CN117246766A - 一种自动化夹具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化夹具，包括机械爪，机械爪上设置有两组夹板，两组夹板上均开设有若干组通孔；还包括吸力组件，用于吸附待搬运箱体的吸力组件安装于机械爪上，且与夹板相连接；挤压组件，用于挤压两组夹板的挤压组件安装于机械爪上，且与吸力组件相连接，此自动化夹具及其使用方法，通过设置有吸力组件和挤压组件，进而解决了现有技术中在对箱体产品进行码垛时当箱体重力过大，需要夹板对箱体施加更大的挤压力导致箱体变形切容易造成箱体内部产品损坏的问题。

Description

一种自动化夹具

技术领域

本发明涉及码垛机器人夹具技术领域，具体为一种自动化夹具。

背景技术

自动化夹具一般安装在工业机器人上，用于工业自动化设备中，是现代工业自动化设备的新进技术之一，主要与机器人的配合形式出现在现代工业生产中，常见的用法是机床上下料、工件拆码垛、焊接、研磨等自动化无人工厂中。

自动化夹具能够加速生产流程、提高生产效率和精度，从而满足不断升级的自动化生产需求。自动化夹具不仅能够提高生产效率，而且还能降低产品制造成本。自动化夹具能够在加工过程中减少人工干涉，从而减少人力成本和错误率，同时减少了设备维护和更换的时间和成本。夹具在加工过程中起到固定和定位的作用，能够保证产品加工的稳定性和工种人员的安全。在某些高难度的加工场景中，自动化夹具的应用甚至可以有效提高工人的安全性和舒适度，为科技和产品研发提供更坚实的基础和保障。

目前，授权公告号为CN106041904A的中国专利公开了一种机械爪式码垛机，包括固定座、水平转动关节、一号纵向转动关节、二号纵向转动关节、横向转动关节、连接末端、悬停控制装置和夹持机械爪；所述的水平转动关节设置在固定座上方并与固定座旋转连接；所述的一号纵向转动关节呈“H”形，该一号纵向转动关节底部夹住水平转动关节并与其铰接；所述的二号纵向转动关节铰接在一号纵向转动关节上方；所述的横向转动关节设置在二号纵向转动关节上方并与其旋转连接；所述的连接末端设置在横向转动关节上并与其铰接；所述的夹持机械爪设置在连接末端上。

该产品在对箱体产品进行码垛时，通过夹板对箱体产品进行夹紧固定，从而对其进行码垛运输，但是当箱体产品的重力较大时，为了避免箱体掉落，进而会增加两组夹板对箱体的挤压力，进而可能会导致箱体的变形和导致内部产品的损坏，为此，我们提出一种自动化夹具，该自动化夹具既能够有效对箱体进行有效夹持，同时不会造成箱体内部产品损坏的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化夹具，以解决对箱体产品进行码垛时当箱体重力过大，需要夹板对箱体施加更大的挤压力导致箱体变形切容易造成箱体内部产品损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化夹具，包括：机械爪，所述机械爪上对称设置有两组夹板，所述夹板上均开设有若干通孔；还包括吸力组件，用于吸附待搬运箱体的所述吸力组件安装于所述机械爪上，且与所述夹板的外侧面相连接；挤压组件，用于挤压两组所述夹板的所述挤压组件安装于所述机械爪上，且与所述吸力组件相连接，有利于增加箱体在运行时的稳定性，且夹板不需要用力夹住箱体，避免箱体变形或者产品损坏。

优选的，所述吸力组件包括密封罩，两组所述密封罩分别与相邻夹板固定连接，且与所述通孔相连通，且一侧连通有软管，所述软管的一端连通有与所述机械爪固定连接的风罩，，所述风罩上开设有若干透气孔，所述风罩内转动连接有风轮，所述风轮的轴心处连接有驱动器，有利于对箱体侧面施加吸力，进而使得箱体在码垛的过程中更加稳定。

优选的，所述驱动器包括与所述机械爪固定连接的支架，所述支架上固定连接有马达，所述马达的输出端固定连接有联轴器，所述联轴器的一端固定连接有驱动轴，所述驱动轴的一端连接有加速件，所述加速件上连接有转动轴，所述转动轴的外表面转动连接有与所述机械爪固定连接的支撑框，所述转动轴一端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的外侧啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的轴心处固定连接有与所述风轮的轴心处固定连接的连接轴，有利于提高稳定的驱动力。

