CN203510221U - 直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构，包括滚珠丝杆副，所述滚珠丝杆副的丝杆螺母固定在安装板上，安装板固定在移动框上方，所述移动框可沿直角坐标机器人的机架滑动；丝杆螺母连接由电机驱动的皮带传动副，滚珠丝杆副的丝杆轴连接吸盘架，吸盘架的底面上设置有多个真空吸盘。本实用新型构思精巧，可靠性高，且移送距离、位置准确，适合大批量快速精准地移运轻薄的板材。

Description

直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构

技术领域

本实用新型涉及搬运机械设备技术领域，更具体地说，是涉及一种直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构。 

背景技术

在专业装卸搬运领域，常需要智能搬运机器人、机械手等设备。例如在木工机械的上下料设备领域，搬运在板材加工过程中常需要对板材上、下料进行控制，如采用人工移送的方式进行上下料操作虽能够确保将板材摆放整齐，但人工移送劳动强度高，而现有的材料运输设备的机架庞大，结构复杂，通常机架和机械运输机构分开，两者的系统都较为复杂庞大，致使机器总体体积过大，安装造价高，不适合木工机械领域内使用。 

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构，在板材自动上下料操控完成了横向或纵向位置调整后，利用滚珠丝杆升降机构改变物料的高度位置，从而完成取物或卸料的操作，提高直角坐标机器人自动化程度，以克服现有技术的不足。 

本实用新型采用的技术方案是：直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构，包括滚珠丝杆副，所述滚珠丝杆副的丝杆螺母固定在安装板上，安装板固定在移动框上方，所述移动框可沿直角坐标机器人有机架滑动；丝杆螺母连接由电机驱动的皮带传动副，滚珠丝杆副的丝杆轴连接吸盘架，吸盘架的底面上设置有多个真空吸盘。 

所述皮带传动副包括主动轮、皮带，所述皮带套在丝杆螺母的外圆壁及主动轮的外圆壁上，所述主动轮的轮轴连接电机输出轴。 

在所述吸盘架上设有导杆，导杆可沿滑套滑动，滑套安装在所述移动框上。 

所述导杆有四根，分别设置在吸盘架的四角上。 

所述真空吸盘有三对，等距设置在吸盘架底部。 

本实用新型的有益效果是： 

一、本实用新型构思精巧，可靠性高，且移送距离、位置准确，适合在木工机械、金属加工、医药生产、化妆品、包装、仪表装配、电子器件生产、食品行业、教学等众多行业内实现大批量快速精准地移运物料。例如纸箱搬运、木工材料运输、码垛机等，实现复杂空间轨迹的控制。

二、由于滚珠丝杠副的丝杠轴与丝杠螺母之间有很多滚珠在做滚动运动,所以滚珠丝杆升降机构能得到较高的运动效率。 

三、机器人机架采用重量轻的铝型材作为框架，构思精巧，可靠性高，且造型美观实用，质轻而刚度高，简单美观的外表无需油漆。 

附图说明

图1是本实用新型的直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构的结构示意图。 

附图中，1安装座，2电机，3 丝杆螺母，4丝杆轴，5吸盘架，6真空吸盘，7导杆，10机架，11移动框。 

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。 

如图1所示，本实用新型的直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构，包括滚珠丝杆副，所述滚珠丝杆副的丝杆螺母3固定在安装板1上，安装板1固定在移动框11上方，所述移动框11可沿直角坐标机器人的机架10滑动；丝杆螺母3连接由电机2驱动的皮带传动副（图中未示出），滚珠丝杆副的丝杆轴4连接吸盘架5，吸盘架5的底面上设置有多个真空吸盘6。 

皮带传动副包括主动轮（图中未示出）、皮带，皮带套在丝杆螺母的外圆壁及主动轮的外圆壁上（图中未示出），主动轮的轮轴连接电机2的输出轴。当电机工作时，驱动主动轮旋转，丝杆螺母也由皮带带动转动，与丝杆螺母配套的丝杆轴也在螺母孔内上下行走。滚珠丝杆副把原来的丝杆螺母副的滑动磨擦利用滚珠的滚动变成滚动磨擦，它的滚珠通过专用孔道循环运行，因此其磨擦系数大大降低，从而提高了传动效率。 

同时，为了使吸盘架在上下行走时更加顺畅，本实用新型在吸盘架5上设有导杆7，导杆7有四根，分别设置在吸盘架5的四角上。在移动框11上安装有滑套（图中未示出），当丝杆轴4上下行走时，导杆在滑套内滑动，起到良好的导向作用。 

在吸盘架5的底部等距设置有三对真空吸盘，真空吸盘包括吸嘴和在吸嘴连接的抽真空装置。吸嘴上设置有开关，当丝杆轴下降至板料上装夹时，将触动吸嘴上设置的开关，启动抽真空装置，使吸嘴产生负压将材料吸住。使用真空吸盘可使材料固定平稳、可靠，又不易损坏材料表面，且不易浪费材料。 

本实用新型所说的直角坐标机器人是一款应用在木工机械行业上的、用于材料自动上、下料的自动化设备，它可以方便快捷地将材料从甲地移去乙地且堆码整齐，在自由度上，可以是两坐标机器人，实现材料的X轴方向和Z轴方向的搬运，也可以是实现包括X、Y、Z轴向移动的三坐标机器人。直角坐标机器人一般由机架和运动副单元构成，将机架与运动副相结合，使其结构十分紧凑且可实现高可靠性、高速度、高精度。本实用新型的直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构设计就是通过机构实现物料的吸附装置在Z轴方向的位移，将板料吸起或卸下。 

以上公开的仅为本实用新型的具体实施例，并不构成对本实用新型保护范围的限制，凡依本实用新型技术方案所作的无需经过创造性劳动的改变，都应落在本实用新型的保护范围实用新型之内。 

Claims (5)

1.直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构，包括滚珠丝杆副，其特征是：所述滚珠丝杆副的丝杆螺母固定在安装板上，安装板固定在移动框上方，所述移动框可沿直角坐标机器人的机架滑动；丝杆螺母连接由电机驱动的皮带传动副，滚珠丝杆副的丝杆轴连接吸盘架，吸盘架的底面上设置有多个真空吸盘。

2.根据权利要求1所述的直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构，其特征在于：所述皮带传动副包括主动轮、皮带，所述皮带套在丝杆螺母的外圆壁及主动轮的外圆壁上，所述主动轮的轮轴连接电机输出轴。

3.根据权利要求2所述的直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构，其特征在于：在所述吸盘架上设有导杆，导杆可沿滑套滑动，滑套安装在所述移动框上。

4.根据权利要求3所述的直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构，其特征在于：所述导杆有四根，分别设置在吸盘架的四角上。

5.根据权利要求4所述的直角坐标机器人滚珠丝杆升降机构，其特征在于：所述真空吸盘有三对，等距设置在吸盘架底部。

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