CN112660822A - 一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，包括六轴机器手、箱体抓取机构、四向车和货箱；箱体抓取机构包括安装架、固定板和升降板，升降板底部设置有至少一个真空吸盘，真空吸盘与设置于安装架上的负压接头连接；固定板两端分别设置有呈对称布置的L型夹取臂和夹紧盘，夹紧盘铰接设置于L型夹取臂底端，两夹紧盘通过传动轴与设置于安装架与固定板之间的驱动马达连接。本发明的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，同时具有负压吸附和机械夹紧两种联合的转移方式，使用灵活方便；且其结构设计新颖，自动化程度高，实用性强，运行稳定，为货箱的拣选抓取提供了多样化的操作性，大幅提高了智能仓储的分拣效率。

Description

一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置

技术领域

本发明涉及智能仓储分拣技术领域，尤其涉及一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置。

背景技术

仓储物流属于劳动密集型行业，随着社会的发展以及人力资源成本的不断升高，目前社会上很多企业正在采用自动化立体库来解决劳动力紧缺、提高仓库仓储量等仓储物流问题。且随着企业的生产方式开始向柔性化、智能化方向转变，人工智能也逐渐被运用到智能仓储系统，且随着网商的普及，国内外物流的市场也越发的活跃，且物流竞争日益激烈，通过机器人进行智能分拣是智能仓储的重要环节和常见的场景，智能分拣已然成为了智能仓储中不可或缺的一个环节。

虽然各种便利店和超市满足了人们的生活需求，但是随着生活质量的提升，人们对货物的需要更加细化，小型的便利店都需要准备数百、甚至数千种的货物才能满足日常的销售，而且销量不同，每天需要补货的种类和数量也不同，对便利店的仓储配送中心提出了更高的要求。

现有的仓储配送中心在接到各便利店的补货订单后，为提高工作效率，节省人力，通常采用机器人配合真空吸盘的方式将待分拣的货物自动转移到分拣台上再进行人工分拣处理，但现有的真空吸盘受限于待吸附货箱结构及形状的不同，吸盘内外之间容易通气不能保持合适的真空度，导致货箱吸附不牢，容易在搬运过程中摔落；且存在夹持方式单一，不能对不同大小、种类的货箱实现稳定的搬运，使用不方便、使用范围较小。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对上述现有技术中的缺陷，提供了一种货到人智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，包括六轴机器手、箱体抓取机构、四向车和货箱台，所述四向车底部的行走轨道自立体库延伸至所述六轴机器手一侧位置，其中：

所述箱体抓取机构固定设置于所述六轴机器手末端的输出轴上，其包括自上而下依次布置的安装架、固定板和升降板，所述升降板底部设置有至少一个真空吸盘，所述真空吸盘与设置于所述安装架上的负压接头连接；

所述固定板两端分别设置有呈对称布置的L型夹取臂和夹紧盘，所述夹紧盘铰接设置于所述L型夹取臂底端，两所述夹紧盘通过传动轴与设置于所述安装架与固定板之间的驱动马达连接。

进一步地，在所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置上，所述固定板和升降板的两端沿其长度方向开设有用于容置所述L型夹取臂的活动槽；所述L型夹取臂的上端通过带齿销轴铰接设置于所述活动槽处，并可在所述驱动马达的作用下围绕所述带齿销轴为进行顺时针或逆时针转动，以夹紧或松开所述货箱。

进一步优选地，在所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置上，所述驱动马达设置于所述固定板的顶部，且通过同步带连接所述传动轴。

进一步优选地，在所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置上，所述传动轴通过轴承座固定设置所述固定板的底部，且其两端分别螺纹连接螺旋套；所述螺旋套的远端焊接有U型齿条板，所述U型齿条板的上表面设置有与所述带齿销轴齿合连接的齿条。

进一步较为优选地，在所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置上，所述带齿销轴的中部设有与所述齿条相配合的齿轮套，所述齿轮套的中部与所述L型夹取臂的顶端焊接连接，所述驱动马达通过所述传动轴驱动两端的所述螺旋套、U型齿条板相对移动，由所述U型齿条板带动所述L型夹取臂下端的所述夹紧盘夹紧或松开所述货箱。

