CN110733817A - 一种搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运机器人，包括可移动小车、机械手本体和置物篮；所述可移动小车可横向移动，所述可移动小车分为可拆卸连接的车前体和车后体；所述机械手本体的底座连接于车后体的上表面，所述机械手本体的自由端连接有夹爪，所述车前体的上表面设置有容置腔室，所述置物篮可升降连接于容置腔室中；所述车前体包括底盘和车厢，车厢可滑动至与底盘完全分离，所述容置腔室设置于车厢上。本发明所述的一种搬运机器人能够实现货物的自动分拣，结构灵活。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种搬运机器人。
背景技术
物流技术的发展，极大的方便了人们的日常生活。同时越来越繁重的物流仓储分拣任务也给物流公司带来了新的挑战。常见的物流仓储分拣通过人工将寄往不同目的地的信件分送至不同的传送带上；这种分拣方式存在着分拣任务重、人工成本高、人工暴力分拣等。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种搬运机器人，以自动实现货物的分拣及运输。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种搬运机器人，包括可移动小车、机械手本体和置物篮；所述可移动小车可横向移动，所述可移动小车分为可拆卸连接的车前体和车后体；所述机械手本体的底座连接于车后体的上表面，所述机械手本体的自由端连接有夹爪，所述车前体的上表面设置有容置腔室，所述置物篮可升降连接于容置腔室中。
进一步地，所述车前体和车后体由麦克娜姆轮支撑移动，所述车前体和车后体的底面还连接有万向导轮，连接于车前体的万向导轮与连接于车前体的麦克娜姆轮形成三角支撑，连接于车后体的万向导轮与连接于车后体的麦克娜姆轮形成三角支撑。
进一步地，所述车前体的后端面向后延伸形成有若干第一法兰盘，所述车后体的前端面向前延伸形成有若干第二法兰盘，所述第一法兰盘与第二法兰盘均沿着可移动小车的横向间隔设置，且所述第一法兰盘和第二法兰盘相互交叉排列设置，并通过固定销进行穿插固定。
进一步地，所述第一法兰盘和第二法兰盘的相对面上均设置有缓冲垫片。
进一步地，所述车前体包括底盘和车厢；所述车厢可拆卸连接于底盘上表面，所述第一法兰盘设置于底盘上，所述容置腔室设置于车厢上。
进一步地，所述底盘上表面设置有导向槽，所述导向槽的两侧壁上设置有导向轮，所述车厢的底部设置有导向凸起，所述导向凸起内设置有滚轮，所述导向凸起滑动连接于导向槽中，并通过滚轮支撑滚动，所述导向轮与导向凸起的两侧壁相对滚动。
进一步地，所述导向槽的一端封闭形成闭口端，另一端导通形成开放端，所述闭口端设置有缓冲垫片，所述导向凸起由开放端滑至闭口端，并与缓冲垫片顶压连接。
进一步地，所述底盘上还设置有固定油缸，所述固定油缸的伸缩端连接有圆弧形的固定凸起，所述车厢的底面设置有固定孔，所述车厢滑动至与缓冲垫片顶压连接时，所述固定凸起与固定孔上下相对，所述固定油缸的伸缩端可上升至使固定凸起与固定孔配合连接。
进一步地，还包括剪式升降机架，所述剪式升降机架的底部连接于容置腔室的底面，所述剪式升降机架的顶部与置物篮连接，所述置物篮可下降至完全收纳在容置腔室中。
进一步地，所述夹爪包括第一连接板、第二连接板、连杆和伸缩油缸，所述第一连接板和第二连接板平行设置，并通过连杆铰接形成平行四边形结构，所述伸缩油缸的固定端与第一连接板铰接，所述伸缩油缸的活动端与连杆铰接；所述第一连接板与连接机械手本体自由端的旋转电机连接。
本发明的有益效果如下所述：一种搬运机器人，通过麦克娜姆轮支撑可以沿货架横向移动，从而方便的达到货物的相应位置；通过机械手本体通过夹爪将货物放在置物篮中，置物篮可升降能够避免机械手本体防止物品时，弯折过大，保证货物的轻拿轻放；当置物篮中的货物放满后，能够将车前体的车厢从底盘上转移至其他转运车辆上，随后将新的车厢连接在底盘上，从而提高了分拣搬运效率；且所述机械手本体和置物篮分置在车后体和车前体上，当任何机械手本体或置物篮其中一个装置损坏而不能工作时，只需跟换车前体或车后体即可；本发明所述的一种搬运机械人避免了传统分拣方式的缺点，实现了自动化操作。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图；
