CN114888834A - 一种基于智能产线的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能产线的工业机器人，涉及智能产线设备技术领域，包括固定连杆，所述固定连杆的下表面设置有升降拉板，所述升降拉板的顶端固定连接有与固定连杆相互套接的吸附机构。本发明通过设置吸附机构，此机构可实现对零部件紧密吸附，通过夹持机构带动双重吸盘对零部件挤压，当机械臂带动零部件上升时，此时夹持机构在零部件的重力下，通过升降拉板拉动升降拉杆使得升降滑板下降对复位弹簧挤压，此时升降滑板通过下降，减少气压仓内部空气，同时气压仓通过第一输气软管、分流接头、第二输气软管、第三输气软管对双重吸盘的内部抽气，从而有效避免较重的零部件在移动的过程中发生掉落的现象。

Description

一种基于智能产线的工业机器人

技术领域

本发明涉及智能产线设备技术领域，具体是一种基于智能产线的工业机器人。

背景技术

智能制造生产线是一种用于机械工程领域的工艺试验仪器，其中智能制造生产线上的产品通常通过工业机器人进行自动化生产，而工业机器人则是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

现有应用于智能制造生产线的工业机器人通常为多关节机械手臂，但现有机械手臂在使用过程中，在对较重或较大的零部件进行抓取时，工业机器人由于无法快速分析对其抓取的力道，从而会过于用力而损坏零部件的表面，导致零部件的外壁受损，但不用力则难以保证零部件在运输过程中的稳定性，导致零部件在运输时发生掉落的现象。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决用力会损坏零部件的表面和不用力会导致零部件在运输时发生掉落现象的问题，提供一种基于智能产线的工业机器人。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于智能产线的工业机器人，包括固定连杆，所述固定连杆的下表面设置有升降拉板，所述升降拉板的顶端固定连接有与固定连杆相互套接的吸附机构；

所述吸附机构包括升降滑板、升降拉杆、复位弹簧、第一输气软管、分流接头、第二输气软管、双重吸盘以及第三输气软管，所述升降拉杆固定在升降拉板的顶端，且与固定连杆相互套接，所述升降拉杆与升降拉板通过焊接固定连接，所述升降滑板固定在升降拉杆的顶端，且位于固定连杆的内部，所述升降滑板与升降拉杆通过焊接固定连接，所述复位弹簧设置在升降滑板的下表面，且与升降拉杆相互套接，所述第一输气软管设置有两个，两个所述第一输气软管分别设置在升降滑板的两端上方，且分别贯穿至固定连杆的一端外壁，并与固定连杆固定连接，所述第一输气软管与固定连杆通过注胶固定连接，所述分流接头固定在第一输气软管远离固定连杆的一端，所述分流接头与第一输气软管通过注塑一体成型，所述第二输气软管设置有多个，多个所述第二输气软管均匀固定在分流接头的底端，所述第二输气软管与分流接头通过注塑一体成型，所述第三输气软管固定在第二输气软管的底端，所述第三输气软管与第二输气软管通过注塑一体成型，所述双重吸盘固定在第三输气软管靠近固定连杆的一端，所述双重吸盘与第三输气软管通过注胶固定连接；