进一步较为优选地，在所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置上，所述U型齿条板的两外侧壁沿其长度方向设置有限位滑轨，所述固定板两端的内侧壁沿其长度方向开设有限位滑槽，所述限位滑轨活动嵌设于所述限位滑槽内。

进一步地，在所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置上，所述箱体抓取机构还包括设置于套设于所述传动轴中部的升降滑块和离合机构，其中：

所述升降滑块的底部与所述升降板焊接连接，且其上开设有左右贯通的升降轴孔和前后贯通的升降斜孔，且所述升降斜孔呈倾斜布置；

所述升降轴孔内活动设置有滚珠轴套，所述滚珠轴套上焊接有升降螺母，所述升降螺母的两侧焊接有斜拉升降杆，且所述斜拉升降杆活动嵌设于所述升降斜孔内，所述滚珠轴套螺纹套设于滚珠升降轴上；

所述滚珠升降轴为中空结构，对应套设于所述传动轴上，且所述滚珠升降轴通过离合机构与所述传动轴分离或结合，以驱动所述升降滑块及其底部的所述升降板和所述真空吸盘上下移动。

进一步优选地，在所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置上，所述离合机构包括旋转轮、电磁压盘和从动轮，其中，所述旋转轮固定设置于所述传动轴上，所述从动轮固定设置于所述滚珠升降轴上，所述旋转轮与所述从动轮之间通过电磁压盘分离或结合。

进一步优选地地，在所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置上，所述升降斜孔的倾斜角度为15-45°，且其垂直高度等于所述升降轴孔的垂直高度。

进一步优选地，在所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置上，所述升降滑块的两侧壁固定设置有盖板，所述盖板上竖向焊接有导向槽；所述导向槽内嵌设有导向柱，且所述导向柱的顶端焊接于所述固定板底部。

进一步地，在所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置上，所述升降板两侧分别设置有延伸板，所述延伸板上开设有安装孔，所述真空吸盘通过螺栓和所述安装孔装设于所述延伸板底部。

本发明采用上述技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

本发明提供的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，在六轴机器手上配置同时具有负压吸附和机械夹紧两种联合的转移方式，保证了货箱安全、稳定的转移到流利架，且能够适用于更大重量的货物抓取，克服了部分不适用负压吸附的货箱的转移，提高了六轴机器手的适用范围，也可根据货箱类型灵活选用负压吸附抓取和/或机械夹紧抓取，使用灵活方便；且其结构设计新颖，自动化程度高，实用性强，安全性能好，运行稳定，为货箱的拣选抓取提供了多样化的操作性，可大幅提高智能仓储的分拣效率。

附图说明

图1为本发明一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置中六轴机器手、箱体抓取机构、四向车及货箱的工作状态结构示意图；

图2为本发明一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置中箱体抓取机构的工作状态结构示意图；

图3为本发明一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置中箱体抓取机构的立体结构示意图；

图4为本发明一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置中箱体抓取机构的内部结构示意图；

图5为本发明一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置中升降滑块和离合机构的结构示意图；

图6为本发明一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置中滚珠升降轴与斜拉升降杆的结构示意图；

图7为本发明一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置中升降滑块的结构示意图；

图8为本发明一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置中具有导向槽和导向柱的升降滑块的结构示意图；

图9为本发明一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置中箱体抓取机构端部的局部放大结构示意图；

其中，各附图标记为：

100-六轴机器手，101-机器人轨道；200-箱体抓取机构，201-安装架，202- 固定板，203-升降板，204-真空吸盘，205-负压接头，206-L型夹取臂，207-夹紧盘，208-驱动马达，209-同步带，210-传动轴，211-螺旋套，212-U型齿条板，213- 带齿销轴，214-活动槽，215-齿条，216-限位滑槽，217-限位滑轨，218-轴承座， 219-滚珠升降轴，220-升降滑块，221-离合机构，222-升降轴孔，223-升降斜孔， 224-滚珠轴套，225-升降螺母，226-斜拉升降杆，228-旋转轮，229-电磁压盘， 230-从动轮，231-盖板，232-导向槽，233-导向柱，234-连接块，235-夹紧板，236- 橡胶垫，237-防滑凸起，238-延伸板，239-安装孔；300-四向车，301-行走轨道；400-货箱，401-托盘。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明进行详细和具体的介绍，以使更好的理解本发明，但是下述实施例并不限制本发明范围。