附图2为本发明所述车前提和车后体连接的结构示意图；
附图3为本发明所述的夹爪的结构示意图；
附图4为本发明所述的车前体的结构示意图；
附图5为本发明所述车前体的底盘和车厢分离的结构示意图；
附图6为本发明所述的车厢底部的机构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1至6所述的一种搬运机器人，包括可移动小车1、机械手本体2和置物篮3。所述可移动小车1放置在货架前，所述可移动小车有麦克娜姆轮支撑从而实现横向移动。所述可移动小车1分为可拆卸连接的车前体4和车后体5；所述机械手本体2的底座连接于车后体5的上表面，所述机械手本体2的自由端连接有夹爪6。所述车前体4的上表面设置有容置腔室7，所述容置腔室7的底部连接有剪式升降架20，所述剪式升降架20的顶部与置物篮3固定连接，所述置物篮3可下降至完全收纳至容置腔室7中。
为了保证车前体4和车后体5分离后的稳定性，所述车前体4和车后体5的底面上还连接有万向导轮，连接于车前体4的万向导轮与连接于车前体4的麦克娜姆轮8形成三角支撑，连接于车后体5的万向导轮与连接于车后体5的麦克娜姆轮8形成三角支撑。
具体地，所述车前体4与车后体5的可拆卸连接方式为：在所述车前体4的后端面向后延伸形成有若干第一法兰盘9，在所述车后体5的前端面向前延伸形成有若干第二法兰盘10，所述第一法兰盘9与第二法兰盘10均沿着可移动小车1的横向间隔平行设置，且所述第一法兰盘9和第二法兰盘10相互交叉排列设置，所述第一法兰盘9与第二法兰盘10上均设置有孔，所述孔中穿插连接有固定销11，所述第一法兰盘9和第二法兰盘10通过固定销11将其固定在一起，已完成车前体4和车后体5的连接。由于所述车前体4和车后体5上的麦克娜姆轮分别通过不同的驱动器进行驱动，当车前体和车后体移动时会存在微小的偏差，为了防止这些微小的偏差使第一法兰盘和第二法兰盘发生刚性冲击，在所述第一法兰盘9和第二法兰盘10的相对面上均设置有缓冲垫片12，所述缓冲垫片12可采用橡胶材料。
所述车前体4包括相互连接的底盘13和车厢14；所述车厢14可滑动致使底盘13和车厢14完全分离。所述第一法兰盘9设置于底盘13上，所述容置腔室7设置于车厢14上。当置物篮中装满货物时，可将车厢14从底盘上分离，并由其他车辆进行转移。具体地，所述底盘13上表面设置有导向槽15，所述导向槽15的两侧壁上设置有导向轮16，所述车厢14的底部设置有导向凸起17，所述导向凸起17内设置有滚轮18，所述导向凸起17滑动连接于导向槽15中，并通过滚轮18支撑滚动，所述导向轮16与导向凸起17的两侧壁相对滚动。所述导向槽15的一端封闭形成闭口端，另一端导通形成开放端，所述闭口端设置有缓冲垫片，所述导向凸起17由开放端滑至闭口端，并与缓冲垫片顶压连接。所述底盘13上还设置有固定油缸19，所述固定油缸靠近开放端一侧设置，所述固定油缸19的伸缩端连接有圆弧形的固定凸起，所述车厢14的底面设置有固定孔，所述车厢14滑动至与缓冲垫片12顶压连接时，所述固定凸起与固定孔上下相对，所述固定油缸19的伸缩端可上升至使固定凸起与固定孔配合连接。当车厢连接至底盘的适当位置时，所述固定凸起上升至固定孔中，使车厢和底盘相对固定。
所述夹爪6包括第一连接板21、第二连接板22、连杆23和伸缩油缸24，所述第一连接板21和第二连接板22平行设置，并通过连杆23铰接形成平行四边形结构，所述伸缩油缸24的固定端与第一连接板铰接，所述伸缩油缸24的活动端与连杆23铰接；所述第一连接板21与连接机械手本体2自由端的旋转电机27连接，使得整个夹爪能够绕机械手本体的自由端旋转，提高机械手的自由度。所述第二连接22的末端连接丝杆25和光杆，所述丝杆25的两侧设置有旋转不同的链传动螺纹，所述第二连接板22的末端设置有两夹紧臂26，所述夹紧臂的末端固定连接有螺母28，所述螺母28与光杆滑动连接且与丝杆配合连接，所述丝杠25转动带动两夹紧臂26同时向相同或是相反的方向移动，以调解两夹紧臂26之间的夹紧间距。所述丝杆由同步带29驱动，同步带由驱动电机30进行驱动。
