载平台3的高度。

本实施例的取料组件4设于底座1的上方，取料组件4与承载平台3滑动连接，可相对承载平台3在水平面内伸缩，用于对接工业机器人100并将工业机器人100转移至承载平台3上。取料组件4可以是一对可相对转动的夹臂，两个夹臂合拢将机器人夹紧在两个夹臂之间，实现对机器人的夹持；取料组件4也可以是一对设置有凹槽的卡持臂，机器人底部设置有与凹槽适配的工装板，工装板沿凹槽卡进卡持臂，实现对机器人的卡持；取料组件4还可以是承接板件，承接板件插进机器人的底盘端面，以承接机器人。取料组件4与承载平台3滑动连接，能够相对承载平台3伸出或缩回，取料组件4伸出承载平台3时对接机器人，缩回时将机器人转移至承载平台3上。取料组件4与承载平台3可以是通过滑轨与滚轮配合连接，具体是，取料组件4安装有滑轨，承载平台3上安装有两排滚轮，滑轨设于两排滚轮之间，通过滑轨与滚轮配合，实现取料组件4与承载平台3的相对滑动；取料组件4与承载平台3还可以是通过滑轨与滑块配合连接，具体是，承载平台3上安装有滑轨，取料组件4对应安装有滑块，通过滑轨与滑块的配合，实现取料组件4与承载平台3的相对滑动。

搬运机器人时，先通过升降机构2调整承载平台3到与工业机器人100对应的合适的高度，再伸出取料组件4与工业机器人100对接，然后再控制升降机构2上升，使工业机器人100与工位进行脱离，然后取料组件4缩回，使得机器人平稳地放置在承载平台3上，最后通过工业机器人搬运小车200将机器人转移至下一个工位。可见，相对人工搬运工业机器人100而言，本实施例的工业机器人搬运小车通过取料组件4对接工业机器人100并搬运工业机器人100至承载平台3上，提高了搬运效率。同时，避免了机器人在人工搬运过程中发生磕碰，降低了机器人损坏的风险。

参照图3和图4，图3为本实用新型一实施例中取料组件4和承载平台3的结构示意图，图4为本实用新型一实施例中取料组件4的结构示意图。

在一些实施例中，取料组件4包括两个间隔设置、间隔宽度与工业机器人100的底盘适配的卡持臂41。

本实施例的取料组件4用于夹持工业机器人100。取料组件4包括两个卡持臂41，两个卡持臂41间隔设置，两个卡持臂41的间隔距离与工业机器人100的底盘相适配。比如，工业机器人100的底盘呈矩形板状设置，卡持臂41设置有凹槽，工业机器人100底盘的宽度与两个卡持臂41的间隔距离相适配，使得工业机器人100的底盘能够沿凹槽卡进两个卡持臂41之间，实现机器人的卡持；或者，工业机器人100的底盘的两侧设置凹槽，两个卡持臂41呈卡块状设置，两个卡持臂41同时插进工业机器人100底盘两侧的凹槽内，实现对机器人的卡持。

在一些实施例中，每一个卡持臂41构造有卡槽411，一个卡槽411的开口朝向另一个卡槽411的开口。

本实施例的卡持臂41构造有卡槽411，卡槽411呈“凹”型设置，并且两个卡槽411的开口相向设置。搬运时，将两个卡持臂41推向工业机器人100，工业机器人100的底盘卡进卡槽411，实现对机器人的卡持，方便快捷。

在一些实施例中，取料组件4还包括连接板43和两个滑动件，每一个滑动件42与一个卡持臂41固定连接，连接板43的两端分别连接两个卡持臂41；

承载平台3包括基台31和两个间隔设于基台31上的安装板32，每一个滑动件42与一个安装板32滑动连接。

本实施例中，取料组件4与承载平台3通过滑动件42滑动连接。滑动件42可以是滑轨，安装板32可以设置两排滚轮，滑轨设于两排滚轮之间，滑轨与滚轮配合，使得滑动件42与安装板32发生相对移动，实现取料组件4与承载平台3的滑动连接；滑动件42还可以是滑块，安装板32可以设置滑轨，滑块卡接在滑轨上，滑块与滑轨配合，使得滑动件42与安装板32发生相对移动，实现取料组件4与承载平台3的滑动连接。取料组件4还包括连接板43，连接板43的两端连接两个间隔设置的卡持臂41，提高了取料组件4整体的稳固性，连接板43的数量可以根据实际情况设置，作为优选，本实施例的连接板43设置为三块。