实施例一

本实施例的主要目的是针对现有真空吸盘式搬运机器人在搬运货箱时存在的吸附力度不足，易衰落、稳定性差及使用范围小的缺陷，提供了一种同时具有负压吸附和机械夹紧两种联合的转移方式的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置。

如图1和图2所示，该实施例提供的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其主要包括六轴机器手100、箱体抓取机构200、四向车300和货箱400，四向车300底部的行走轨道301自立体库延伸至六轴机器手100一侧位置，六轴机器手100通过移动小车滑动设置在机器人轨道101上，且在机器人轨道101的另一侧设置有退台式流利架，该机器人轨道101与退台式流利架呈平衡布置，长度约50-100m，通过一个六轴机器手100即可为整台退台式流利架进行补货，减少了六轴机器手100的配置数量，提高了六轴机器手100的利用效率。

如图1所示，箱体抓取机构200固定设置于六轴机器手100末端的输出轴上，配合六轴机器手100实现货箱由一侧的四向车300上转移到另一侧的退台式流利架上进行人工分拣，以实现货物的货到人的分拣目的。该箱体抓取机构200包括自上而下依次布置的安装架201、固定板202和升降板203，安装架201、固定板202和升降板203均采用不锈钢或铝合金材质制成，具有足够的机械强度，能够满足六轴机器手100抓取货箱400的工作要求。

如图1所示，升降板203底部设置有至少一个真空吸盘204，真空吸盘204 采用目前常规的橡胶吸盘，优选采用四个，呈四角布置，且各真空吸盘204之间相互独立分别与设置于安装架201上的负压接头205连接，且各单独适应，相互之间不影响，以此实现该箱体抓取机构200的负压吸附转移方式，由至少一个真空吸盘204构成的负压吸附转移方式可满足一般性货箱400的搬运转移。

此外，在固定板202两端分别设置有呈对称布置的L型夹取臂206和夹紧盘 207，夹紧盘207铰接设置于L型夹取臂206底端，两夹紧盘207通过传动轴210 与设置于安装架201与固定板202之间的驱动马达208连接，以此来实现该箱体抓取机构200的机械夹紧转移方式，该的机械夹紧转移方式可单独使用或与负压吸附转移方式联合使用，针对货箱400的形状及其重量大小灵活选用，保证了货箱400安全、稳定的转移到流利架，该机械夹紧转移方式更够适用于更大重量的货物抓取。

如图3和图4所示，升降板203两侧分别设置有延伸板238，延伸板238上开设有安装孔239，真空吸盘204通过螺栓和安装孔239装设于延伸板238底部。通过通过升降滑块220和离合机构221灵活控制真空吸盘204上下移动，使得真空吸盘204能够更好的贴合在货箱400的表面，从而提高真空吸盘204与货箱 400之间的密封性能，防止漏气，提高了货物抓取的稳定性，且采用真空吸盘204 上下移动和L型夹取臂206旋转夹紧动作实现联动，节省了一个电机，降低了生产投入成本。

该箱体抓取机构200创造性地在六轴机器手上配置同时具有负压吸附和机械夹紧两种联合的转移方式，保证了货箱安全、稳定的转移到流利架，且能够适用于更大重量的货物抓取，克服了部分不适用负压吸附的货箱的转移，提高了六轴机器手的适用范围，也可根据货箱类型灵活选用负压吸附抓取和/或机械夹紧抓取，使用灵活方便。

实施例二

如图3、图4和图9所示，本实施例提供一种结构设计新颖的箱体抓取机构 200，该箱体抓取机构200包括自上而下依次布置的安装架201、固定板202和升降板203，升降板203底部设置有至少一个真空吸盘204，真空吸盘204与设置于安装架201上的负压接头205连接；固定板202和升降板203的两端沿其长度方向开设有用于容置L型夹取臂206转动的活动槽214；L型夹取臂206整体呈弯钩形，且两端的L型夹取臂206呈对称布置，每个L型夹取臂206上端通过带齿销轴213铰接设置于活动槽214处，并可在驱动马达208的作用下围绕带齿销轴213为进行顺时针或逆时针转动。

