CN113320976A - 夹具、移运装置及应用该夹具的生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工装夹具技术领域，具体涉及一种夹具、移运装置及应用该夹具的生产方法，移运装置包括夹具，夹具包括固定部、吸盘组件以及定位夹紧组件，固定部安装在移运装置的悬臂上，吸盘组件用于吸附工件，定位夹紧组件包括定位块及夹紧块，定位块固定在固定部上且与固定部对于工件进行预定位，夹紧块相对于定位块活动设置，夹紧块可活动至夹紧位置与松开位置，夹紧块在夹紧位置时夹紧工件，夹紧块在松开位置时松开工件。通过设置该夹具，降低了人工劳动强度，削减了人工成本，而且，定位夹紧组件用于固定工件易变形的部位，同时吸盘组件用于将工件吸附固定，从而实现对工件精准稳定的抓取，保证在整个搬运过程中工件不窜动、不变形。

Description

夹具、移运装置及应用该夹具的生产方法

技术领域

本发明涉及工装夹具技术领域，具体涉及一种夹具、移运装置及应用该夹具的生产方法。

背景技术

在众多产品的装配加工过程中，常常需要对各种板件进行搬运及安装，进而完成整个产品的装配。板件的形状通常是多种多样的，目前对于一种L形板件的搬运及安装主要还是由人工进行，每天大量生产过程中，不仅人工劳动强度大、成本高，而且难度大、生产效率低，特别是对于一些较薄的L形冲压板件，在搬运的过程中还极易发生变形，严重影响安装效果，例如空调的右侧板。

发明内容

本发明的主要目的是：提供一种夹具、移运装置及应用该夹具的生产方法，以便搬运及安装L形板件，旨在解决人工劳动强度大、成本高、难度大、生产效率低的问题，更好的实现生产线自动化。

为了实现上述技术问题，本发明提供了一种夹具，夹具包括固定部、吸盘组件以及定位夹紧组件，所述吸盘组件用于吸附工件，所述定位夹紧组件包括定位块及夹紧块，所述定位块固定在所述固定部上且与所述固定部对于所述工件进行预定位，所述夹紧块相对于所述定位块活动设置，所述夹紧块可活动至夹紧位置与松开位置，所述夹紧块在所述夹紧位置时夹紧所述工件，所述夹紧块在所述松开位置时松开所述工件。

可选地，所述定位块的表面具有定位层，所述夹紧块的表面具有夹紧层，所述定位层与所述夹紧层之间用于夹紧所述工件，其中，所述定位层与所述夹紧层均为柔性材质；或

所述定位块和所述夹紧块均为柔性材质。

可选地，所述定位夹紧组件还包括夹紧驱动件及摇臂，所述夹紧块固定在所述摇臂上，所述夹紧驱动件驱动所述摇臂旋转，以带动所述夹紧块旋转。

可选地，所述夹紧块和所述定位块对应设置有多组，多个所述夹紧块均固定在所述摇臂上。

可选地，所述夹紧驱动件固定在所述固定部上，且所述夹紧驱动件通过所述摇臂与所述夹紧块连接。

可选地，所述吸盘组件包括第一吸盘组件，所述第一吸盘组件包括第一吸盘，所述第一吸盘固定在所述固定部上。

可选地，所述吸盘组件还包括第二吸盘组件，所述第二吸盘组件安装在所述固定部的另一侧端，所述第二吸盘组件包括第二吸盘，且所述第二吸盘的位置可调。

可选地，所述第二吸盘组件还包括吸盘驱动件，所述吸盘驱动件固定在所述固定部上，且所述吸盘驱动件与所述第二吸盘连接，并用于驱动所述第二吸盘调节位置。

可选地，所述第二吸盘为海绵吸盘。

可选地，所述夹具还包括检测组件，所述检测组件安装在所述固定部上。

可选地，所述夹具还包括下压组件，所述下压组件安装在所述固定部上，且所述下压组件用于将所述工件下压至安装位置。

可选地，所述下压组件包括下压垫块及与所述下压垫块连接的下压驱动件，所述下压驱动件固定在所述固定部上，且所述下压驱动件用于驱动所述下压垫块沿直线往复运动。

本发明还提供了一种移运装置，移运装置包括如上述任意一项所述的夹具，所述固定部安装在所述移运装置的悬臂上。

另外，本发明又提供了一种应用如上述任意一项所述的夹具的生产方法，生产方法包括驱动所述夹具靠近所述工件至所述定位块与所述工件贴合；驱动所述夹紧块活动至夹紧位置以夹紧所述工件，同时所述吸盘组件对所述工件进行吸附；驱动所述夹具将所述工件搬运至安装位置；以及驱动所述夹紧块活动至松开位置以松开所述工件，同时所述吸盘组件停止吸附。