所述升降拉板一端的顶端固定连接有夹持机构，用于对零部件的外壁进行无损夹持。

作为本发明再进一步的方案：所述夹持机构包括电机、第一齿轮、第二齿轮、双向螺纹杆、移动滑块、缓冲胶条、夹持框、扭力弹簧、移动滑板以及联动转杆，所述电机安装在升降拉板一端的顶端，所述电机与升降拉板通过固定座固定连接，所述第一齿轮固定在电机的输出端，且贯穿至升降拉板的内部，所述第一齿轮与电机是输出端通过联轴器固定连接，所述第二齿轮设置在第一齿轮的下表面，且与升降拉板转动连接，所述第二齿轮与升降拉板通过转轴转动连接，所述双向螺纹杆固定在第二齿轮的一端，且与升降拉板转动连接，所述双向螺纹杆与第二齿轮通过注胶固定连接，所述移动滑块设置有两个，两个所述移动滑块分别设置在升降拉板的两端内部，且与双向螺纹杆相互套接，所述移动滑板固定在移动滑块的底端，且位于升降拉板的下表面，所述移动滑板与移动滑块通过焊接固定连接，所述夹持框固定在移动滑板靠近第二输气软管一端的底端，且与双重吸盘、第三输气软管相互套接，所述夹持框与移动滑板通过焊接固定连接，所述联动转杆设置有多个，多个所述联动转杆均匀分布在移动滑板的顶端内部，且位于移动滑块的下方，所述扭力弹簧设置在移动滑板靠近第二输气软管的一端，且与联动转杆相互套接，所述缓冲胶条设置在联动转杆的一端，且与移动滑板的另一端相互缠绕，并贯穿移动滑板的底端与夹持框的顶端固定连接，所述缓冲胶条与夹持框通过注胶固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述固定连杆的顶端设置有通过螺栓固定连接的机械臂，所述固定连杆与升降滑板、升降拉杆相接位置处设置有与其移动轨迹相互匹配的升降滑槽。

作为本发明再进一步的方案：所述双重吸盘远离第三输气软管的一端呈波浪状，所述升降滑板的外壁与固定连杆相接位置处设置有密封胶垫。

作为本发明再进一步的方案：所述固定连杆位于升降滑板的上表面设置有气压仓，所述固定连杆与第一输气软管相接位置处设置有与气压仓相互连接的连接气槽。

作为本发明再进一步的方案：所述双重吸盘与第三输气软管相接位置处设置有与其内壁相互匹配的输气槽，所述夹持框与双重吸盘、第三输气软管相接位置处设置有与其外壁相互匹配的限位套槽。

作为本发明再进一步的方案：所述移动滑块与双向螺纹杆相接位置处设置有与其外螺纹相互匹配的滚珠，所述第一齿轮与第二齿轮通过齿块啮合连接。

作为本发明再进一步的方案：所述移动滑板与联动转杆通过转轴转动连接，所述移动滑板与缓冲胶条、联动转杆相接位置处设置有与其移动轨迹相互匹配的限位转槽。

作为本发明再进一步的方案：所述升降拉板与移动滑块相接位置处设置有与其移动轨迹相互匹配的限位滑槽，所述双向螺纹杆与升降拉板通过轴承转动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置吸附机构，此机构可实现对零部件紧密吸附，通过夹持机构带动双重吸盘对零部件挤压，当机械臂带动零部件上升时，此时夹持机构在零部件的重力下，通过升降拉板拉动升降拉杆使得升降滑板下降对复位弹簧挤压，此时升降滑板通过下降，减少气压仓内部空气，同时气压仓通过第一输气软管、分流接头、第二输气软管、第三输气软管对双重吸盘的内部抽气，从而有效避免较重的零部件在移动的过程中发生掉落的现象；

2、通过设置夹持机构，此机构可避免对零部件的外壁造成损伤，通过启动电机使得第一齿轮带动第二齿轮转动，此时第二齿轮带动双向螺纹杆转动，同时双向螺纹杆带动两个移动滑块相互靠近，此时两个移动滑块通过移动滑板带动夹持框移动，同时缓冲胶条在零部件外壁的挤压下，带动联动转杆转动，此时联动转杆通过翻转带动扭力弹簧扭曲，从而有效避免对零部件夹持时，对零部件的外壁造成损伤的现象。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的固定连杆和升降拉板剖面示意图；

