CN107696056B - 一种工业机器手抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业机器手抓取装置，包括基座，基座上串联轴接有若干个手指段，所述手指段的夹持面设置有安装槽，安装槽的两端分别设置有滑槽，滑槽内滑动卡接有滑块，滑块通过第一弹簧体与安装槽的底部相连，两个滑块之间设置有旋转轴，旋转轴表面设置有螺旋凸缘，螺旋凸缘的表面均匀设置有若干个负压吸气管，负压吸气管的外侧滑动套接有橡胶吸盘，橡胶吸盘与负压吸气管之间设置有密封圈，橡胶吸盘底部通过第二弹簧体与螺旋凸缘连接，负压吸气管内部固定插接有支座，支座顶部活动套接有滑柱，滑柱顶部设置有封板，封板与橡胶吸盘选择性接触，滑柱与负压吸气管的内壁间隙配合。本发明能够改进现有技术的不足，提高了对于工件保护效果。
Description
技术领域
本发明涉及一种工业自动化装备，尤其是一种工业机器手抓取装置。
背景技术
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电 子、轻工和原子能等部门。中 国发 明专利CN102166753 B公开了一种锥齿轮柔性件复合抓取机器人手指装置，动作灵巧，抓取物体稳定，可自动适应抓取不同尺寸、形状的物体。但是，这种手爪装置在抓取重量较大的工件时，需要施加较大的夹持力，容易对工件表面造成损伤。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种工业机器手抓取装置，能够解决现有技术的不足，提高了对于工件保护效果。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。
一种工业机器手抓取装置，包括基座，基座上串联轴接有若干个手指段，所述手指段的夹持面设置有安装槽，安装槽的两端分别设置有滑槽，滑槽内滑动卡接有滑块，滑块通过第一弹簧体与安装槽的底部相连，两个滑块之间设置有旋转轴，旋转轴的任意一端安装有第一齿轮，安装槽内安装有与第一齿轮选择性啮合的第二齿轮，旋转轴表面设置有螺旋凸缘，螺旋凸缘的表面均匀设置有若干个负压吸气管，负压吸气管与旋转轴内部的负压吸气总管相连，负压吸气管的外侧滑动套接有橡胶吸盘，橡胶吸盘与负压吸气管之间设置有密封圈，橡胶吸盘底部通过第二弹簧体与螺旋凸缘连接，负压吸气管内部固定插接有支座，支座顶部活动套接有滑柱，滑柱顶部设置有封板，封板与橡胶吸盘选择性接触，滑柱与负压吸气管的内壁间隙配合。
作为优选，所述第二齿轮与驱动电机连接。
作为优选，所述橡胶吸盘顶面设置有若干个同心排列的环形凸缘，环形凸缘内设置有环形硬质金属片，环形硬质金属片顶部连接有环形弹性金属片。
作为优选，所述橡胶吸盘底面设置有若干个与环形凸缘向垂直的加强筋。
作为优选，所述螺旋凸缘之间间隔设置有若干个弹簧底座，弹簧底座顶部固定有弹性三角形架，弹性三角形架外侧包裹有橡胶层，橡胶层与螺旋凸缘过盈配合。
作为优选，所述橡胶层表面设置有粗糙层。
采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本发明通过改良现有负压吸盘的结构，使之适应于手指段的动作特点，提高了对于工件夹持稳定性，避免工件表面受损。现有的具备负压吸盘的夹持装置对于吸盘和工件的相互吸取角度具有较高的要求，如果吸取角度配合不够精确，会导致吸取失败。本发明通过在旋转轴表面设置螺旋排列的吸盘结构，可以灵活调整吸盘与被夹持工件的相对位置，当橡胶吸盘吸取工件时，橡胶吸盘被工件下压，实现负压通道的畅通，其余为吸取工件的橡胶吸盘在产生负压时通过封板与橡胶吸盘接触实现负压管路的封闭。驱动电机带动第二齿轮转动，可以实现对于旋转轴与工件相对角度的微调。橡胶吸盘的结构可以有效提高对于吸附工件的支撑效果。螺旋凸缘之间的橡胶层利用受压后的弹性形变，提高手指段与工件之间的夹持稳定性。
附图说明
图1是本发明一个具体实施方式的结构图。
图2是本发明一个具体实施方式中第一齿轮与第二齿轮处于啮合状态时的结构图。
图3是本发明一个具体实施方式中橡胶吸盘的结构图。
图4是本发明一个具体实施方式中橡胶吸盘表面的结构图。
图5是本发明一个具体实施方式中橡胶层的结构图。
图中：1、基座；2、负压吸气总管；3、手指段；4、安装槽；5、滑槽；6、滑块；7、旋转轴；8、第一齿轮；9、第二齿轮；10、螺旋凸缘；11、负压吸气管；12、橡胶吸盘；13、密封圈；14、第二弹簧体；15、滑柱；16、封板；17、驱动电机；18、环形凸缘；19、环形硬质金属片；20、环形弹性金属片；21、加强筋；22、弹簧底座；23、弹性三角形架；24、橡胶层；25、粗糙层；26、外延边；27、支座；28、第一弹簧体。
实施方式
本发明中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。
