CN219926062U - 异型钢片抓取定位装配装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及异型钢片加工设备技术领域，且公开了异型钢片抓取定位装配装置。包括台板；所述台板顶端设有机器人底板，所述机器人底板顶端设有六轴机器人，所述六轴机器人末端设有抓取组件，所述六轴机器人上方设有智能相机，所述台板顶端中间设有柔性振动盘，所述柔性振动盘两侧对称设有清料仓，所述清料仓外侧设有进料机构。通过设置的柔性振动盘配合智能相机可以对异型钢片的姿态进行调节以及识别，从而便于后续的抓取操作，通过设置的双抓取结构可以分别通过两个不同的抓取吸嘴对不同结构的异型钢片进行抓取，从而提升了对异型钢片的抓取效果，提升了装配效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及异型钢片加工设备技术领域，具体为异型钢片抓取定位装配装置。
背景技术
随着技术的高速发展，电子产品已进入超薄时代，越来越多的异型钢片(区分于平面形状，带有折弯或立体形状的钢片)被应用到柔性电路板上以减少装配使用空间。然而在现有技术中对异型钢片进行加工夹持的过程中无法对异型钢片的角度进行方便的调节，需要操作人员手动调节后再利用抓取装置进行装配操作，十分影响装配效率。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了异型钢片抓取定位装配装置。
(二)技术方案
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：异型钢片抓取定位装配装置，包括台板；
所述台板顶端设有机器人底板，所述机器人底板顶端设有六轴机器人，所述六轴机器人末端设有抓取组件，所述六轴机器人上方设有智能相机，所述台板顶端中间设有柔性振动盘，所述柔性振动盘两侧对称设有清料仓，所述清料仓外侧设有进料机构。
优选的，所述抓取组件包括支撑块和抓取机构，所述支撑块固定设置在六轴机器人末端中间，所述抓取机构对称设置在支撑块两侧。
优选的，所述抓取机构包括气缸和真空吸嘴，所述气缸固定设置在支撑块侧面，所述真空吸嘴设置在气缸输出轴末端，所述真空吸嘴与气缸输出轴之间固定连接。
优选的，所述进料机构包括直线送料机和补料仓，所述直线送料机设置在柔性震动盘侧面，所述直线送料机与台板之间固定连接，所述补料仓设置在直线送料机顶端。
优选的，所述进料机构设有两个，两个所述进料机构对称设置在柔性振动盘两侧，所述进料机构设置在柔性振动盘侧面末端。
优选的，所述清料仓设置在柔性振动盘外侧中间，所述清料仓结构与柔性振动盘结构相互对应。
(三)有益效果
与现有技术相比，本实用新型提供了异型钢片抓取定位装配装置，具备以下有益效果：
1、该异型钢片抓取定位装配装置，通过设置的柔性振动盘配合智能相机可以对异型钢片的姿态进行调节以及识别，从而便于后续的抓取操作。
2、该异型钢片抓取定位装配装置，通过设置的双抓取结构可以分别通过两个不同的抓取吸嘴对不同结构的异型钢片进行抓取，从而提升了对异型钢片的抓取效果，提升了装配效率。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型A处放大示意图；
图3为本实用新型主视示意图；
图中：1、台板；2、机器人底板；3、六轴机器人；4、抓取组件；41、支撑块；42、抓取机构；421、气缸；422、真空吸嘴；5、智能相机；6、柔性振动盘；7、清料仓；8、进料机构；81、直线送料机；82、补料仓。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
如图1-3所示，本实用新型提供了异型钢片抓取定位装配装置，包括台板1；台板1顶端设有机器人底板2，机器人底板2顶端设有六轴机器人3，六轴机器人3末端设有抓取组件4，六轴机器人3上方设有智能相机5，台板1顶端中间设有柔性振动盘6，柔性振动盘6两侧对称设有清料仓7，清料仓7外侧设有进料机构8；抓取组件4包括支撑块41和抓取机构42，支撑块41固定设置在六轴机器人3末端中间，抓取机构42对称设置在支撑块41两侧；抓取机构42包括气缸421和真空吸嘴422，气缸421固定设置在支撑块41侧面，真空吸嘴422设置在气缸421输出轴末端，真空吸嘴422与气缸421输出轴之间固定连接；
