CN105459138A - 工业机器人防撞抓具装置 - Google Patents

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乔凯春
康学仁
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Tianjin Leader Intelligent Equipment Technology Co Ltd
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Abstract

本发明涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人防撞抓具装置，包括抓具固定块、导轨、滑块、触块、触块固定机构、检测固定机构、接近光电检测开关、抓取光电检测开关、检测触点以及若干个吸盘和吸盘连杆，所述吸盘与真空发生器连通，所述吸盘上部与所述吸盘连杆的下端连接，所述吸盘连杆的上端通过连杆调节块与滑块连接；所述接近光电检测开关和抓取光电检测开关自下而上依次设置在所述检测固定机构上，所述触块通过触块连杆与所述触块固定机构连接，所述触块连杆的顶端设有所述检测触点，所述触块固定结构设置在所述滑轨上。本发明且有机械结构简单，吸盘位置及高度可调节、重量轻、操作灵活、控制容易等优点。

Description

工业机器人防撞抓具装置
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人防撞抓具装置。
背景技术
随着工业加工自动化的提高，机器人的应用范围越来越广泛，机器人使用抓手的需求也越来越大。现有的机器人手臂多为刚性抓手，容易损坏抓取物体，且抓手每次只能抓取一件物料，抓取效率低。使用抓手对于块状规则结构尺寸相同的物体，在搬运时要求有一定的速度和效率，且不损坏被搬运的物体。吸盘抓手的广泛应用于各种机械手抓取中，对于抓取块状物料超着重要的作用，但是传统吸盘抓手只是吸盘单元进行吸取动作，无法对物料的吸附及同时抓取多物料，且传统吸盘抓手都是固定的，其位置无法改动。
发明内容
本发明的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种工业机器人防撞抓具装置，易于抓取、位置可调。
本发明为实现上述目的，采用以下技术方案：一种工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：包括抓具固定块、导轨、滑块、触块、触块固定机构、检测固定机构、接近光电检测开关、抓取光电检测开关、检测触点以及若干个吸盘和吸盘连杆，所述吸盘与真空发生器连通，所述吸盘上部与所述吸盘连杆的下端连接，所述吸盘连杆的上端通过连杆调节块与滑块连接，所述滑块与所述导轨滑动配合；所述接近光电检测开关和抓取光电检测开关自下而上依次设置在所述检测固定机构上，所述触块通过触块连杆与所述触块固定机构连接，所述触块连杆的顶端设有所述检测触点，所述检测触电分别与所述接近光电检测开关、抓取光电检测开关配合，所述触块固定结构设置在所述滑轨上。与现有技术相比，本发明且有机械结构简单，吸盘位置及高度可调节、重量轻、操作灵活、控制容易等优点。抓手装置抓取物料时，触块向下探测物料，检测触点触碰接近光电检测开关时，表示机器手已经接触到物料，当检测触点继续向上移动到抓取光电检测开关时表示吸盘已经与物料接触可以开始抓取，通过真空发生器产生负压，吸盘吸附在物体上，实现抓取工作。
优选地，所述触块连杆上套接有复位弹簧。确保抓取结束接触块回归原位置。
优选地，所述吸盘连杆中部为空心，吸盘连杆的上部通过气管与所述真空发生器连通。节省空间，避免数量多而复杂的气管缠绕在机器上。
优选地，所述滑块在所述导轨上等间距设置。滑块在导轨上能够调节，可根据物体的位置自行设定。
本发明的有益效果是:与现有技术相比，本发明且有机械结构简单，吸盘位置及高度可调节、重量轻、操作灵活、控制容易等优点。抓手装置抓取物料时，触块向下探测物料，检测触点触碰接近光电检测开关时，表示机器手已经接触到物料，当检测触点继续向上移动到抓取光电检测开关时表示吸盘已经与物料接触可以开始抓取，通过真空发生器产生负压，吸盘吸附在物体上，实现抓取工作。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是接近光电检测开关和抓取光电检测开关的安装图。
具体实施方式
下面结合附图及较佳实施例详细说明本发明的具体实施方式。如图1和图2所示，一种工业机器人防撞抓具装置，包括抓具固定块6、导轨5、滑块4、触块9、触块固定机构7、检测固定机构8、接近光电检测开关11、抓取光电检测开关12、检测触点13以及若干个吸盘1和吸盘连杆2，所述吸盘与真空发生器连通，所述吸盘上部与所述吸盘连杆的下端连接，所述吸盘连杆的上端通过连杆调节块3与滑块连接，所述滑块与所述导轨滑动配合；所述接近光电检测开关和抓取光电检测开关自下而上依次设置在所述检测固定机构上，所述触块通过触块连杆10与所述触块固定机构连接，所述触块连杆的顶端设有所述检测触点，所述检测触电分别与所述接近光电检测开关、抓取光电检测开关配合，所述触块固定结构设置在所述滑轨上。所述触块连杆上套接有复位弹簧。确保抓取结束接触块回归原位置。抓手装置抓取物料时，触块向下探测物料，检测触点触碰接近光电检测开关时，表示机器手已经接触到物料，当检测触点继续向上移动到抓取光电检测开关时表示吸盘已经与物料接触可以开始抓取，通过真空发生器产生负压，吸盘吸附在物体上，实现抓取工作。
在本发明中，吸盘连杆采用铝合金材料。每个吸盘连杆连接一个吸盘，两个吸盘为一组。所述吸盘连杆中部为空心，吸盘连杆的上部通过气管与所述真空发生器连通。节省空间，避免数量多而复杂的气管缠绕在机器上。
抓具固定块固定于机器人第六轴旋转轴上，压缩空气通过真空发生器连接到每个吸盘上，纵向每两个吸盘为一组，具6组吸盘，可用于两种物料同时抓取；6组吸盘可根据抓取的物料进行调整之间的距离；当抓具抓取物料时，先由触块接触物料，抓具向下移动，当检测触点经过接近光电检测开关时表明已经感应到物料，抓具继续向下移动，直到抓取光电检测开关检测到触点时进行抓取。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：包括抓具固定块、导轨、滑块、触块、触块固定机构、检测固定机构、接近光电检测开关、抓取光电检测开关、检测触点以及若干个吸盘和吸盘连杆，所述吸盘与真空发生器连通，所述吸盘上部与所述吸盘连杆的下端连接，所述吸盘连杆的上端通过连杆调节块与滑块连接，所述滑块与所述导轨滑动配合；所述接近光电检测开关和抓取光电检测开关自下而上依次设置在所述检测固定机构上，所述触块通过触块连杆与所述触块固定机构连接，所述触块连杆的顶端设有所述检测触点，所述检测触电分别与所述接近光电检测开关、抓取光电检测开关配合，所述触块固定结构设置在所述滑轨上。
2.根据权利要求1所述的工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述触块连杆上套接有复位弹簧。
3.根据权利要求2所述的工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述吸盘连杆中部为空心，吸盘连杆的上部通过气管与所述真空发生器连通。
4.根据权利要求3所述的工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述滑块在所述导轨上等间距设置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN107696056A (zh) * 2017-11-15 2018-02-16 华北理工大学 一种工业机器手抓取装置

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