图3为本发明的夹持机构结构示意图；

图4为本发明的吸附机构结构示意图；

图5为本发明的夹持框和移动滑板剖面示意图；

图6为本发明的A处局部放大图；

图7为本发明的B处局部放大图。

图中：1、固定连杆；2、吸附机构；201、升降滑板；202、升降拉杆；203、复位弹簧；204、第一输气软管；205、分流接头；206、第二输气软管；207、双重吸盘；208、第三输气软管；3、夹持机构；301、电机；302、第一齿轮；303、第二齿轮；304、双向螺纹杆；305、移动滑块；306、缓冲胶条；307、夹持框；308、扭力弹簧；309、移动滑板；3010、联动转杆；4、升降拉板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。

请参阅图1～7，本发明实施例中，一种基于智能产线的工业机器人，包括固定连杆1，固定连杆1的下表面设置有升降拉板4，升降拉板4的顶端固定连接有与固定连杆1相互套接的吸附机构2；

吸附机构2包括升降滑板201、升降拉杆202、复位弹簧203、第一输气软管204、分流接头205、第二输气软管206、双重吸盘207以及第三输气软管208，升降拉杆202固定在升降拉板4的顶端，且与固定连杆1相互套接，升降拉杆202与升降拉板4通过焊接固定连接，升降滑板201固定在升降拉杆202的顶端，且位于固定连杆1的内部，升降滑板201与升降拉杆202通过焊接固定连接，复位弹簧203设置在升降滑板201的下表面，且与升降拉杆202相互套接，第一输气软管204设置有两个，两个第一输气软管204分别设置在升降滑板201的两端上方，且分别贯穿至固定连杆1的一端外壁，并与固定连杆1固定连接，第一输气软管204与固定连杆1通过注胶固定连接，分流接头205固定在第一输气软管204远离固定连杆1的一端，分流接头205与第一输气软管204通过注塑一体成型，第二输气软管206设置有多个，多个第二输气软管206均匀固定在分流接头205的底端，第二输气软管206与分流接头205通过注塑一体成型，第三输气软管208固定在第二输气软管206的底端，第三输气软管208与第二输气软管206通过注塑一体成型，双重吸盘207固定在第三输气软管208靠近固定连杆1的一端，双重吸盘207与第三输气软管208通过注胶固定连接；

升降拉板4一端的顶端固定连接有夹持机构3，用于对零部件的外壁进行无损夹持。

本实施例中：使用时启动机械臂带动固定连杆1进行移动，此时固定连杆1通过升降滑板201、升降拉杆202带动升降拉板4进行移动，同时升降拉板4通过夹持机构3对零部件进行夹持，从而使得机械臂可对较重的零部件进行夹持移动，此时双重吸盘207在夹持机构3的带动下与零部件的外壁表面相接触，同时双重吸盘207内部的空气在零部件的挤压下，通过输气槽排入第三输气软管208的内部，从而有效避免对零部件的外壁造成损伤的现象，当机械臂带动零部件上升时，此时双重吸盘207在零部件的带动下带动夹持机构3下降，同时夹持机构3通过升降拉板4拉动升降拉杆202下降，同时升降拉杆202带动升降滑板201在固定连杆1的内部下降对复位弹簧203进行挤压，此时升降滑板201通过密封胶垫使得气压仓内部的空气减少，同时气压仓通过连接气槽向第一输气软管204的内部进行抽气，此时第一输气软管204通过分流接头205向多个第二输气软管206的内部进行抽气，同时第二输气软管206通过第三输气软管208向双重吸盘207的内部进行抽气，此时双重吸盘207由于内部空气的减少增加对零部件外壁的吸力，从而可对零部件进行稳固吸附，有效避免较重的零部件在移动的过程中发生掉落的现象，当零部件移动至指定位置处时，此时对上述操作进行反向操作，从而可解除对零部件的夹持。