优选的，所述加速件包括与所述驱动轴固定连接的大齿轮，所述大齿轮的外侧啮合有与所述转动轴固定连接的小齿轮，有利于加速风轮的转动，增大吸力。

优选的，所述挤压组件包括四组与所述机械爪滑动连接的滑动杆，四组所述滑动杆对称安装于所述机械爪上，且同一侧的两组所述滑动杆的底端固定连接有挤压板，且之间固定连接有连接杆，且所述滑动杆上滑动连接有与所述夹板固定连接的连接柱，所述连接柱远离夹板的一端固定连接有限位块，所述连接杆上连接有移动控制器，有利于对夹板进行挤压，使得夹板完全贴合箱体，增加稳定性。

优选的，所述移动控制器包括两组螺纹块，两组所述螺纹块分别与两组所述连接杆固定连接，且螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端固定连接有转动柱，所述转动柱的一端固定连接有与所述支撑框滑动连接的转动杆，且外表面连接有弹性件，所述转动杆的外表面滑动连接有与所述支撑框转动连接的转动环和转动套，所述转动环与所述转动套分别安装于支撑框的两侧，两组所述转动套上固定连接有两组相互啮合的第一平齿轮，两组所述转动环内均固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的顶端连接有与所述转动环滑动连接且与所述转动杆活动连接的滚珠，所述转动杆上开设有与所述滚珠相适配的滚珠槽，且靠近所述小齿轮一侧的转动套上连接有转动件，有利于带动螺纹块移动，进而带动连接杆和滑动杆以及挤压板移动。

优选的，所述弹性件包括与所述转动柱固定连接的固定片，所述固定片的一端固定连接有套设于所述转动柱外表面的第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定连接有与所述转动柱活动连接的活动片，所述活动片安装于所述螺纹杆和所述转动柱连接处位置，有利于对螺纹块进行复位和限位。

优选的，所述转动件包括与所述机械爪固定连接的支撑座，所述支撑座上转动连接有转动套，所述转动套的一端固定连接有与所述小齿轮啮合连接的第二平齿轮，所述第二平齿轮的轴心处滑动连接有与所述转动杆滑动连接的滑动涛，所述滑动套的一端固定连接有与所述转动套活动连接的插杆，所述转动套上开设有插槽，所述插槽内固定连接有挡块，且所述支撑座上连接有用于带动滑动套滑动的滑动件，有利于带动转动杆转动，进而带动转动柱以及螺纹杆转动。

优选的，所述滑动件包括与所述支撑座固定连接的线圈，所述线圈上连接有电磁铁，所述电磁铁的一端固定连接有连接棒，所述连接棒的外表面滑动连接有与所述滑动套固定连接的连接片，所述连接片的一侧固定连接有与所述连接棒活动连接的磁铁，所述磁铁与所述电磁铁的磁性相反，且之间固定连接有套设于所述连接棒外表面的第三弹簧，有利于带动滑动套滑动，进而便于带动转动套转动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过设置有吸力组件和挤压组件，进而在对箱体进行码垛时，此时通过机械爪的作用带动两组夹板相互靠近对箱体进行夹紧，在此过程中，吸力组件运行，进而通过吸力组件的运行使得风轮转动，进而通过风轮的转动产生吸力，进而通过风罩和软管以及通孔的作用对箱体的侧面产生吸力，吸力作用于箱体使得箱体能够进一步稳定在两组夹板之间，得到很好的固定作用而不会对箱体造成损害，且在箱体与夹板接触后，此时通过滑动件的作用使得小齿轮转动带动第二平齿轮转动时将会带动转动套转动，进而通过两组第一平齿轮的作用带动移动控制器运行，从而通过移动控制器的运行带动螺纹块以及与之固定连接的连接杆移动，进而带动滑动杆移动和挤压板的联动移动，从而对夹板进行挤压，挤压板的挤压作用使箱体的姿态得到进一步微调，使得夹板完全贴合箱体侧面，提升吸力的作用面，进一步提升箱体的稳定性而不会对箱体造成损害，进而解决了在对箱体产品进行码垛时当箱体重力过大，需要夹板对箱体施加更大的挤压力导致箱体变形切容易造成箱体内部产品损坏的问题。