此外，需说明书的是，如图3和图4所示，为实现对货箱400的夹持目的，两端的L型夹取臂206做相向翻转动作，以同步夹紧或松开货箱400。此外，该驱动马达208通过螺栓固定设置于固定板202的顶部，驱动马达208的输出轴通过同步带209连接传动轴210，以在驱动马达208的驱动下带动传动轴210，再通过传动轴210采用特殊的传动结构控制两端L型夹取臂206的翻转，从而实现 L型夹取臂206的夹紧或松开的目的。

如图2、图3、图4和图9所示，在固定板202两端分别设置有呈对称布置的L型夹取臂206和夹紧盘207，夹紧盘207铰接设置于L型夹取臂206底端，两夹紧盘207通过传动轴210与设置于安装架201与固定板202之间的驱动马达 208连接。传动轴210通过轴承座218固定设置固定板202的底部，且其两端分别螺纹连接螺旋套211，传动轴210在转动过程中可带动其两端的螺旋套211在螺纹的作用下进行轴向移动，通过设置传动轴210两端的螺纹方向及螺距大小，可实现两L型夹取臂206相向移动。螺旋套211的远端焊接有U型齿条板212， U型齿条板212的远端开孔形成有活动槽214，U型齿条板212在螺旋套211的带动作用下同步进行左右移动，而且在U型齿条板212的上表面设置有与带齿销轴213齿合连接的齿条215，由于销轴213的两端铰接设置在升降板203的两侧壁上，收到升降板203的限位作用只能进行转动。

如图2、图3、图4和图9所示，U型齿条板212在左右一定的过程中通过其上的齿条215带动销轴213转动，销轴213在转动的同时可实现L型夹取臂 206以销轴213进行翻转一定角度，根据需要L型夹取臂206的翻转角度为 30-120°，使得两端的L型夹取臂206之间具有足够的夹持空间，以满足不同宽度及不同形状大小的货箱400的夹持搬运，适用范围广。

如图3、图4和图9所示，带齿销轴213的中部设有与齿条215相配合的齿轮套，齿轮套的中部与L型夹取臂206的顶端焊接连接，驱动马达208通过传动轴210驱动两端的螺旋套211、U型齿条板212相对移动，由U型齿条板212带动L型夹取臂206下端的夹紧盘207夹紧或松开货箱400。即在使用时，启动驱动马达208，驱动马达208通过同步皮带209带动转动轴210正反向转动，转动轴210的远端在转动过程中螺纹驱动螺旋套211左右移动，继而动U型齿条板 212左右移动，U型齿条板212的左右移动过程带动销轴302转动。由U型齿条板212带动L型夹取臂206转动，以夹紧或松开货箱400。

此外，如图9所示，为保证L型夹取臂206在夹持搬运过程中稳定性，提高该箱体抓取机构200的使用寿命，在U型齿条板212的两外侧壁沿其长度方向设置有限位滑轨217，相应的在固定板202两端的内侧壁沿其长度方向开设有限位滑槽216，限位滑轨217活动嵌设于限位滑槽216内，当U型齿条板212的左右移动过程中，限位滑轨217仅在沿限位滑槽216的长度方向移动，避免U型齿条板212在转动轴210的周向作用力下方式便宜，保证了U型齿条板212稳定的运行。

如图3和图4所示，升降板203两侧分别设置有延伸板238，延伸板238上开设有安装孔239，真空吸盘204通过螺栓和安装孔239装设于延伸板238底部。通过通过升降滑块220和离合机构221灵活控制真空吸盘204上下移动，使得真空吸盘204能够更好的贴合在货箱400的表面，从而提高真空吸盘204与货箱 400之间的密封性能，防止漏气，提高了货物抓取的稳定性，且采用真空吸盘204 上下移动和L型夹取臂206旋转夹紧动作实现联动，节省了一个电机，降低了生产投入成本。

实施例三

如图4、图5、图6和图7所示，为实现箱体抓取机构200的动力传输，箱体抓取机构200采用的特殊的动力传送结构，其包括设置于套设于传动轴210中部的升降滑块220和离合机构221，其中：升降滑块220的底部与升降板203焊接连接，且其上开设有左右贯通的升降轴孔222和前后贯通的升降斜孔223，且升降斜孔223呈倾斜布置；升降轴孔222内活动设置有滚珠轴套224，滚珠轴套224上焊接有升降螺母225，升降螺母225的两侧焊接有斜拉升降杆226，且斜拉升降杆226活动嵌设于升降斜孔223内，滚珠轴套224螺纹套设于滚珠升降轴 219上；滚珠升降轴219为中空结构，对应套设于传动轴210上，且滚珠升降轴 219通过离合机构221与传动轴210分离或结合，以驱动升降滑块220及其底部的升降板203和真空吸盘204上下移动。

