CN115446862A - 一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，属于合模机器人技术领域，包括安装架，安装架内腔的下方固定连接有支板，本合模机器人的抓取卡爪在对上模模具的手柄部进行抓取作业时能够实现对模具的负压吸附固定，再由电动缸带动中空下压板向下运动，再由中空下压板向下对上模具的手柄部进行再次夹持加固固定，使得本发明在对待抓取模具进行抓取的过程中不仅能够对其进行牢固固定，而且能够有效防止对所抓取的上模具模具造成夹损，从而使得本合模机器人在快速搬运上模模具时，上模模具难以脱离本合模机器人的两个抓取卡爪，不仅能够保障合模工作的正常进行，同时也能够保障合模工作的安全进行，提升本合模机器人使用的安全性。

Description

一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪

技术领域

本发明涉及合模机器人技术领域，特别是涉及一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪。

背景技术

工厂自动化是工厂生产的过程中提高了自动化系统的东西。这意味着使人类无人完成的工作成为可能。通过使用许多工业机器人并免除人类通常执行的工作，可以减少人为操作错误，提高工作效率并提高人身安全性。工厂自动化使用诸如数控和可编程逻辑控制器之类的工业控制系统，与其他信息技术（CAD，CAM等）一起控制工业机器人和过程，从而减少了人工干预的需求。随着科学技术的不断发展，工业机器人已经广泛应用于汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、食品工业、橡胶及塑料工业、木材与家具制造业等领域中，使用工业机器人可以降低废品率和成本，有效降低工人误操作带来的残次零件风险等。

合模机器人为工业机器人中的一种，在工业生产过程中，通过合模机器人抓取模具上模部分的手柄部，之后再将所抓取的上模与下模部分进行合模处理，从而代替了人工对模具进行合模作业，提高工业生产的效率，现有技术中的合模机器人通过抓取卡爪对在对待合模的上模模具的手柄部进行抓取的过程中，为了避免对所抓取模具造成夹损，通常对模具的手柄部夹持力较小，这容易导致合模机器人在快速搬运上模模具时不稳定，使得上模模具容易从合模机器人的抓取卡爪上脱离并摔落，造成上模模具的损坏，影响合模工作的正常进行，并且摔落下的模具也极易砸伤工作人员，降低了合模机器人使用的安全性，为此，我们提出了一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪。

发明内容

1．要解决的技术问题：

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供本合模机器人的抓取卡爪在对上模模具的手柄部进行抓取作业时能够实现对模具的负压吸附固定，再由电动缸带动中空下压板向下运动，再由中空下压板向下对上模具的手柄部进行再次夹持加固固定，使得本发明在对待抓取模具进行抓取的过程中不仅能够对其进行牢固固定，而且能够有效防止对所抓取的上模具模具造成夹损，从而使得本合模机器人在快速搬运上模模具时，上模模具难以脱离本合模机器人的两个抓取卡爪，不仅能够保障合模工作的正常进行，同时也能够保障合模工作的安全进行，提升本合模机器人使用的安全性。

2．技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，包括安装架，所述安装架的底部横向贯穿开设有直导槽，所述安装架的内腔转动连接有双向丝杠，所述双向丝杠的外周活动套设有两个与其相配合工作的丝杠螺母，所述丝杠螺母的底部与直导槽位置对应处连接有与其相适配的导向滑块，且所述导向滑块的底端穿过直导槽，所述导向滑块的底端上设有抓取卡爪；

所述安装架内腔底壁的后侧固定连接有立板，所述立板的侧壁上分别连接有真空发生器与电动气泵，所述真空发生器的输入端与电动气泵的输出端之间连通有衔接管道，所述衔接管道上设有电磁阀，所述真空发生器的输出端上连通有连接管，所述连接管远离真空发生器的一端上连通有横直长软管；

所述安装架的侧壁上固定连接有第一伺服减速电机。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，两个所述丝杠螺母对称设置于双向丝杠上，所述横直长软管的两端均为封口设置。

进一步，所述第一伺服减速电机的输出轴贯穿安装架并与双向丝杠的端部相连接。

进一步，所述安装架的顶部还设有卡爪转向机构，所述卡爪转向机构包括横臂，所述横臂的顶面上连接有第二伺服减速电机，所述横臂的下方分别设有主动同步带轮与随动同步带轮，所述主动同步带轮与随动同步带轮的顶面均与横臂的底面相平行，且所述横臂的底面与主动同步带轮以及随动同步带轮的顶面之间有间距；

所述主动同步带轮的内腔插接固定有第一转轴，所述第一转轴顶端的外周套接固定有第一轴承座，所述随动同步带轮的内腔插接固定有第二转轴，所述第二转轴顶端的外周套接固定有第二轴承座，所述主动同步带轮和随动同步带轮的外周共同套设有与二者相配合工作的同步带。

进一步，所述第一转轴通过第一轴承座转动连接于横臂的底面上，所述第二转轴通过第二轴承座转动连接于横臂的底面上。

进一步，所述第二伺服减速电机的输出轴贯穿横臂并与第一转轴的顶端相连接。

进一步，所述第二转轴的低端固定连接于安装架的顶面上。

进一步，所述抓取卡爪包括卡爪爪体，所述卡爪爪体固定连接于所对应的导向滑块的底端上，所述卡爪爪体的侧壁上方连接有上基座，所述上基座的底面上连接有电动缸，所述电动缸远离上基座的一端上固定连接有压力传感器，所述压力传感器远离电动缸的一端上连接有U型架，且所述U型架活动套设于卡爪爪体的外周，所述U型架的两端上共同连接有中空下压板，且所述中空下压板活动设置于卡爪爪体的内腔之中，所述中空下压板的底面上设有吸盘组件，所述中空下压板的顶面连通有导气长软管；

