CN206883664U - 一种复合型机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种复合型机械手，涉及机械传动装置领域，包括机架和抓取机构，抓取机构包括吸盘和复数个手爪，吸盘可上下活动地设置于机架，复数个手爪可相互张合地设置于机架，并呈圆形且均匀地分布于吸盘的周围；复合型机械手还包括驱动机构。本实用新型的有益效果：驱动机构在使吸盘上下活动的同时，带动手爪相互张合，使得该机械手能够兼有手爪夹持机构抓取一般零件、物体的功能，和吸盘式机械手抓取细小扁平物体的功能，拓宽了机械手的应用范围，同时也减少了更换机械手的次数，从根本上解决了现有机械手功能单一的问题。

Description

一种复合型机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械传动装置，特别涉及一种复合型机械手。

背景技术

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器等多学科的先进技术为一体的现代化制造业重要的自动化装备，在构造和性能上兼有人和机器的优点。机械手是工业机器人的关键部位，机械手既是一个主动感知工作环境信息的感知器，又是机器人末端的执行器，是一个高度集成的、具有多种感知功能和智能化的机电系统。抓取可靠、环境适应性好、控制简单、自适应性强、自主能力高是衡量机械手设计水平的重要标志。

根据机器人所握持的工件形状不同，机械手可分为多种类型，主要可分夹持型机械手和吸盘式机械手。传统的机械手为单类型的机构，即夹持型机械手和吸盘式的机械手是分开的，当机器人应用于不同的工作场景时，利用模块化的设计进行末端手爪的更换。虽然这种方式也能满足机械手对不同场景的适应性要求，但是并没有从根本上解决机械手功能单一的问题。

发明内容

本实用新型提供一种复合型机械手，其主要目的在于解决机械手功能单一的问题。

本实用新型采用如下技术方案：

一种复合型机械手，包括机架和抓取机构，上述抓取机构包括吸盘和复数个手爪，上述吸盘可上下活动地设置于机架，复数个上述手爪可相互张合地设置于上述机架，并呈圆形且均匀地分布于上述吸盘的周围；还包括驱动机构，该驱动机构使吸盘上下活动的同时，带动复数个上述手爪相互张合。

进一步，上述驱动机构包括驱动装置、长杆和复数个四杆机构，复数个上述四杆机构均与长杆相联动，上述手爪通过四杆机构可活动地设置于上述机架，上述长杆的一端设有上述吸盘，另一端设置有上述驱动装置。

进一步，上述四杆机构包括L型连杆、连架杆和传动杆，L型连杆的一端设有上述手爪，中部枢接于机架，另一端枢接于上述传动杆，传动杆的中部与连架杆相铰接，连架杆的另一端枢接于上述机架，传动杆的另一端与上述长杆相连接。

进一步，上述驱动装置为电动丝杆滑台、伸缩气缸或电动伸缩杆。

进一步，上述电动丝杆滑台联动的滚珠丝杆机构、联轴器、减速电机，上述滚珠丝杆机构的滚珠螺母通过一连接杆与传动杆相连接。

进一步，上述机架外形为圆筒，上述抓取机构包括三个上述手爪，三个上述手爪呈环形且均分地设置于圆筒的内壁。

和现有技术相比，本实用新型产生的有益效果在于：

本实用新型中，复合型机械手包括机架和抓取机构，上述抓取机构包括吸盘和复数个手爪，上述吸盘可上下活动地设置于机架，复数个上述手爪可相互张合地设置于所述机架，并呈圆形且均匀地分布于所述吸盘的周围；复合型机械手还包括驱动机构。本实用新型中，驱动机构在使吸盘上下活动的同时，带动上述手爪相互张合，使得该机械手能够兼有手爪夹持机构抓取一般零件、物体的功能，和吸盘式机械手抓取细小扁平物体的功能，拓宽了机械手的应用范围，同时也减少了更换机械手的次数，从根本上解决了现有机械手功能单一的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的俯视图。

具体实施方式

下面参照附图说明本实用新型的具体实施方式。

参照图1和图2，一种复合型机械手包括机架1和抓取机构2，抓取机构2包括吸盘21和复数个手爪22。吸盘21可上下活动地设置于机架1。复数个手爪22可相互张合地设置于机架1，并呈圆形且均匀地分布于吸盘21的周围；还包括驱动机构3，该驱动机构使吸盘21上下活动的同时，带动复数个手爪22相互张合。

参照图1，驱动机构3包括驱动装置33、长杆31和复数个四杆机构32，复数个四杆机构32均与长杆31相联动，手爪22通过四杆机构32可活动地设置于机架1，长杆31的一端设有所述吸盘21，另一端设置有驱动装置33。

参照图1，四杆机构32包括L型连杆321、连架杆322和传动杆323。L型连杆321的一端设有手爪22，中部枢接于机架1，另一端枢接于传动杆323，传动杆323的中部与连架杆322相铰接，连架杆322的另一端枢接于机架1，传动杆323的另一端与长杆31相连接。

参照图1，作为优选方案，驱动装置33为电动丝杆滑台，电动丝杆滑台包括依次联动的滚珠丝杆机构331、联轴器（图中未体现）、减速电机332。但驱动装置33并不局限于此，还可以是伸缩气缸或电动伸缩杆等。

参照图1和图2，机架1外形为圆筒，抓取机构2包括三个手爪22，三个手爪22呈环形且均分地设置于圆筒的内壁。

参照图1，本实用新型的使用方式：

由四杆机构的运动原理可知，当电机332利用滚珠丝杠机构331带动连接在四杆机构32上面的吸盘21向下运动时，会带动三个手爪22相互闭合，通过三个手爪22配合对物体或者零件进行抓取；同样的，电机332反转通过滚珠丝杠机构331带动连接在四杆机构32上面的吸盘21向上运动时，会致使三个手爪22张开，正好吸盘21能够伸出手爪22之外，利用吸盘21对细小扁平的物体或零件进行吸取，如玻璃板、载板或纸片等。复合型机械手具有多功能，操作方便等优点。

上述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

Claims (5)

1.一种复合型机械手，包括机架和抓取机构，其特征在于：所述抓取机构包括吸盘和复数个手爪，所述吸盘可上下活动地设置于机架，复数个所述手爪可相互张合地设置于所述机架，并呈圆形且均匀地分布于所述吸盘的周围；还包括驱动机构，该驱动机构使吸盘上下活动的同时，带动复数个所述手爪相互张合。

2.如权利要求1所述的复合型机械手，其特征在于：所述驱动机构包括驱动装置、长杆和复数个四杆机构，复数个所述四杆机构均与长杆相联动，所述手爪通过四杆机构可活动地设置于所述机架，所述长杆的一端设有所述吸盘，另一端设置有所述驱动装置。

3.如权利要求2所述的复合型机械手，其特征在于：所述四杆机构包括L型连杆、连架杆和传动杆，L型连杆的一端设有所述手爪，中部枢接于机架，另一端枢接于所述传动杆，传动杆的中部与连架杆相铰接，连架杆的另一端枢接于所述机架，传动杆的另一端与所述长杆相连接。

4.如权利要求2所述的复合型机械手，其特征在于：所述驱动装置为电动丝杆滑台、伸缩气缸或电动伸缩杆。

5.如权利要求2所述的复合型机械手，其特征在于：所述机架外形为圆筒，所述抓取机构包括三个所述手爪，三个所述手爪呈环形且均分地设置于圆筒的内壁。