在本实施例中，通过设置的抓取组件4配合六轴机器人3可以对异型钢板进行方便的抓取操作，真空吸嘴422利用真空产生的负压并通过吸嘴对钢板进行拿取，六轴机器人3可以进行多个角度的转动，从而便于对钢板的取放操作。
实施例2
如图1-3所示，在实施例1的基础上，本实用新型提供一种技术方案：进料机构8包括直线送料机81和补料仓82，直线送料机81设置在柔性震动盘侧面，直线送料机81与台板1之间固定连接，补料仓82设置在直线送料机81顶端；进料机构8设有两个，两个进料机构8对称设置在柔性振动盘6两侧，进料机构8设置在柔性振动盘6侧面末端；清料仓7设置在柔性振动盘6外侧中间，清料仓7结构与柔性振动盘6结构相互对应；
在本实施例中，通过设置的进料机构8可以对钢板进行方便的进料操作，补料仓82配合直线电机可以将异型钢板送入柔性振动盘6上从而进行后续的操作。
下面具体说一下该异型钢片抓取定位装配装置的工作原理。
如图1-3所示，使用时，两个补料仓82分别储存两轴异型钢片，在使用时补料仓82内部的异型钢片分别送入与补料仓82相互对应的直线送料机81，随后直线送料机81将对应的异型钢片送入柔性振动盘6上，柔性振动盘6随之开启并进行振动，在振动设定时间后，位于柔性振动盘6上方的智能相机5对柔性振动盘6以及位于柔性振动盘6上的异型钢板的进行拍照，直至异型钢片的姿态达到设定条件，随后六轴机器人3将抓取组件4调节至设定位置后气缸421输出轴将真空吸嘴422移动至异型钢片表面并对异型钢片抓取，随后六轴机器人3将抓取的异型钢片移动至清料仓7内部后进行精准定位，随后气缸421通过输出轴将真空吸嘴422收回，同时另一气缸421通过相同方式将柔性振动盘6上的剩余异型钢片进行抓取以及放置在完成定位的异型钢片上以进行产品的组装。
Claims (6)
1.异型钢片抓取定位装配装置，包括台板(1)，其特征在于：所述台板(1)顶端设有机器人底板(2)，所述机器人底板(2)顶端设有六轴机器人(3)，所述六轴机器人(3)末端设有抓取组件(4)，所述六轴机器人(3)上方设有智能相机(5)，所述台板(1)顶端中间设有柔性振动盘(6)，所述柔性振动盘(6)两侧对称设有清料仓(7)，所述清料仓(7)外侧设有进料机构(8)。
2.根据权利要求1所述的异型钢片抓取定位装配装置，其特征在于：所述抓取组件(4)包括支撑块(41)和抓取机构(42)，所述支撑块(41)固定设置在六轴机器人(3)末端中间，所述抓取机构(42)对称设置在支撑块(41)两侧。
3.根据权利要求2所述的异型钢片抓取定位装配装置，其特征在于：所述抓取机构(42)包括气缸(421)和真空吸嘴(422)，所述气缸(421)固定设置在支撑块(41)侧面，所述真空吸嘴(422)设置在气缸(421)输出轴末端，所述真空吸嘴(422)与气缸(421)输出轴之间固定连接。
4.根据权利要求1所述的异型钢片抓取定位装配装置，其特征在于：所述进料机构(8)包括直线送料机(81)和补料仓(82)，所述直线送料机(81)设置在柔性震动盘侧面，所述直线送料机(81)与台板(1)之间固定连接，所述补料仓(82)设置在直线送料机(81)顶端。
5.根据权利要求1所述的异型钢片抓取定位装配装置，其特征在于：所述进料机构(8)设有两组，两组所述进料机构(8)对称设置在柔性振动盘(6)两侧，所述进料机构(8)设置在柔性振动盘(6)侧面末端。
6.根据权利要求1所述的异型钢片抓取定位装配装置，其特征在于：所述清料仓(7)设置在柔性振动盘(6)外侧中间，所述清料仓(7)结构与柔性振动盘(6)结构相互对应。
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