本发明的有益效果为：上述移运装置的夹具，包括固定部、吸盘组件以及定位夹紧组件，夹具通过固定部可安装在移运装置的悬臂上，吸盘组件可吸附工件的表面，定位夹紧组件可夹紧工件，定位夹紧组件包括定位块及夹紧块，定位块固定在固定部上与固定部对工件进行预定位，驱动夹紧块活动至夹紧位置可以将工件易变形的部位夹紧，且定位块在夹紧时可起到挡着工件的作用，避免空夹。通过设置该夹具，实现了借助移运装置作业以搬运和安装工件，相比于人工进行搬运安装，降低了人工劳动强度，削减了人工成本，更好的实现整个生产线的自动化，而且，定位夹紧组件用于固定工件易变形的部位，避免在抓取或者搬运时工件出现部分变形的现象，同时吸盘组件用于将工件吸附固定，从而实现对工件精准稳定的抓取，保证在整个搬运过程中工件不窜动、不变形。

上述应用该夹具的生产方法，包括驱动夹具靠近工件至定位块与工件贴合，驱动夹紧块活动至夹紧位置以夹紧工件易变形的部位，同时吸盘组件对工件板面进行吸附，驱动夹具将工件搬运至安装位置；以及驱动夹紧块活动至松开位置以松开工件，同时吸盘组件停止吸附。通过在生产中应用该夹具，设置的吸盘组件和定位夹紧组件实现了对工件精准稳定的抓取及搬运安装，一方面解决了人工搬运安装的难题，另一方面工件在搬运过程中不易窜动，也不易变形。

附图说明

本发明上述和/或附加方面的优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的夹具的结构示意图；

图2是图1中夹具的部分结构示意图；

图3是图1中夹具的定位夹紧组件的结构示意图；

图4是图1中夹具的第二吸盘组件的结构示意图；

图5是图1中夹具的下压组件的结构示意图；

图6是图1中夹具在夹紧右侧板时的示意图；

图7是图6的另一视角的示意图；

其中图1至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100、夹具；

10、定位夹紧组件；11、定位块；12、夹紧块；13、夹紧驱动件；14、摇臂；15、第一连接块；16、第二连接块；17、第三连接块；

20、第一吸盘组件；21、第一吸盘；22、吸盘支架；

30、第二吸盘组件；31、第二吸盘；32、吸盘驱动件；33、第一连接板；34、第四连接块；

40、检测组件；

50、下压组件；51、下压垫块；52、下压驱动件；53、第二连接板；54、第五连接块；

60、固定部；

70、法兰；

200、右侧板。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明一实施例提供一种对工件进行搬运及安装的移运装置的夹具100，夹具100安装在移运装置的悬臂上，其中，工件为L形板件，例如空调的右侧板200，移运装置为机器人。如图1至图5所示，夹具100包括固定部60、吸盘组件以及定位夹紧组件10，吸盘组件用于吸附右侧板200，定位夹紧组件10包括定位块11及夹紧块12，定位块11固定在固定部60上且与固定部60对于右侧板200进行预定位，夹紧块12相对于定位块11活动设置，夹紧块12可活动至夹紧位置与松开位置，夹紧块12在夹紧位置时夹紧右侧板200，夹紧块12在松开位置时松开右侧板200，其中，固定部60为一块固定板，夹紧块12活动至夹紧位置时，右侧板200部分位于夹紧块12与定位块11之间，夹紧块12活动至松开位置时，夹紧块12与定位块11之间留有间隙。