所述车前体上还连接有显示器31，用于显示置物篮中货物的重量或者种类。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种搬运机器人，其特征在于：包括可移动小车(1)、机械手本体(2)和置物篮(3)；所述可移动小车(1)可横向移动，所述可移动小车(1)分为可拆卸连接的车前体(4)和车后体(5)；所述机械手本体(2)的底座连接于车后体(5)的上表面，所述机械手本体(2)的自由端连接有夹爪(6)，所述车前体(4)的上表面设置有容置腔室(7)，所述置物篮(3)可升降连接于容置腔室(7)中。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述车前体(4)和车后体(5)由麦克娜姆轮(8)支撑移动，所述车前体(4)和车后体(5)的底面还连接有万向导轮，连接于车前体(4)的万向导轮与连接于车前体(4)的麦克娜姆轮(8)形成三角支撑，连接于车后体(5)的万向导轮与连接于车后体(5)的麦克娜姆轮(8)形成三角支撑。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述车前体(4)的后端面向后延伸形成有若干第一法兰盘(9)，所述车后体(5)的前端面向前延伸形成有若干第二法兰盘(10)，所述第一法兰盘(9)与第二法兰盘(10)均沿着可移动小车(1)的横向间隔设置，且所述第一法兰盘(9)和第二法兰盘(10)相互交叉排列设置，并通过固定销(11)进行穿插固定。
4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述第一法兰盘(9)和第二法兰盘(10)的相对面上均设置有缓冲垫片(12)。
5.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述车前体(4)包括底盘(13)和车厢(14)；所述车厢(14)可拆卸连接于底盘(13)上表面，所述第一法兰盘(9)设置于底盘(13)上，所述容置腔室(7)设置于车厢(14)上。
6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述底盘(13)上表面设置有导向槽(15)，所述导向槽(15)的两侧壁上设置有导向轮(16)，所述车厢(14)的底部设置有导向凸起(17)，所述导向凸起(17)内设置有滚轮(18)，所述导向凸起(17)滑动连接于导向槽(15)中，并通过滚轮(18)支撑滚动，所述导向轮(16)与导向凸起(17)的两侧壁相对滚动。
7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述导向槽(15)的一端封闭形成闭口端，另一端导通形成开放端，所述闭口端设置有缓冲垫片，所述导向凸起(17)由开放端滑至闭口端，并与缓冲垫片顶压连接。
8.根据权利要求7所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述底盘(13)上还设置有固定油缸(19)，所述固定油缸(19)的伸缩端连接有圆弧形的固定凸起，所述车厢(14)的底面设置有固定孔，所述车厢(14)滑动至与缓冲垫片(12)顶压连接时，所述固定凸起与固定孔上下相对，所述固定油缸(19)的伸缩端可上升至使固定凸起与固定孔配合连接。
9.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：还包括剪式升降机架(20)，所述剪式升降机架(20)的底部连接于容置腔室(7)的底面，所述剪式升降机架(21)的顶部与置物篮(3)连接，所述置物篮(3)可下降至完全收纳在容置腔室(7)中。
10.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述夹爪(6)包括第一连接板(21)、第二连接板(22)、连杆(23)和伸缩油缸(24)，所述第一连接板(21)和第二连接板(22)平行设置，并通过连杆(23)铰接形成平行四边形结构，所述伸缩油缸(24)的固定端与第一连接板铰接，所述伸缩油缸(24)的活动端与连杆(23)铰接；所述第一连接板(21)与连接机械手本体(2)自由端的旋转电机(27)连接。
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