作为本发明的优选实施例，夹持机构3包括电机301、第一齿轮302、第二齿轮303、双向螺纹杆304、移动滑块305、缓冲胶条306、夹持框307、扭力弹簧308、移动滑板309以及联动转杆3010，电机301安装在升降拉板4一端的顶端，电机301与升降拉板4通过固定座固定连接，第一齿轮302固定在电机301的输出端，且贯穿至升降拉板4的内部，第一齿轮302与电机301是输出端通过联轴器固定连接，第二齿轮303设置在第一齿轮302的下表面，且与升降拉板4转动连接，第二齿轮303与升降拉板4通过转轴转动连接，双向螺纹杆304固定在第二齿轮303的一端，且与升降拉板4转动连接，双向螺纹杆304与第二齿轮303通过注胶固定连接，移动滑块305设置有两个，两个移动滑块305分别设置在升降拉板4的两端内部，且与双向螺纹杆304相互套接，移动滑板309固定在移动滑块305的底端，且位于升降拉板4的下表面，移动滑板309与移动滑块305通过焊接固定连接，夹持框307固定在移动滑板309靠近第二输气软管206一端的底端，且与双重吸盘207、第三输气软管208相互套接，夹持框307与移动滑板309通过焊接固定连接，联动转杆3010设置有多个，多个联动转杆3010均匀分布在移动滑板309的顶端内部，且位于移动滑块305的下方，扭力弹簧308设置在移动滑板309靠近第二输气软管206的一端，且与联动转杆3010相互套接，缓冲胶条306设置在联动转杆3010的一端，且与移动滑板309的另一端相互缠绕，并贯穿移动滑板309的底端与夹持框307的顶端固定连接，缓冲胶条306与夹持框307通过注胶固定连接。

本实施例中：通过启动电机301带动第一齿轮302进行转动，同时第一齿轮302通过齿块啮合带动第二齿轮303进行转动，此时第二齿轮303带动双向螺纹杆304进行转动，同时双向螺纹杆304通过转动带动滚珠，使得两个移动滑块305在升降拉板4的内部相互滑动靠近，此时两个移动滑块305通过移动滑板309带动夹持框307进行移动，从而通过夹持框307对零部件进行夹持，同时缓冲胶条306与零部件的外壁表面相贴合，此时缓冲胶条306在零部件外壁的挤压下，带动联动转杆3010在移动滑板309的内部进行转动，同时联动转杆3010通过翻转带动扭力弹簧308进行扭曲，从而可使得缓冲胶条306对异型零部件的外壁进行紧密贴合，有效避免对零部件进行夹持时，对零部件的外壁造成损伤的现象。

作为本发明的优选实施例，固定连杆1的顶端设置有通过螺栓固定连接的机械臂，固定连杆1与升降滑板201、升降拉杆202相接位置处设置有与其移动轨迹相互匹配的升降滑槽。

本实施例中：通过升降滑槽可使得升降滑板201、升降拉杆202在固定连杆1的内部进行稳定升降。

作为本发明的优选实施例，双重吸盘207远离第三输气软管208的一端呈波浪状，升降滑板201的外壁与固定连杆1相接位置处设置有密封胶垫。

本实施例中：通过呈波浪状的外壁可使得双重吸盘207对零部件的外壁进行缓冲贴合，有效避免夹持框307的外壁对零部件的外壁造成损伤。

作为本发明的优选实施例，固定连杆1位于升降滑板201的上表面设置有气压仓，固定连杆1与第一输气软管204相接位置处设置有与气压仓相互连接的连接气槽。

本实施例中：通过气压仓与连接气槽的相互配合，可使得升降滑板201通过升降对第一输气软管204内部的空气进行抽取。

作为本发明的优选实施例，双重吸盘207与第三输气软管208相接位置处设置有与其内壁相互匹配的输气槽，夹持框307与双重吸盘207、第三输气软管208相接位置处设置有与其外壁相互匹配的限位套槽。