如图4和图5所示，离合机构221采用市售微型电磁离合器，其是一种利用电磁铁吸力操纵的自动电器，具体结构原理在此不再赘述。该离合机构221包括旋转轮228、电磁压盘229和从动轮230，其中，旋转轮228固定设置于传动轴 210上，从动轮230固定设置于滚珠升降轴219上，按照工作的需要，旋转轮228 与从动轮230之间通过电磁压盘229分离或结合。以将转动轴210的动力传递给对应的滚珠升降轴219，控制滚珠升降轴219的转动或停止，实现对升降滑块220 的升降控制，继而通过调节升降板203的高度实现将升降板203底部装设的真空吸盘204压紧在货箱400表面，提高了真空吸盘204密封性能。避免由六轴机器手(100)直接操纵真空吸盘204紧压在货箱400表面时对箱体的内货物的损伤，通过该对升降滑块220能够在真空吸盘204于货箱400表面之间形成一定的缓冲间距，保证了货物在负压吸附搬运过程中的安全稳定。

如图7所示，升降斜孔223的倾斜角度为15-45°，优选地，升降斜孔223的倾斜角度为20-35°；进一步优选地，升降斜孔223的倾斜角度为25-30°。升降轴孔222与升降斜孔223相连通，其形状均采用弧形槽孔的结构设计。且升降轴孔 222的垂直高度等于升降斜孔223的垂直高度，以满足顶升滑块在上下移动的过程中，同步满足转动轴202在升降轴孔222内以及斜拉顶升杆213在升降斜孔 223内的相对上下移动。

如图8所示，为保证升降滑块220在顶升过程中的稳定性，升降滑块220的两侧壁固定设置有盖板231，盖板231上竖向焊接有导向槽232；导向槽232内嵌设有导向柱233，且导向柱233的顶端焊接于固定板202底部，避免了升降滑块220及其底部的升降板203在升降过程中左右晃动的缺陷。

如图3和图4所示，升降板203两侧分别设置有延伸板238，延伸板238上开设有安装孔239，真空吸盘204通过螺栓和安装孔239装设于延伸板238底部。通过通过升降滑块220和离合机构221灵活控制真空吸盘204上下移动，使得真空吸盘204能够更好的贴合在货箱400的表面，从而提高真空吸盘204与货箱 400之间的密封性能，防止漏气，提高了货物抓取的稳定性，且采用真空吸盘204 上下移动和L型夹取臂206旋转夹紧动作实现联动，节省了一个电机，降低了生产投入成本。

综上，该智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，通过在六轴机器手上配置同时具有负压吸附和机械夹紧两种联合的转移方式，保证了货箱安全、稳定的转移到流利架，且能够适用于更大重量的货物抓取，克服了部分不适用负压吸附的货箱的转移，提高了六轴机器手的适用范围，也可根据货箱类型灵活选用负压吸附抓取和/或机械夹紧抓取，使用灵活方便。

且该智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置的结构设计新颖，自动化程度高，实用性强，安全性能好，运行稳定，为货箱的拣选抓取提供了多样化的操作性，可大幅提高智能仓储的分拣效率。

以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其特征在于，包括六轴机器手(100)、箱体抓取机构(200)、四向车(300)和货箱(400)，所述四向车(300)底部的行走轨道(301)自立体库延伸至所述六轴机器手(100)一侧位置，其中：

所述箱体抓取机构(200)固定设置于所述六轴机器手(100)末端的输出轴上，其包括自上而下依次布置的安装架(201)、固定板(202)和升降板(203)，所述升降板(203)底部设置有至少一个真空吸盘(204)，所述真空吸盘(204)与设置于所述安装架(201)上的负压接头(205)连接；

所述固定板(202)两端分别设置有呈对称布置的L型夹取臂(206)和夹紧盘(207)，所述夹紧盘(207)铰接设置于所述L型夹取臂(206)底端，两所述夹紧盘(207)通过传动轴(210)与设置于所述安装架(201)与固定板(202)之间的驱动马达(208)连接。

