CN208662973U - 一种基于机器人的柔性安装装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于机器人的柔性安装装置，包括机器人，所述机器人下表面设置有固定板，且所述固定板与所述机器人固定连接，所述固定板下表面设置有柔性模块，且所述柔性模块与所述固定板固定连接，所述柔性模块下表面设置有过渡板，且所述过渡板与所述柔性模块固定连接，所述过渡板下表面设置有抓取机构，且所述抓取机构与所述过渡板固定连接；在原有的塑料零部件的自动化装配装置的固定板的底端设置柔性模块，再通过过渡板将抓取机构与柔性模块相连，抓取机构抓取产品进行自动化的组装，能自动吸收产品安装插入时的位置误差，可以替代视觉检测，快速安装插入产品，实现自动纠偏的安装，提升了生产效率。
Description
技术领域
本实用新型属于装配技术领域，具体涉及一种基于机器人的柔性安装装置。
背景技术
随着工业自动化的发展，自动装配应用非常广泛。尤其在塑料零部件的自动化装配中，由于塑料件本身存在变形导致具有一定的安装位置误差，所以塑料的安装装置起到了一定性的作用。
原有的塑料零部件的自动化装配装置中，因塑料件本身存在变形导致具有一定的安装位置误差，在一般情况下，都是依靠视觉识别进行纠偏消除误差，但成本高，机械结构复杂，动作复杂。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于机器人的柔性安装装置，以解决上述背景技术中提出原有的塑料零部件的自动化装配装置中，因塑料件本身存在变形导致具有一定的安装位置误差，在一般情况下，都是依靠视觉识别进行纠偏消除误差，但成本高，机械结构复杂，动作复杂的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器人的柔性安装装置，包括机器人，所述机器人下表面设置有固定板，且所述固定板与所述机器人固定连接，所述固定板下表面设置有柔性模块，且所述柔性模块与所述固定板固定连接，所述柔性模块下表面设置有过渡板，且所述过渡板与所述柔性模块固定连接，所述过渡板下表面设置有抓取机构，且所述抓取机构与所述过渡板固定连接，所述柔性模块内部顶端设置有弹簧，且所述弹簧与所述柔性模块固定连接，所述弹簧下表面设置有锁紧气缸，且所述锁紧气缸与所述弹簧固定连接，所述柔性模块内部底端设置有定位钢球，且所述定位钢球与所述柔性模块固定连接，所述固定板内部顶端设置有气动手指气缸，且所述气动手指气缸与所述抓取机构固定连接，所述气动手指气缸下方设置有抓取杆，且所述抓取杆与所述气动手指气缸固定连接。
优选的，所述抓取杆上方设置有固定架，且所述抓取杆与所述气动手指气缸通过所述固定架固定连接。
优选的，所述气动手指气缸内部设置有活塞，且所述活塞与所述气动手指气缸滑动连接。
优选的，所述气动手指气缸内侧壁开设有滑槽，且所述气动手指气缸与活塞通过所述滑槽滑动连接。
优选的，所述机器人与所述柔性模块通过所述固定板固定连接。
优选的，所述柔性模块的内部底端设置有多个所述定位钢球。
优选的，所述抓取杆的形状为月牙状，所述抓取杆的数量为三个，且所述抓取杆以阵列的方式固定在所述气动手指气缸的下方。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在原有的塑料零部件的自动化装配装置的固定板的底端设置柔性模块，再通过过渡板将抓取机构与柔性模块相连，抓取机构抓取产品进行自动化的组装，能自动吸收产品安装插入时的位置误差，可以替代视觉检测，快速安装插入产品，实现自动纠偏的安装，利用机器人代替人工，可以快速安装产品，提升了生产效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型中的柔性模块结构示意图；
图3为本实用新型中的抓取机构结构示意图；
图中：1、机器人；2、固定板；3、柔性模块；4、过渡板；5、抓取机构； 6、定位钢球；7、锁紧气缸；8、弹簧；9、气动手指气缸；10、活塞；11、抓取杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种基于机器人的柔性安装装置，包括机器人1，机器人1下表面设置有固定板2，且固定板2与机器人1固定连接，固定板2下表面设置有柔性模块3，且柔性模块3与固定板2 固定连接，柔性模块3下表面设置有过渡板4，且过渡板4与柔性模块3固定连接，过渡板4下表面设置有抓取机构5，且抓取机构5与过渡板4固定连接，柔性模块3内部顶端设置有弹簧8，且弹簧8与柔性模块3固定连接，弹簧8 下表面设置有锁紧气缸7，且锁紧气缸7与弹簧8固定连接，柔性模块3内部底端设置有定位钢球6，且定位钢球6与柔性模块3固定连接，固定板2内部顶端设置有气动手指气缸9，且气动手指气缸9与抓取机构5固定连接，气动手指气缸9下方设置有抓取杆11，且抓取杆11与气动手指气缸9固定连接。
本实施例中，在固定板2的底端设置柔性模块3，柔性模块3通过内部的弹簧8、锁紧气缸7和定位钢球6实现柔性模块3的柔性和准确的定位性能，抓取机构5的抓取杆11通过气动手指气缸9内部的活塞10进行上下移动，进而抓取产品进行自动化的组装。
进一步的，抓取杆11上方设置有固定架，且抓取杆11与气动手指气缸9 通过固定架固定连接。
本实施例中，固定架将抓取杆11和气动手指气缸9稳定的连接在一起，便于活塞10带动抓取杆11在气动手指气缸9下方进行滑动。
进一步的，气动手指气缸9内部设置有活塞10，且活塞10与气动手指气缸9滑动连接。
本实施例中，活塞10带动抓取杆11在气动手指气缸9下方进行滑动，使得抓取杆11抓取产品进行自动化的组装。
进一步的，气动手指气缸9内侧壁开设有滑槽，且气动手指气缸9与活塞10通过滑槽滑动连接。
本实施例中，活塞10通过滑槽在气动手指气缸9内部上下滑动，使得活塞10带动抓取杆11在气动手指气缸9下方进行滑动。
进一步的，机器人1与柔性模块3通过固定板2固定连接。
本实施例中，固定板2将机器人1与柔性模块3稳定的固定在一起，提高了机器人1与柔性模块3之间的稳定性。
进一步的，柔性模块3的内部底端设置有多个定位钢球6。
本实施例中，多个定位钢球6可以使得柔性模块3对产品进行很好的定位，不会出现较大的位置误差。