附图说明

图1为本发明一种自动化夹具整体结构示意图；

图2为本发明一种自动化夹具局部结构示意图；

图3为本发明一种自动化夹具的吸力组件结构示意图；

图4为本发明一种自动化夹具图3另一视角结构示意图；

图5为本发明一种自动化夹具图4中A区结构示意图；

图6为本发明一种自动化夹具的挤压组件结构示意图；

图7为本发明一种自动化夹具图6中B区结构示意图；

图8为本发明一种自动化夹具的移动控制器结构示意图；

图9为本发明一种自动化夹具图8中C区结构示意图；

图10为本发明一种自动化夹具的滑动件结构示意图；

图11为本发明一种自动化夹具图10另一视角结构示意图。

图中：1-机械爪；2-夹板；3-通孔；4-吸力组件；5-挤压组件；6-密封罩；7-软管；8-风罩；9-风轮；10-透气孔；11-驱动器；12-支架；13-马达；14-联轴器；15-驱动轴；16-加速件；17-转动轴；18-支撑框；19-第一锥齿轮；20-第二锥齿轮；21-连接轴；22-大齿轮；23-小齿轮；24-滑动杆；25-连接柱；26-限位块；27-挤压板；28-连接杆；29-移动控制器；30-螺纹块；31-螺纹杆；32-转动柱；33-转动杆；34-弹性件；35-转动环；36-转动套；37-第一平齿轮；38-第一弹簧；39-滚珠；40-滚珠槽；41-活动片；42-第二弹簧；43-固定片；44-第二平齿轮；45-支撑座；46-活动套；47-滑动套；48-插杆；49-插槽；50-挡块；51-滑动件；52-线圈；53-电磁铁；54-连接棒；55-第三弹簧；56-磁铁；57-连接片；58-转动件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-10，本发明提供一种技术方案：一种自动化夹具，包括机械爪1，所述机械爪1上设置有两组夹板2，两组所述夹板2上均开设有若干组通孔3；还包括吸力组件4，用于吸附待搬运箱体的所述吸力组件4安装于所述机械爪1上，且与所述夹板2相连接；挤压组件5，用于挤压两组所述夹板2的所述挤压组件5安装于所述机械爪1上，且与所述吸力组件4相连接。通过吸力组件4和挤压组件5的运行，进而增加箱体与夹板2之间的摩擦力，从而夹板2不需要用力对箱体进挤压就能够对箱体产品进行码垛，避免箱体的变形和产品损坏。

所述吸力组件4包括两组密封罩6，两组所述密封罩6分别与两组所述夹板2固定连接，且与所述通孔3相连通，且一侧连通有软管7，所述软管7的一端连通有与所述机械爪1固定连接的风罩8，所述风罩8内转动连接有风轮9，且所述风罩8上开设有若干组透气孔10，所述风轮9的轴心处连接有驱动器11。在对箱体产品进行码垛时，此时通过机械爪1的作用使得两组夹板2挤压箱体，且在此过程中，通过启动驱动器11，进而驱动器11将会带动风轮9转动，因此使得风轮9产生吸力，进而通过风罩8、软管7、密封罩6和通孔3的作用对箱体施加吸力，进而增加箱体的稳定性。

所述驱动器11包括与所述机械爪1固定连接的支架12，所述支架12上固定连接有马达13，所述马达13的输出端固定连接有联轴器14，所述联轴器14的一端固定连接有驱动轴15，所述驱动轴15的一端连接有加速件16，所述加速件16上连接有转动轴17，所述转动轴17的外表面转动连接有与所述机械爪1固定连接的支撑框18，且一端固定连接有第一锥齿轮19，所述第一锥齿轮19的外侧啮合有第二锥齿轮20，所述第二锥齿轮20的轴心处固定连接有与所述风轮9固定连接的连接轴21。通过启动马达13，马达13将会带动联轴器14和驱动轴15转动，从而加速件16运行，作用于转动轴17和第一锥齿轮19使其转动转动，在第一锥齿轮19、第二锥齿轮20、连接轴21的联动下，风轮9转动，加速件16使风轮9得吸力变大。

所述加速件16包括与所述驱动轴15固定连接的大齿轮22，所述大齿轮22的外侧啮合有与所述转动轴17固定连接的小齿轮23。在驱动轴15转动时将会带动大齿轮22、小齿轮23、带动转动轴17联动，由于大齿轮22到的直接大于小齿轮23的直径，进而将会加速小齿轮23的转动。