参照图1-5，本发明一个具体实施方式包括基座1，基座1上串联轴接有若干个手指段3，所述手指段3的夹持面设置有安装槽4，安装槽4的两端分别设置有滑槽5，滑槽5内滑动卡接有滑块6，滑块6通过第一弹簧体28与安装槽4的底部相连，两个滑块6之间设置有旋转轴7，旋转轴7的任意一端安装有第一齿轮8，安装槽4内安装有与第一齿轮8选择性啮合的第二齿轮9，旋转轴7表面设置有螺旋凸缘10，螺旋凸缘10的表面均匀设置有若干个负压吸气管11，负压吸气管11与旋转轴7内部的负压吸气总管2相连，负压吸气管11的外侧滑动套接有 橡胶吸盘12，橡胶吸盘12与负压吸气管11之间设置有密封圈13，橡胶吸盘12底部通过第二 弹簧体14与螺旋凸缘10连接，负压吸气管11内部固定插接有支座27，支座27顶部活动套接 有滑柱15，滑柱15顶部设置有封板16，封板16与橡胶吸盘12选择性接触，滑柱15与负压吸气 管11的内壁间隙配合。第二齿轮9与驱动电机17连接。橡胶吸盘12顶面设置有若干个同心排 列的环形凸缘18，环形凸缘18内设置有环形硬质金属片19，环形硬质金属片19顶部连接有 环形弹性金属片20。橡胶吸盘12底面设置有若干个与环形凸缘18向垂直的加强筋21。螺旋 凸缘10之间间隔设置有若干个弹簧底座22，弹簧底座22顶部固定有弹性三角形架23，弹性 三角形架23外侧包裹有橡胶层24，橡胶层24与螺旋凸缘10过盈配合。橡胶层24表面设置有 粗糙层25。
另外，在橡胶层24顶部与螺旋凸缘10的接触部位设置有外延边26，外延边26与橡胶吸盘12相接触。在工件与橡胶层24接触并挤压橡胶层24时，外延边26与橡胶吸盘12相互挤压接触，可以减小橡胶吸盘12的横向形变量，进一步提高对工件夹持吸附的稳定性。
其中，本发明所述基座、手指段等器件在背景技术引用的专利文献中已经进行了充分的公开，属于成熟的现有技术，在此不再详述其具体结构。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (2)
1.一种工业机器手抓取装置，包括基座（1），基座（1）上串联轴接有若干个手指段（3），其特征在于：所述手指段（3）的夹持面设置有安装槽（4），安装槽（4）的两端分别设置有滑槽（5），滑槽（5）内滑动卡接有滑块（6），滑块（6）通过第一弹簧体（28）与安装槽（4）的底部相连，两个滑块（6）之间设置有旋转轴（7），旋转轴（7）的任意一端安装有第一齿轮（8），安装槽（4）内安装有与第一齿轮（8）选择性啮合的第二齿轮（9），旋转轴（7）表面设置有螺旋凸缘（10），螺旋凸缘（10）的表面均匀设置有若干个负压吸气管（11），负压吸气管（11）与旋转轴（7）内部的负压吸气总管（2）相连，负压吸气管（11）的外侧滑动套接有橡胶吸盘（12），橡胶吸盘（12）与负压吸气管（11）之间设置有密封圈（13），橡胶吸盘（12）底部通过第二弹簧体（14）与螺旋凸缘（10）连接，负压吸气管（11）内部固定插接有支座（27），支座（27）顶部活动套接有滑柱（15），滑柱（15）顶部设置有封板（16），封板（16）与橡胶吸盘（12）选择性接触，滑柱（15）与负压吸气管（11）的内壁间隙配合；当橡胶吸盘吸取工件时，橡胶吸盘被工件下压，实现负压通道的畅通，其余为吸取工件的橡胶吸盘在产生负压时通过封板与橡胶吸盘接触实现负压管路的封闭；所述橡胶吸盘（12）顶面设置有若干个同心排列的环形凸缘（18），环形凸缘（18）内设置有环形硬质金属片（19），环形硬质金属片（19）顶部连接有环形弹性金属片（20）；所述橡胶吸盘（12）底面设置有若干个与环形凸缘（18）向垂直的加强筋（21）；相邻螺旋凸缘（10）之间间隔设置有若干个弹簧底座（22），弹簧底座（22）顶部固定有弹性三角形架（23），弹性三角形架（23）外侧包裹有橡胶层（24），橡胶层（24）与螺旋凸缘（10）过盈配合；所述橡胶层（24）表面设置有粗糙层（25）。
2.根据权利要求1所述的工业机器手抓取装置，其特征在于：所述第二齿轮（9）与驱动电机（17）连接。
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Effective date of registration: 20231211 Address after: No. 313-1, Block C, Innovation Building, East Side of Xichang Road, Tangshan High tech Zone, Tangshan City, Hebei Province, 063000 Applicant after: Tangshan BAOYING Intelligent Equipment Co.,Ltd. Address before: 063009 Tangshan City Caofeidian District, Hebei Province, Tangshan Bay eco Town, Bohai Road, 21 Applicant before: NORTH CHINA University OF SCIENCE AND TECHNOLOGY |
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