2.根据权利要求1所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其特征在于，所述固定板(202)和升降板(203)的两端沿其长度方向开设有用于容置所述L型夹取臂(206)的活动槽(214)；所述L型夹取臂(206)的上端通过带齿销轴(213)铰接设置于所述活动槽(214)处，并可在所述驱动马达(208)的作用下围绕所述带齿销轴(213)为进行顺时针或逆时针转动，以夹紧或松开所述货箱(400)。

3.根据权利要求2所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其特征在于，所述驱动马达(208)设置于所述固定板(202)的顶部，且通过同步带(209)连接所述传动轴(210)；所述传动轴(210)通过轴承座(218)固定设置所述固定板(202)的底部，且其两端分别螺纹连接螺旋套(211)；所述螺旋套(211)的远端焊接有U型齿条板(212)，所述U型齿条板(212)的上表面设置有与所述带齿销轴(213)齿合连接的齿条(215)。

4.根据权利要求3所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其特征在于，所述带齿销轴(213)的中部设有与所述齿条(215)相配合的齿轮套，所述齿轮套的中部与所述L型夹取臂(206)的顶端焊接连接，所述驱动马达(208)通过所述传动轴(210)驱动两端的所述螺旋套(211)、U型齿条板(212)相对移动，由所述U型齿条板(212)带动所述L型夹取臂(206)下端的所述夹紧盘(207)夹紧或松开所述货箱(400)。

5.根据权利要求3所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其特征在于，所述U型齿条板(212)的两外侧壁沿其长度方向设置有限位滑轨(217)，所述固定板(202)两端的内侧壁沿其长度方向开设有限位滑槽(216)，所述限位滑轨(217)活动嵌设于所述限位滑槽(216)内。

6.根据权利要求1所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其特征在于，所述箱体抓取机构(200)还包括设置于套设于所述传动轴(210)中部的升降滑块(220)和离合机构(221)，其中：

所述升降滑块(220)的底部与所述升降板(203)焊接连接，且其上开设有左右贯通的升降轴孔(222)和前后贯通的升降斜孔(223)，且所述升降斜孔(223)呈倾斜布置；

所述升降轴孔(222)内活动设置有滚珠轴套(224)，所述滚珠轴套(224)上焊接有升降螺母(225)，所述升降螺母(225)的两侧焊接有斜拉升降杆(226)，且所述斜拉升降杆(226)活动嵌设于所述升降斜孔(223)内，所述滚珠轴套(224)螺纹套设于滚珠升降轴(219)上；

所述滚珠升降轴(219)为中空结构，对应套设于所述传动轴(210)上，且所述滚珠升降轴(219)通过离合机构(221)与所述传动轴(210)分离或结合，以驱动所述升降滑块(220)及其底部的所述升降板(203)和所述真空吸盘(204)上下移动。

7.根据权利要求6所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其特征在于，所述离合机构(221)包括旋转轮(228)、电磁压盘(229)和从动轮(230)，其中，所述旋转轮(228)固定设置于所述传动轴(210)上，所述从动轮(230)固定设置于所述滚珠升降轴(219)上，所述旋转轮(228)与所述从动轮(230)之间通过电磁压盘(229)分离或结合。

8.根据权利要求6所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其特征在于，所述升降滑块(220)的两侧壁固定设置有盖板(231)，所述盖板(231)上竖向焊接有导向槽(232)；所述导向槽(232)内嵌设有导向柱(233)，且所述导向柱(233)的顶端焊接于所述固定板(202)底部。

9.根据权利要求1所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其特征在于，所述夹紧盘(207)包括连接块(234)、夹紧板(235)和橡胶垫(236)，其中，所述接块(234)与所述L型夹取臂(206)的下端铰接连接，所述夹紧板(235)焊接于所述连接块(234)内侧，所述橡胶垫(236)套设于所述夹紧板(235)上，且所述橡胶垫(236)侧壁分布有若干防滑凸起(237)。

10.根据权利要求1所述的智能仓储用真空吸附及机械夹持联合搬运装置，其特征在于，所述升降板(203)两侧分别设置有延伸板(238)，所述延伸板(238)上开设有安装孔(239)，所述真空吸盘(204)通过螺栓和所述安装孔(239)装设于所述延伸板(238)底部。

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