所述挤压组件5包括四组与所述机械爪1滑动连接的滑动杆24，四组所述滑动杆24对称安装于所述机械爪1上，且同一侧的两组所述滑动杆24的底端固定连接有挤压板27，且之间固定连接有连接杆28，且所述滑动杆24上滑动连接有与所述夹板2固定连接的连接柱25，所述连接柱25远离夹板2的一端固定连接有限位块26，所述连接杆28上连接有移动控制器29。在夹板2移动的过程中，将会通过连接柱25和限位块26的作用拉动滑动杆24移动，进而拉动连接杆28以及挤压板27和移动控制器29移动，进而连接杆28和移动控制器29在此过程中的相对位置不变，且在夹板2与箱体贴合后，此时通过小齿轮23的转动将会带动移动控制器29运行，进而带动连接杆28移动，进而带动滑动杆24以及挤压板27移动，从而通过挤压板27的作用对夹板2进行挤压，使得夹板2与箱体完全贴合，提高箱体的稳定性。

所述移动控制器29包括两组螺纹块30，两组所述螺纹块30分别与两组所述连接杆28固定连接，且螺纹连接有螺纹杆31，所述螺纹杆31的一端固定连接有转动柱32，所述转动柱32的一端固定连接有与所述支撑框18滑动连接的转动杆33，且外表面连接有弹性件34，所述转动杆33的外表面滑动连接有与所述支撑框18转动连接的转动环35和转动套36，所述转动环35与所述转动套36分别安装于支撑框18的两侧，两组所述转动套36上固定连接有两组相互啮合的第一平齿轮37，两组所述转动环35内均固定连接有第一弹簧38，所述第一弹簧38的顶端连接有与所述转动环35滑动连接且与所述转动杆33活动连接的滚珠39，所述转动杆33上开设有与所述滚珠39相适配的滚珠槽40，且靠近所述小齿轮23一侧的转动套36上连接有转动件58。通过转动件58的作用将会带动转动套36转动，带动两组第一平齿轮37转动，进而带动另一组转动套36、两组转动杆33、两组转动柱32、两组螺纹杆31依次联动转动，进而带动螺纹块30移动，进而带动连接杆28移动，进而带动滑动杆24以及挤压板27移动，且当螺纹块30移动至与弹性件34接触后，此时的螺纹块30位于转动柱32上，进而螺纹杆31转动不会带动螺纹块30继续移动，因此不会阻碍吸力组件4的运行，且通过滚珠39与滚珠槽40的作用对转动杆33进行限位，避免转动杆33在没有外力的情况下滑动，保证转动时的稳定性。

所述弹性件34包括与所述转动柱32固定连接的固定片43，所述固定片43的一端固定连接有套设于所述转动柱32外表面的第二弹簧42，所述第二弹簧42的一端固定连接有与所述转动柱32活动连接的活动片41，所述活动片41安装于所述螺纹杆31和所述转动柱32连接处位置。在螺纹杆31移动至转动柱32上时，此时将会通过活动片41对第二弹簧42进行挤压，便于螺纹杆31反转对螺纹块30提供挤压力，便于螺纹块30的复位。

所述转动件58包括与所述机械爪1固定连接的支撑座45，所述支撑座45上转动连接有活动套46，所述活动套46的一端固定连接有与所述小齿轮23啮合连接的第二平齿轮44，所述第二平齿轮44的轴心处滑动连接有与所述转动杆33滑动连接的滑动套47，所述滑动套47的一端固定连接有与所述转动套36活动连接的插杆48，所述转动套36上开设有插槽49，所述插槽49内固定连接有挡块50，且所述支撑座45上连接有用于带动滑动套47滑动的滑动件51。通过滑动件51的作用带动滑动套47移动，进而带动插杆48移动，从而使得插杆48插进插槽49内，此时小齿轮23带动第二平齿轮44转动将会带动插杆48与挡块50接触，进而将会带动转动套36转动，进而带动两组第一平齿轮37转动。

所述滑动件51包括与所述支撑座45固定连接的线圈52，所述线圈52上连接有电磁铁53，所述电磁铁53的一端固定连接有连接棒54，所述连接棒54的外表面滑动连接有与所述滑动套47固定连接的连接片57，所述连接片57的一侧固定连接有与所述连接棒54活动连接的磁铁56，所述磁铁56与所述电磁铁53的磁性相反，且之间固定连接有套设于所述连接棒54外表面的第三弹簧55。在夹板2与箱体接触后，此时通过线圈52的通电使得电磁铁53带磁性，进而将会吸附磁铁56，从而带动磁铁56移动，进而带动连接片57移动，进而带动滑动套47移动，且此时第三弹簧55处于压缩状态，而第三弹簧55的作用，便于断电后磁铁56复位。