上述机器人的夹具100，包括固定部60、吸盘组件以及定位夹紧组件10，夹具100通过固定部60可安装在机器人的悬臂上，吸盘组件可吸附右侧板200的板面，定位夹紧组件10可夹紧右侧板200，定位夹紧组件10包括定位块11及夹紧块12，定位块11固定在固定部60上与固定部60对右侧板200进行预定位，驱动夹紧块12活动至夹紧位置可以将右侧板200易变形的部位夹紧，且定位块11在夹紧时可起到挡着右侧板200的作用，避免空夹。通过设置该夹具100，实现了借助机器人作业以搬运和安装右侧板200，相比于人工进行搬运安装，降低了人工劳动强度，削减了人工成本，更好的实现整个生产线的自动化，而且，定位夹紧组件10用于固定右侧板200易变形的部位，避免在抓取或者搬运时右侧板200出现部分变形的现象，同时吸盘组件用于将右侧板200吸附固定，从而实现对右侧板200精准稳定的抓取，保证在整个搬运过程中右侧板200不窜动、不变形。

需要说明的是，空调的右侧板200是一种呈L形的钣金件，整个右侧板200的主板面和侧板面通过吸盘组件进行吸附，并且，由于该右侧板200主板面的端部凸出的部分非常薄，容易在搬运过程中发生变形，通过夹紧块12与定位块11可实现夹紧该易变形的部位。

值得一提地，在本实施例中，定位块11和夹紧块12均为柔性材质，例如聚氨酯材质等。在抓取右侧板200时，需要通过吸盘组件将右侧板200的板面吸附起来，并且，为防止右侧板200发生变形，还需要通过定位夹紧组件10将易变形的部位夹紧，由于定位块11和夹紧块12会与右侧板200相接触，因此两者采用聚氨酯等材质可避免划伤右侧板200的烤漆面或者造成烤漆面的脱落等，保证右侧板200表面不破损，提高整个空调安装后视觉上的美观性。另外，在本实施例中，也可以是定位块11的表面具有定位层，夹紧块12的表面具有夹紧层，定位层与夹紧层之间用于夹紧右侧板200，其中，定位层与夹紧层均为柔性材质，例如聚氨酯材质等，相比于在定位块11和夹紧块12的表面分别形成聚氨酯定位层和聚氨酯夹紧层的方式，定位块11和夹紧块12本身采用聚氨酯材质更易于生产加工。此外，定位块11和夹紧块12也可以采用除聚氨酯以外的其它柔性材质。

在本实施例中，定位夹紧组件10还包括夹紧驱动件13及摇臂14，夹紧块12固定在摇臂14上，夹紧驱动件13驱动摇臂14旋转，以带动夹紧块12朝向定位块11旋转。通过设置夹紧驱动件13，以便通过摇臂14驱动夹紧块12的旋转运动，进而配合定位块11实现对右侧板200易变形的部位的夹紧效果，其中，夹紧驱动件13为可驱动结构件旋转运动的气缸。

进一步地，在本实施例中，夹紧块12和定位块11对应设置有两组，两个夹紧块12均固定在摇臂14上。具体地，在本实施例中，两个定位块11分别通过两个第二连接块16固定在固定部60上，固定方式可以采用螺栓或者螺钉，两个夹紧块12分别固定在摇臂14的两端，并分别从两侧固定右侧板200易变形的部位。如此，夹紧驱动件13通过一个摇臂14可带动两个夹紧块12同步旋转，不仅起到了对右侧板200易变形的部位更佳的固定效果，避免右侧板200变形影响安装，而且带动两个夹紧块12同时夹紧或松开，更加方便，另外，仅设置一个夹紧驱动件13即可通过摇臂14带动两个夹紧块12旋转，结构更加简单，驱动更加方便。当然，在其他实施例中，也可以对应每一夹紧块12均设置一夹紧驱动件13，夹紧驱动件13直接驱动对应的夹紧块12旋转，而且，夹紧块12和定位块11也可以对应设置有三组、四组等。

再进一步地，在本实施例中，定位夹紧组件10还包括第一连接块15，第一连接块15用于连接摇臂14与夹紧块12，其中，第一连接块15设置有两个，以分别将两个夹紧块12与摇臂14连接。由于夹紧块12呈块状，且摇臂14呈长条状，再通过设置呈块状的第一连接块15，一方面可以起到将两个夹紧块12连接在摇臂14上的作用，以便通过一个夹紧驱动件13带动一个摇臂14、两个第一连接块15和两个夹紧块12旋转且配合定位块11夹紧右侧板200易变形的部位，另一方面转动的角度较小，可减小定位夹紧组件10开合时占用的空间，进而减小整个夹具100夹紧和松开右侧板200时占用的空间，从而避免夹具100的定位夹紧组件10在打开时与压缩机内部其他零件干涉，便于右侧板200在底盘上的安装。