参照图5，图5为本实用新型一实施例中滑动件42、安装板32和滚动件33的结构示意图。

在一些实施例中，每一个安装板32的内侧设有若干滚动件33，若干滚动件33呈上下两排间隔设置，滑动件42设于上下滚动件33之间。

本实施例的滑动件42为滑轨，滚动件33为滚轮。滑轨设于上下两排滚轮之间，通过滑轨与滚轮的配合，实现滑动件42与安装板32滑动连接。其中，每一个安装板32上横向设置的滚动件33的数量可根据实际情况设置，作为优选，本实施例设置为四个。

参照图3和图6，图6为本实用新型一实施例中取料组件4、第一限位件5和第二限位件6的结构示意图。

在一些实施例中，取料组件4上设有第一限位件5，承载平台3上设有第二限位件6，第二限位件6的数量为两个，第一限位件5设于两个第二限位件6之间。

取料组件4在搬运机器人的过程中需要伸出承载平台3或者缩回承载平台3，为了防止取料组件4脱离承载平台3，需要对取料组件4进行限位，以限制取料组件4的行程。本实施例通过设置第一限位件5和第二限位件6来限制取料组件4的行程。具体而言，第一限位件5设于取料组件4上，呈板状设置，第二限位件6设于承载平台3上，数量设置为两个，分别位于第一限位件5的两侧，使得取料组件4在伸出卡持机器人或缩回搬运机器人的过程不会脱离承载平台3。在一个具体实施例中，第二限位件6上还设有缓冲器。

参照图2和图7，图7为本实用新型一实施例中升降机构2的结构示意图。

在一些实施例中，升降机构2包括两组间隔设置的剪叉组件21，每组剪叉组件21分别连接底座1和承载平台3。

本实施例中的升降机构2采用剪叉式结构，用于驱动承载平台3远离或靠近底座1。升降机构2包括两组间隔设置的剪叉组件21。两组剪叉组件21通过同一转轴212进行铰接，这样的设置可以实现两组剪叉组件21的同步升降。

参照图1，在一些实施例中，底座1包括支撑框架11和四个脚轮12，四个脚轮12分别设于支撑框架11的四个角落处。

本实施例的底座1用于移动工业机器人搬运小车200。底座1的支撑框架11呈矩形设置，用于支撑搬运小车，支撑框架11的四个角落处分别设有四个脚轮12，其中至少两个脚轮12为万向轮，而且两个万向轮为搬运小车的前轮。本实施例的支撑框架11还连接有手拉杆13，设于靠近前轮的一侧，方便拉动搬运小车，节省人力。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (9)

1.一种工业机器人搬运小车，其特征在于，包括：

可移动的底座；

承载平台，设于所述底座的上方；

升降机构，一端与所述底座连接，另一端与所述承载平台连接，用于驱动所述承载平台远离或靠近所述底座；以及

取料组件，与所述承载平台滑动连接，可在水平面内伸缩。

2.根据权利要求1所述的工业机器人搬运小车，其特征在于，所述取料组件包括两个间隔设置、间隔宽度与所述工业机器人的底盘适配的卡持臂。

3.根据权利要求2所述的工业机器人搬运小车，其特征在于，每一个所述卡持臂构造有卡槽，一个所述卡槽的开口朝向另一个所述卡槽的开口。

4.根据权利要求2所述的工业机器人搬运小车，其特征在于，所述取料组件还包括连接板和两个滑动件，每一个所述滑动件与一个所述卡持臂固定连接，所述连接板的两端分别连接两个所述卡持臂。

5.根据权利要求4所述的工业机器人搬运小车，其特征在于，所述承载平台包括基台和两个间隔设于所述基台上的安装板，每一个所述滑动件与一个所述安装板滑动连接。

6.根据权利要求5所述的工业机器人搬运小车，其特征在于，每一个所述安装板的内侧设有若干滚动件，若干所述滚动件呈上下两排间隔设置，所述滑动件设于上下所述滚动件之间。

7.根据权利要求1所述的工业机器人搬运小车，其特征在于，所述取料组件上设有第一限位件，所述承载平台上设有第二限位件，所述第二限位件的数量为两个，所述第一限位件设于两个所述第二限位件之间。

8.根据权利要求1所述的工业机器人搬运小车，其特征在于，所述升降机构包括两组间隔设置的剪叉组件，每组所述剪叉组件分别连接所述底座和所述承载平台。

9.根据权利要求1-8任一项所述的工业机器人搬运小车，所述底座包括支撑框架和四个脚轮，四个所述脚轮分别设于所述支撑框架的四个角落处。

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