一种自动化夹具的使用方法，包括以下步骤：

S1.将机械爪与机械连接后，对箱体进行码垛工作；

S2.通过机械爪的作用使得两组夹板与箱体的侧面接触，使得夹板夹紧箱体；

S3.在步骤2操作的过程中，启动吸力组件，进而通过吸力组件的作用对箱体施加吸力，增加箱体与夹板之间的摩擦力；

S4.在步骤3中，吸力组件运行时将会带动挤压组件运行，进而对夹板进行挤压，使得夹板完全贴合箱体。

工作原理：在对箱体进行码垛时，此时通过机械爪1的作用使得两组夹板2挤压箱体，且在此过程中，启动马达13，马达13将会带动联轴器14和驱动轴15转动，从而带动大齿轮22、小齿轮23、转动轴17依次联动转动，由于大齿轮22到的直接大于小齿轮23的直径，进而将会加速小齿轮23的转动，进而带动转动轴17加速转动，进而带动第一锥齿轮19转动，进而带动第二锥齿轮20转动，进而带动连接轴21转动，进而将会带动风轮9转动，且由于大齿轮22到的直接大于小齿轮23的直径，进而将会加速小齿轮23的转动，进而使得风轮9加速转动，进而使得吸力增大，因此使得风轮9产生吸力，进而通过风罩8、软管7、密封罩6和通孔3的作用对箱体施加吸力，进而增加箱体的稳定性，且在夹板2夹紧的过程中，将会通过连接柱25和限位块26的作用拉动滑动杆24移动，进而拉动连接杆28以及挤压板27和移动控制器29移动，进而连接杆28和移动控制器29在此过程中的相对位置不变。

在夹板2与箱体接触后，此时通过线圈52的通电使得电磁铁53带磁性，进而将会吸附磁铁56，从而带动磁铁56移动，进而带动连接片57移动，进而带动滑动套47移动，且此时第三弹簧55处于压缩状态，而滑动套47移动将会带动插杆48移动，从而使得插杆48插进插槽49内，此时小齿轮23带动第二平齿轮44转动将会带动插杆48与挡块50接触，进而将会带动转动套36转动，进而带动两组第一平齿轮37转动，进而带动另一组转动套36转动，进而带动两组转动杆33转动，进而带动两组转动柱32转动，进而带动两组螺纹杆31转动，进而带动螺纹块30移动，进而带动连接杆28移动，进而带动滑动杆24以及挤压板27移动，且当螺纹块30移动至与活动片41接触后，此时的螺纹块30位于转动柱32上，进而螺纹杆31转动不会带动螺纹块30继续移动，因此不会阻碍吸力组件4的运行，且通过滚珠39与滚珠槽40的作用对转动杆33进行限位，避免转动杆33在没有外力的情况下滑动，保证转动时的稳定性，由于挤压板27的移动将会对夹板2进行挤压，进而保证夹板2与箱体完全贴合，进一步提高箱体的稳定性。

在码垛结束后，此时先反转马达13，进而带动小齿轮23反向转动，进而带动第二平齿轮44反向转动，进而使得活动套46反向转动，进而带动转动杆33和转动柱32反向转动，进而带动螺纹杆31反向转动，此时由于第二弹簧42恢复弹力使得螺纹块30与螺纹杆31紧密贴合，因此带动螺纹块30以及连接杆28反向移动复位进而带动滑动杆24以及挤压板27复位，在复位后线圈52断电，此时由于第三弹簧55的作用使得磁铁56复位，进而带动连接片57与滑动套47以及插杆48复位，此时机械爪1带动夹板2复位进行下一次码垛。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种自动化夹具，其特征在于，包括：

机械爪（1），所述机械爪（1）上对称设置有两组夹板（2），所述夹板（2）上均开设有若干通孔（3）；还包括：吸力组件（4），所述吸力组件（4）安装于所述机械爪（1）上并且与所述夹板（2）的外侧面相连接；

挤压组件（5），所述挤压组件（5）安装于所述机械爪（1）上并且与所述吸力组件（4）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动化夹具，其特征在于：所述吸力组件（4）包括密封罩（6），两组所述密封罩（6）分别与相邻夹板（2）固定连接；所述密封罩（6）的外侧连通有软管（7），所述软管（7）的一端连通有风罩（8），所述风罩（8）与机械爪（1）固定连接并且风罩（8）上开设有若干透气孔（10），所述风罩（8）内转动连接有风轮（9），所述风轮（9）的轴心处连接有驱动器（11）。