在本实施例中，夹紧驱动件13固定在固定部60上，且夹紧驱动件13通过摇臂14与两个夹紧块12连接。具体地，在本实施例中，夹紧驱动件13通过第三连接块17固定在固定部60上，固定方式可以采用螺栓或者螺钉，且夹紧驱动件13与摇臂14通过螺栓或者螺钉固定。该夹具100整体安装方式简单，结构设置合理，可保证夹具100功能。

在本实施例中，吸盘组件包括第一吸盘组件20，第一吸盘组件20包括第一吸盘21，第一吸盘21固定在固定部60上。固定部60为第一吸盘21提供一安装位置，通过设置第一吸盘21，可起到对右侧板200主板面吸附固定的效果。抓取右侧板200时，夹紧驱动件13带动摇臂14、两个第一连接块15和两个夹紧块12旋转至夹紧位置以夹紧右侧板200易变形的部位，同时第一吸盘21开始抽真空，以抓取右侧板200，进而实现了通过第一吸盘21吸附和夹紧方式固定右侧板200，防止夹具100运动过程中右侧板200发生窜动或变形，在右侧板200搬运到安装位置后，夹紧驱动件13带动摇臂14、两个第一连接块15和两个夹紧块12旋转至松开位置以松开右侧板200，同时第一吸盘21停止抽真空，以释放右侧板200。另外，在本实施例中，第一吸盘21为普通的真空吸盘，可降低夹具100的整体成本，而且，第一吸盘21可设置有多个，例如三个，三个第一吸盘21的大小可以相同也可以不同，例如一个第一吸盘21是直接安装在固定部60上的大吸盘，另两个第一吸盘21是通过吸盘支架22安装在固定部60上的小吸盘，大吸盘和小吸盘分别对应吸附右侧板200主板面的不同位置，满足右侧板200稳固吸附的需求，使得搬运更加平稳，具体根据右侧板200的形状设置。

在本实施例中，吸盘组件还包括第二吸盘组件30，第二吸盘组件30安装在固定部60的另一侧端，第二吸盘组件30包括第二吸盘31，且第二吸盘31的位置可调。通过设置第二吸盘31，第二吸盘31可起到对右侧板200侧板面吸附固定的效果，而第一吸盘21起到对右侧板200主板面吸附固定的效果，定位夹紧组件10起到对右侧板200主板面的端部凸出的易变形的部位夹紧的效果，从而在第一吸盘21、第二吸盘31及定位夹紧组件10三者作用下，吸盘吸附和夹紧相结合的方式，进一步防止右侧板200在抓取或者搬运时出现窜动或变形。而且，第二吸盘31的位置可调，故可以根据右侧板200的实际大小，相应的调整第二吸盘31的位置，使得该夹具100可以兼容多种机型。抓取右侧板200时，定位夹紧组件10夹紧右侧板200易变形的部位，同时第一吸盘21开始抽真空，根据实际需求判断第二吸盘31是否要调整位置，使第二吸盘31贴近右侧板200后开始抽真空，以抓取右侧板200，在右侧板200搬运到安装位置后，定位夹紧组件10松开右侧板200，同时第一吸盘21、第二吸盘31均停止抽真空，以释放右侧板200。另外，在本实施例中，为提高对右侧板200侧板面吸附固定的效果，第二吸盘组件30可设置有多组，且由于右侧板200侧板面的面积相对较小，第二吸盘组件30设置两组即可，两组第二吸盘组件30活动设置在固定部60上，分别对应吸附右侧板200侧板面的不同位置，进一步满足右侧板200整体稳固吸附的需求，提高搬运的平稳性。