进一步的，抓取杆11的形状为月牙状，抓取杆11的数量为三个，且抓取杆11以阵列的方式固定在气动手指气缸9的下方。
本实施例中，三个抓取杆11可以很好的将产品进行抓取，提高了抓取机构的抓取性能。
本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，固定板2 固定在机器人1的末端执行器上，柔性模块3固定在的固定板2上，过渡板4 固定在柔性模块3上，抓取机构5固定在过渡板4上，柔性模块3通过接入压缩空气，处于锁紧状态，待插入安装的产品有一定的位置误差，不通气时的自有状态，可以具备吸收误差功能，完成产品的插入安装，实现自动纠偏的安装，利用机器人1代替人工，可以快速安装产品，提升了生产效率。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种基于机器人的柔性安装装置，其特征在于：包括机器人(1)，所述机器人(1)下表面设置有固定板(2)，且所述固定板(2)与所述机器人(1)固定连接，所述固定板(2)下表面设置有柔性模块(3)，且所述柔性模块(3)与所述固定板(2)固定连接，所述柔性模块(3)下表面设置有过渡板(4)，且所述过渡板(4)与所述柔性模块(3)固定连接，所述过渡板(4)下表面设置有抓取机构(5)，且所述抓取机构(5)与所述过渡板(4)固定连接，所述柔性模块(3)内部顶端设置有弹簧(8)，且所述弹簧(8)与所述柔性模块(3)固定连接，所述弹簧(8)下表面设置有锁紧气缸(7)，且所述锁紧气缸(7)与所述弹簧(8)固定连接，所述柔性模块(3)内部底端设置有定位钢球(6)，且所述定位钢球(6)与所述柔性模块(3)固定连接，所述固定板(2)内部顶端设置有气动手指气缸(9)，且所述气动手指气缸(9)与所述抓取机构(5)固定连接，所述气动手指气缸(9)下方设置有抓取杆(11)，且所述抓取杆(11)与所述气动手指气缸(9)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的柔性安装装置，其特征在于：所述抓取杆(11)上方设置有固定架，且所述抓取杆(11)与所述气动手指气缸(9)通过所述固定架固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的柔性安装装置，其特征在于：所述气动手指气缸(9)内部设置有活塞(10)，且所述活塞(10)与所述气动手指气缸(9)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的柔性安装装置，其特征在于：所述气动手指气缸(9)内侧壁开设有滑槽，且所述气动手指气缸(9)与活塞(10)通过所述滑槽滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于机器人的柔性安装装置，其特征在于：所述机器人(1)与所述柔性模块(3)通过所述固定板(2)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于机器人的柔性安装装置，其特征在于：所述柔性模块(3)的内部底端设置有多个所述定位钢球(6)。
7.根据权利要求1所述的一种基于机器人的柔性安装装置，其特征在于：所述抓取杆(11)的形状为月牙状，所述抓取杆(11)的数量为三个，且所述抓取杆(11)以阵列的方式固定在所述气动手指气缸(9)的下方。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821110959.0U CN208662973U (zh) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | 一种基于机器人的柔性安装装置 |
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| CN201821110959.0U CN208662973U (zh) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | 一种基于机器人的柔性安装装置 |
Publications (1)
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| CN208662973U true CN208662973U (zh) | 2019-03-29 |
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| CN201821110959.0U Active CN208662973U (zh) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | 一种基于机器人的柔性安装装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN208662973U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110315571A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-10-11 | 浙江工业大学 | 一种机器人装配姿态纠偏的软体致动器控制方法 |
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2018
- 2018-07-13 CN CN201821110959.0U patent/CN208662973U/zh active Active
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| CN110315571A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-10-11 | 浙江工业大学 | 一种机器人装配姿态纠偏的软体致动器控制方法 |
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