3.根据权利要求2所述的一种自动化夹具，其特征在于：所述驱动器（11）包括与所述机械爪（1）固定连接的支架（12），所述支架（12）上固定连接有马达（13），所述马达（13）的输出端固定连接有联轴器（14），所述联轴器（14）的一端固定连接有驱动轴（15），所述驱动轴（15）的一端连接有加速件（16），所述加速件（16）上连接有转动轴（17），所述转动轴（17）的外表面转动连接有与所述机械爪（1）固定连接的支撑框（18），所述转动轴（17）固定连接有第一锥齿轮（19），所述第一锥齿轮（19）的外侧啮合有第二锥齿轮（20），所述第二锥齿轮（20）的轴心处固定连接有连接轴（21），所述连接轴（21）与所述风轮（9）的轴心处固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动化夹具，其特征在于：所述加速件（16）包括与所述驱动轴（15）固定连接的大齿轮（22），所述大齿轮（22）的外侧啮合有小齿轮（23），所述小齿轮（23）与转动轴（17）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种自动化夹具，其特征在于：所述挤压组件（5）包括四组与所述机械爪（1）滑动连接的滑动杆（24），所述滑动杆（24）对称安装于所述机械爪（1）上，同一侧的两组所述滑动杆（24）一同固定连接有连接杆（28）并且同侧滑动杆（24）的底端一同固定连接有挤压板（27），所述滑动杆（24）上滑动连接有连接柱（25），所述连接柱（25）与夹板（2）固定连接，所述连接柱（25）远离夹板（2）的一端固定连接有限位块（26），所述连接杆（28）上连接有移动控制器（29）。

6.根据权利要求5所述的一种自动化夹具，其特征在于：所述移动控制器（29）包括两组螺纹块（30），两组所述螺纹块（30）分别与两组所述连接杆（28）固定连接，螺纹块（30）螺纹连接有螺纹杆（31），所述螺纹杆（31）的一端固定连接有转动柱（32），所述转动柱（32）的一端固定连接有转动杆（33）并且转动柱（32）的外表面连接有弹性件（34），所述转动杆（33）与支撑框（18）滑动连接，所述转动杆（33）的外表面滑动连接有与所述支撑框（18）转动连接的转动环（35）和转动套（36），所述转动环（35）与所述转动套（36）分别安装于支撑框（18）的两侧，两组所述转动套（36）上固定连接有两组相互啮合的第一平齿轮（37），两组所述转动环（35）内均固定连接有第一弹簧（38），所述第一弹簧（38）的顶端连接有与所述转动环（35）滑动连接且与所述转动杆（33）活动连接的滚珠（39），所述转动杆（33）上开设有与所述滚珠（39）相适配的滚珠槽（40），且靠近所述小齿轮（23）一侧的转动套（36）上连接有转动件（58）。

7.根据权利要求6所述的一种自动化夹具，其特征在于：所述弹性件（34）包括与所述转动柱（32）固定连接的固定片（43），所述固定片（43）的一端固定连接有套设于所述转动柱（32）外表面的第二弹簧（42），所述第二弹簧（42）的一端固定连接有与所述转动柱（32）活动连接的活动片（41），所述活动片（41）安装于所述螺纹杆（31）和所述转动柱（32）连接处位置。

8.根据权利要求6所述的一种自动化夹具，其特征在于：所述转动件（58）包括与所述机械爪（1）固定连接的支撑座（45），所述支撑座（45）上转动连接有活动套（46），所述活动套（46）的一端固定连接有与所述小齿轮（23）啮合连接的第二平齿轮（44），所述第二平齿轮（44）的轴心处滑动连接有与所述转动杆（33）滑动连接的滑动套（47），所述滑动套（47）的一端固定连接有与所述转动套（36）活动连接的插杆（48），所述转动套（36）上开设有插槽（49），所述插槽（49）内固定连接有挡块（50），且所述支撑座（45）上连接有用于带动滑动套（47）滑动的滑动件（51）。

9.根据权利要求8所述的一种自动化夹具，其特征在于：所述滑动件（51）包括与所述支撑座（45）固定连接的线圈（52），所述线圈（52）上连接有电磁铁（53），所述电磁铁（53）的一端固定连接有连接棒（54），所述连接棒（54）的外表面滑动连接有与所述滑动套（47）固定连接的连接片（57），所述连接片（57）的一侧固定连接有与所述连接棒（54）活动连接的磁铁（56），所述磁铁（56）与所述电磁铁（53）的磁性相反，且之间固定连接有套设于所述连接棒（54）外表面的第三弹簧（55）。