进一步地，在本实施例中，第二吸盘组件30还包括吸盘驱动件32，吸盘驱动件32固定在固定部60上，且吸盘驱动件32与第二吸盘31连接，并用于驱动第二吸盘31调节位置。具体地，在本实施例中，吸盘驱动件32通过第四连接块34固定在固定部60上，固定方式可以采用螺栓或者螺钉，且第二吸盘31通过第一连接板33固定在吸盘驱动件32上，固定方式可以采用螺栓或者螺钉，其中，吸盘驱动件32为三轴气缸。通过设置吸盘驱动件32，以驱动第二吸盘31沿直线运动至右侧板200侧板面位置，达到调节第二吸盘31位置的目的，从而可满足不同机型右侧板200的吸附需求，其中，第二吸盘31的初始位置为吸盘驱动件32收缩时所在的位置，当需要对第二吸盘31的位置进行调节时，使吸盘驱动件32伸出即可。抓取右侧板200时，可根据不同机型判断两组第二吸盘组件30的吸盘驱动件32是否需要伸出，若产品较大则吸盘驱动件32无需伸出，若产品较小则吸盘驱动件32伸出使第二吸盘31贴近右侧板200，同时对右侧板200进行二次矫形，然后两组第二吸盘31开始抽真空，以将右侧板200抓取起来，搬运到安装位置安装完成后，若吸盘驱动件32之前伸出，则吸盘驱动件32同时收缩。由于第二吸盘31的初始位置为吸盘驱动件32收缩时所在的位置，这样不会影响到第一吸盘组件20和定位夹紧组件10对不同机型右侧板200的吸附和夹紧，之后再根据不同机型决定吸盘驱动件32是否伸出，以实现第一吸盘组件20、第二吸盘组件30及定位夹紧组件10共同精准稳定抓取右侧板200的效果。

在本实施例中，第二吸盘31为海绵吸盘。通过采用海绵吸盘，相比于普通的真空吸盘，海绵吸盘的吸附面积更大，即使对于不是很平整的表面也可以起到较好的吸附效果，从而可以更有效的满足右侧板200侧板面的吸附需求，保证对右侧板200的稳定吸附和搬运，并且，通过采用海绵吸盘，可应对不同机型的复杂表面，实现利用海绵吸盘良好的兼容性，使夹具100可以吸附多种机型的不同复杂表面，更好的满足不同机型稳定吸附的需求，另外，通过采用海绵吸盘，还便于对右侧板200进行二次矫形，防止右侧板200在抓取过程中出现变形。

在本实施例中，夹具100还包括检测组件40，检测组件40安装在固定部60上。抓取右侧板200时，使夹具100靠近右侧板200，当两个定位块11达到定位点后，若检测组件40的光电传感器接收到位信号，可继续进行下一步操作，直至右侧板200安装完成，使夹具100离开右侧板200，检测组件40的光电传感器信号消失。通过设置检测组件40，以便检测是否到位，避免空夹或错夹。

在本实施例中，夹具100还包括下压组件50，下压组件50安装在固定部60上，且下压组件50用于将右侧板200下压至安装位置。通过设置下压组件50，在夹具100将右侧板200搬运至安装位置时，各吸附和夹紧组件释放右侧板200，此时，在下压组件50的作用下，可使得右侧板200与底盘的卡扣卡紧，保证右侧板200与底盘的安装质量。

进一步地，在本实施例中，下压组件50包括下压垫块51及与下压垫块51连接的下压驱动件52，下压驱动件52固定在固定部60上，且下压驱动件52用于驱动下压垫块51沿直线往复运动。具体地，在本实施例中，下压驱动件52通过第五连接块54固定在固定部60上，固定方式可以采用螺栓或者螺钉，且下压垫块51通过第二连接板53固定在下压驱动件52上，固定方式可以采用螺栓或者螺钉，其中，下压驱动件52为下压气缸。通过设置下压驱动件52，以驱动下压垫块51沿直线运动并将右侧板200下压至底盘上，保证右侧板200与底盘稳固安装的效果，其中，下压垫块51的初始位置为下压驱动件52伸出时所在的位置，这样整体结构设置更加合理，既避免下压垫块51与第一吸盘21相干扰，又避免影响到对右侧板200的抓取，当需要下压右侧板200时，使下压驱动件52伸出即可。在将右侧板200搬运至底盘位置时，下压驱动件52收缩，并带动第二连接板53和下压垫块51向下运动，使右侧板200与底盘的卡扣卡紧，安装完成后，下压驱动件52伸出，第二连接板53和下压垫块51向上运动回至原位。