本实施例中：通过输气槽可使得第三输气软管208对双重吸盘207内部的空气进行便捷抽取，从而使得双重吸盘207紧密吸附在零部件的外壁。

作为本发明的优选实施例，移动滑块305与双向螺纹杆304相接位置处设置有与其外螺纹相互匹配的滚珠，第一齿轮302与第二齿轮303通过齿块啮合连接。

本实施例中：通过与双向螺纹杆304外螺纹相互匹配的滚珠，可使得两个移动滑块305在双向螺纹杆304旋转带动下相互靠近。

作为本发明的优选实施例，移动滑板309与联动转杆3010通过转轴转动连接，移动滑板309与缓冲胶条306、联动转杆3010相接位置处设置有与其移动轨迹相互匹配的限位转槽。

本实施例中：通过限位转槽使得缓冲胶条306、联动转杆3010在移动滑板309的内部进行限位翻转，同时联动转杆3010通过翻转对扭力弹簧308进行扭曲，从而可使得对零部件解除锁止后，扭力弹簧308通过扭力反弹带动联动转杆3010翻转复位，此时联动转杆3010带动缓冲胶条306自动复位。

作为本发明的优选实施例，升降拉板4与移动滑块305相接位置处设置有与其移动轨迹相互匹配的限位滑槽，双向螺纹杆304与升降拉板4通过轴承转动连接。

本实施例中：通过限位滑槽使得两个移动滑块305在双向螺纹杆304的带动下，在升降拉板4的内部相互靠近，同时两个移动滑块305通过移动滑板309带动夹持框307对零部件的两端进行夹持。

本发明的工作原理是：使用时启动机械臂带动固定连杆1进行移动，此时固定连杆1通过升降滑板201、升降拉杆202带动升降拉板4进行移动，同时升降拉板4通过移动滑块305通过移动滑板309带动夹持框307进行移动，当机械臂对较重的零部件进行夹持移动时，此时启动电机301带动第一齿轮302进行转动，同时第一齿轮302通过齿块啮合带动第二齿轮303进行转动，此时第二齿轮303带动双向螺纹杆304进行转动，同时双向螺纹杆304通过转动带动滚珠，使得两个移动滑块305在升降拉板4的内部相互滑动靠近，此时两个移动滑块305通过移动滑板309带动夹持框307进行移动，从而通过夹持框307对零部件进行夹持，同时缓冲胶条306与零部件的外壁表面相贴合，此时缓冲胶条306在零部件外壁的挤压下，带动联动转杆3010在移动滑板309的内部进行转动，同时联动转杆3010通过翻转带动扭力弹簧308进行扭曲，此时双重吸盘207在夹持框307的带动下与零部件的外壁表面相接触，同时双重吸盘207内部的空气在零部件的挤压下，通过输气槽排入第三输气软管208的内部，从而有效避免对零部件的外壁造成损伤的现象，当机械臂带动零部件上升时，此时双重吸盘207在零部件的带动下带动夹持框307下降，同时夹持框307通过移动滑板309带动移动滑块305下降，此时移动滑块305通过升降拉板4拉动升降拉杆202下降，同时升降拉杆202带动升降滑板201在固定连杆1的内部下降对复位弹簧203进行挤压，此时升降滑板201通过密封胶垫使得气压仓内部的空气减少，同时气压仓通过连接气槽向第一输气软管204的内部进行抽气，此时第一输气软管204通过分流接头205向多个第二输气软管206的内部进行抽气，同时第二输气软管206通过第三输气软管208向双重吸盘207的内部进行抽气，此时双重吸盘207由于内部空气的减少增加对零部件外壁的吸力，从而可对零部件进行稳固吸附，有效避免较重的零部件在移动的过程中发生掉落的现象，当零部件移动至指定位置处时，此时对上述操作进行反向操作，从而可解除对零部件的夹持。

以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于智能产线的工业机器人，包括固定连杆(1)，所述固定连杆(1)的下表面设置有升降拉板(4)，其特征在于，所述升降拉板(4)的顶端固定连接有吸附机构(2)；