在本实施例中，夹具100还包括法兰70，且固定部60通过法兰70安装在机器人的悬臂上。在需要抓取右侧板200时，通过法兰70使机器人的悬臂连接夹具100，机器人带动整个夹具100靠近右侧板200，在夹具100抓取好右侧板200后，机器人再带动整个夹具100把右侧板200安装到空调的底盘上，最后机器人带动整个夹具100离开右侧板200，继续下一个右侧板200的搬运和安装，整个安装和搬运过程十分方便。

此外，在本实施例中，对于夹具100抓取右侧板200时相对右侧板200前后左右上下位置的确定，是通过控制系统对机器人悬臂的移动位置来进行定位，当控制系统控制机器人悬臂带动夹具100移动至定位位置时，即两个定位块11到达定位点时，此时通过检测组件40检测是否到位。

如图6及图7所示示出了夹具100在夹紧空调右侧板200时两个视角的示意图，从图6及图7中可以看出，呈L形的右侧板200的主板面通过第一吸盘组件20实现吸附，侧板面通过第二吸盘组件30实现吸附，主板面的端部凸出的部分由于容易发生变形，可通过定位夹紧组件10实现夹紧，从而实现对右侧板200牢固稳定的抓取及搬运，另外，下压组件50位于右侧板200的上方，可在搬运到位后，将右侧板200压入底盘内。

另外，本发明另一实施例提供一种应用上述夹具100搬运及安装右侧板200的生产方法，生产方法包括机器人带动夹具100靠近右侧板200至定位块11与右侧板200贴合；驱动夹紧块12活动至夹紧位置以夹紧右侧板200易变形的部位，同时吸盘组件对右侧板200进行吸附；机器人带动夹具100将右侧板200搬运至安装位置；以及驱动夹紧块12活动至松开位置以松开右侧板200，同时吸盘组件停止吸附。

上述应用该夹具100的生产方法，包括机器人带动夹具100靠近右侧板200至定位块11与右侧板200贴合，驱动夹紧块12活动至夹紧位置以夹紧右侧板200易变形的部位，同时吸盘组件对右侧板200的板面进行吸附，机器人带动夹具100将右侧板200搬运至安装位置；以及驱动夹紧块12活动至松开位置以松开右侧板200，同时吸盘组件停止吸附。通过在生产中应用该夹具100，设置的吸盘组件和定位夹紧组件10实现了对右侧板200精准稳定的抓取及搬运安装，一方面解决了人工搬运安装的难题，另一方面右侧板200在搬运过程中不易窜动，也不易变形。

具体地，在本实施例中，吸盘组件包括第一吸盘组件20及第二吸盘组件30，在夹紧块12夹紧右侧板200易变形的部位的同时，第一吸盘21开始抽真空并吸附右侧板200的主板面，对于不同机型，可相应调整第二吸盘31的位置，使第二吸盘31贴近右侧板200并吸附右侧板200的侧板面。

在本实施例中，在机器人带动夹具100靠近右侧板200至定位块11与工件贴合之后，先通过检测组件40的光电传感器检测是否到位，然后再对右侧板200进行抓取操作。

在本实施例中，在驱动夹紧块12活动至松开位置以松开右侧板200，同时吸盘组件停止吸附之后，下压组件50下压右侧板200，使右侧板200与底盘的卡扣卡紧。

下面再对本发明的机器人的具体使用过程作进一步说明，使用时，机器人通过法兰70连接夹具100，并带动夹具100靠近右侧板200，当两个定位块11到达定位点后，检测组件40的光电传感器接收到位信号，夹紧驱动件13带动摇臂14、两个第一连接块15和两个夹紧块12旋转至夹紧位置以固定右侧板200易变形的部位，同时三个第一吸盘21开始抽真空，根据不同机型需求判断两个吸盘驱动件32是否伸出，若产品较大则无需伸出，若产品较小则伸出使两个第二吸盘31贴近右侧板200并对右侧板200进行二次矫形，此时两个第二吸盘31开始抽真空，以抓取右侧板200，然后，机器人带动夹具100把右侧板200安装到空调的底盘上，到位后夹紧驱动件13打开，两个夹紧块12旋转至松开位置，三个第一吸盘21和两个第二吸盘31停止抽真空，下压驱动件52收缩并带动第二连接板53和下压垫块51向下运动，使右侧板200与底盘的卡扣卡紧，安装完成后，下压驱动件52伸出，若两个吸盘驱动件32之前伸出，则两个吸盘驱动件32同时收缩，最后机器人带动夹具100离开右侧板200，检测组件40的光电传感器信号消失。通过在空调的装配加工过程中引入具有上述夹具100的机器人，通过机器人即可达到搬运和安装空调右侧板200的效果，从而实现了降低空调生产过程中的人工劳动强度以及生产成本，减小了装配的难度，有效提高了空调的生产效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种夹具，其特征在于，包括固定部(60)、吸盘组件以及定位夹紧组件(10)，所述吸盘组件用于吸附工件，所述定位夹紧组件(10)包括定位块(11)及夹紧块(12)，所述定位块(11)固定在所述固定部(60)上且与所述固定部(60)对于所述工件进行预定位，所述夹紧块(12)相对于所述定位块(11)活动设置，所述夹紧块(12)可活动至夹紧位置与松开位置，所述夹紧块(12)在所述夹紧位置时夹紧所述工件，所述夹紧块(12)在所述松开位置时松开所述工件。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述定位块(11)的表面具有定位层，所述夹紧块(12)的表面具有夹紧层，所述定位层与所述夹紧层之间用于夹紧所述工件，其中，所述定位层与所述夹紧层均为柔性材质；或

所述定位块(11)和所述夹紧块(12)均为柔性材质。

3.根据权利要求1或2所述的夹具，其特征在于，所述定位夹紧组件(10)还包括夹紧驱动件(13)及摇臂(14)，所述夹紧块(12)固定在所述摇臂(14)上，所述夹紧驱动件(13)驱动所述摇臂(14)旋转，以带动所述夹紧块(12)旋转。

4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述夹紧块(12)和所述定位块(11)对应设置有多组，多个所述夹紧块(12)均固定在所述摇臂(14)上。

5.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述夹紧驱动件(13)固定在所述固定部(60)上，且所述夹紧驱动件(13)通过所述摇臂(14)与所述夹紧块(12)连接。

6.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述吸盘组件包括第一吸盘组件(20)，所述第一吸盘组件(20)包括第一吸盘(21)，所述第一吸盘(21)固定在所述固定部(60)上。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述吸盘组件还包括第二吸盘组件(30)，所述第二吸盘组件(30)安装在所述固定部(60)的另一侧端，所述第二吸盘组件(30)包括第二吸盘(31)，且所述第二吸盘(31)的位置可调。

8.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述第二吸盘组件(30)还包括吸盘驱动件(32)，所述吸盘驱动件(32)固定在所述固定部(60)上，且所述吸盘驱动件(32)与所述第二吸盘(31)连接，并用于驱动所述第二吸盘(31)调节位置。

9.根据权利要求7或8所述的夹具，其特征在于，所述第二吸盘(31)为海绵吸盘。

10.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具(100)还包括检测组件(40)，所述检测组件(40)安装在所述固定部(60)上。

11.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具(100)还包括下压组件(50)，所述下压组件(50)安装在所述固定部(60)上，且所述下压组件(50)用于将所述工件下压至安装位置。

12.根据权利要求11所述的夹具，其特征在于，所述下压组件(50)包括下压垫块(51)及与所述下压垫块(51)连接的下压驱动件(52)，所述下压驱动件(52)固定在所述固定部(60)上，且所述下压驱动件(52)用于驱动所述下压垫块(51)沿直线往复运动。

13.一种移运装置，其特征在于，包括如权利要求1至12任意一项所述的夹具(100)，所述固定部(60)安装在所述移运装置的悬臂上。

14.一种应用如权利要求1至12任意一项所述的夹具(100)的生产方法，其特征在于，包括：

驱动所述夹具(100)靠近所述工件至所述定位块(11)与所述工件贴合；

驱动所述夹紧块(12)活动至夹紧位置以夹紧所述工件，同时所述吸盘组件对所述工件进行吸附；

驱动所述夹具(100)将所述工件搬运至安装位置；以及

驱动所述夹紧块(12)活动至松开位置以松开所述工件，同时所述吸盘组件停止吸附。

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