所述吸附机构(2)包括升降滑板(201)、升降拉杆(202)、复位弹簧(203)、第一输气软管(204)、分流接头(205)、第二输气软管(206)、双重吸盘(207)以及第三输气软管(208)，所述升降拉杆(202)固定在升降拉板(4)的顶端，所述升降滑板(201)固定在升降拉杆(202)的顶端，所述复位弹簧(203)设置在升降滑板(201)的下表面，所述第一输气软管(204)设置有两个，两个所述第一输气软管(204)分别设置在升降滑板(201)的两端上方，所述分流接头(205)固定在第一输气软管(204)的一端，所述第二输气软管(206)设置有多个，多个所述第二输气软管(206)均匀固定在分流接头(205)的底端，所述第三输气软管(208)固定在第二输气软管(206)的底端，所述双重吸盘(207)固定在第三输气软管(208)的一端；

所述升降拉板(4)一端的顶端固定连接有夹持机构(3)，用于对零部件的外壁进行无损夹持。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能产线的工业机器人，其特征在于，所述夹持机构(3)包括电机(301)、第一齿轮(302)、第二齿轮(303)、双向螺纹杆(304)、移动滑块(305)、缓冲胶条(306)、夹持框(307)、扭力弹簧(308)、移动滑板(309)以及联动转杆(3010)，所述电机(301)安装在升降拉板(4)顶端，所述第一齿轮(302)固定在电机(301)的输出端，所述第二齿轮(303)设置在第一齿轮(302)的下表面，所述双向螺纹杆(304)固定在第二齿轮(303)的一端，所述移动滑块(305)设置有两个，两个所述移动滑块(305)分别设置在升降拉板(4)的两端内部，所述移动滑板(309)固定在移动滑块(305)的底端，所述夹持框(307)固定在移动滑板(309)的底端，所述联动转杆(3010)设置有多个，多个所述联动转杆(3010)均匀分布在移动滑板(309)的顶端内部，所述扭力弹簧(308)设置在移动滑板(309)的一端，所述缓冲胶条(306)设置在联动转杆(3010)的一端。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能产线的工业机器人，其特征在于，所述固定连杆(1)的顶端设置有通过螺栓固定连接的机械臂，所述固定连杆(1)与升降滑板(201)、升降拉杆(202)相接位置处设置有升降滑槽。

4.根据权利要求1所述的一种基于智能产线的工业机器人，其特征在于，所述双重吸盘(207)远离第三输气软管(208)的一端呈波浪状，所述升降滑板(201)的外壁与固定连杆(1)相接位置处设置有密封胶垫。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能产线的工业机器人，其特征在于，所述固定连杆(1)位于升降滑板(201)的上表面设置有气压仓，所述固定连杆(1)与第一输气软管(204)相接位置处设置有与气压仓相互连接的连接气槽。

6.根据权利要求2所述的一种基于智能产线的工业机器人，其特征在于，所述双重吸盘(207)与第三输气软管(208)相接位置处设置有输气槽，所述夹持框(307)与双重吸盘(207)、第三输气软管(208)相接位置处设置有限位套槽。

7.根据权利要求2所述的一种基于智能产线的工业机器人，其特征在于，所述移动滑块(305)与双向螺纹杆(304)相接位置处设置有滚珠，所述第一齿轮(302)与第二齿轮(303)通过齿块啮合连接。

8.根据权利要求2所述的一种基于智能产线的工业机器人，其特征在于，所述移动滑板(309)与联动转杆(3010)通过转轴转动连接，所述移动滑板(309)与缓冲胶条(306)、联动转杆(3010)相接位置处设置有限位转槽。

9.根据权利要求2所述的一种基于智能产线的工业机器人，其特征在于，所述升降拉板(4)与移动滑块(305)相接位置处设置有限位滑槽，所述双向螺纹杆(304)与升降拉板(4)通过轴承转动连接。

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