所述吸盘组件包括上管体，所述上管体与中空下压板的底面相连通，所述上管体的下方设有两个收缩节，两个所述收缩节呈上下设置，且两个所述收缩节相互连通，处于下方的所述收缩节的底端连通有真空吸盘，两个所述收缩节连通处的外周共同套接固定有环状气囊，所述环状气囊内腔的侧壁上固定连接有环形金属复位网，且所述环形金属复位网采用记忆合金材质制成，所述环状气囊的侧壁上连通有气流软导管，所述气流软导管的侧壁上连通有泄压管，所述泄压管上设有气体阀门。

所述卡爪爪体内腔的底壁上均匀连接有多个橡胶防滑垫；

所述上基座的底面上连接有呈竖直布置的竖向杆体，所述竖向杆体的侧壁上呈竖直方向上均匀开设有多个限位齿槽，所述竖向杆体的外周套设有底接环形座，且所述底接环形座固定连接于U型架的底面上，所述底接环形座内腔的侧壁上开设有活动槽，所述活动槽的侧壁上开设有活塞槽，所述活动槽内活动设置有与限位齿槽相互配合作业的齿条，所述活塞槽内活动设置有柱状塞座，所述柱状塞座的外周套接固定有密封环，且所述密封环与活塞槽的侧壁紧密贴合，所述柱状塞座与齿条之间连接有结合块，所述柱状塞座远离齿条的一侧连接有伸缩母杆，所述伸缩母杆的内腔活动插设有伸缩子杆，所述伸缩母杆和伸缩子杆的外周共同套设有拉伸弹簧，所述竖向杆体的底端固定连接有下基座，且所述下基座与卡爪爪体的侧壁相连接；

所述底接环形座的侧壁上还开设有预留孔，且所述预留孔与活塞槽相连通。

进一步，所述伸缩子杆远离伸缩母杆的一端固定连接于活塞槽的内壁上；

所述拉伸弹簧的一端固定连接在柱状塞座远离齿条的一侧上，所述拉伸弹簧的另一端与活塞槽的内壁相连接；

所述气流软导管远离环状气囊的一端固定连接至预留孔内。

进一步，所述导气长软管远离中空下压板的一端与横直长软管的侧壁相连通。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

（1）本合模机器人的抓取卡爪在对上模模具的手柄部进行抓取作业时能够实现对模具的负压吸附固定，再由电动缸带动中空下压板向下运动，再由中空下压板向下对上模具的手柄部进行再次夹持加固固定，使得本发明在对待抓取模具进行抓取的过程中不仅能够对其进行牢固固定，而且能够有效防止对所抓取的上模具模具造成夹损，从而使得本合模机器人在快速搬运上模模具时，上模模具难以脱离本合模机器人的两个抓取卡爪，不仅能够保障合模工作的正常进行，同时也能够保障合模工作的安全进行，提升本合模机器人使用的安全性；

（2）当真空吸盘吸附在模具上表面后，通过电动缸在带动中空下压板在向下运动并对模具进行夹持的过程中，通过压力传感器可对中空下压板的下压夹持力进行监测，从而方便工作人员对模具的下压夹持力进行控制；

并且，通过卡爪爪体内腔底壁上所连接的具有弹性的橡胶防滑垫不仅可以增大与模具底面间的摩擦力，而且还能实现对模具的底面进行缓冲保护；

（3）本合模机器人中的两个抓取卡爪在对上模模具进行抓取的过程中，可通过卡爪转向机构对两个抓取卡爪的偏转方向进行调节，从而使得本合模机器人在对模具进行抓取时能够根据待抓取模具的偏转方向对两个抓取卡爪的偏转方向进行灵活调整，从而对不同偏转方向的模具进行抓取处理；

（4）通过第一伺服减速电机带动双向丝杠旋转正反转动，再由双向丝杠带动两个丝杠螺母相向运动或者向背运动，从而使得本合模机器人中的两个抓取卡爪之间的间距能够根据待抓取模具的尺寸进行调整，方便对不同尺寸的上模模具进行抓取工作，进而扩大了模具抓取工作的适用范围；

（5）抓取卡爪在抓取到上模模具的手柄部后，通过电动缸带动U型架向下运动，再由U型架带动真空吸盘向下运动并贴合在上模模具的上表面，随后，电动气泵向真空发生器处输送气流，再由真空发生器将真空吸盘以及收缩节内部空气抽出形成负压，并且收缩节与真空吸盘的逐渐受到外部大气压挤压并收缩，并且在真空吸盘和收缩节内部逐步形成负压状态的过程中，不断向下推动中空下压板，并由中空下压板在真空吸盘与收缩节体积不断减小并不断收缩的过程中继续向下对真空吸盘进行下压，使得真空吸盘能够牢固吸附固定在模具的上表面，实现对模具的初步固定；

在收缩节内部空气被逐步抽出并形成负压的过程中，两个收缩节处于被压缩状态，当两个收缩节逐渐被压缩的过程中，处于两个收缩节之间的环状气囊受到两个收缩节的挤压，使得环状气囊通过气流软导管将其内腔中的气体排向至活塞腔内，排向活塞腔的气体推动柱状塞座运动，再由柱状塞座推动齿条运动，并使得齿条卡扣到竖向杆体侧壁上的限位齿槽间，并与限位齿槽相啮合，通过限位齿槽对齿条的限位作用，实现对中空下压板的进一步限位锁定处理，使得中空下压板始终保持对吸盘组件的下压力，从而让真空吸盘能够始终牢固吸附固定在模具手柄部的上表面，进一步保障抓取卡爪的夹持固定效果，使得本合模机器人在快速搬运上模模具时，上模模具难以脱离本合模机器人的两个抓取卡爪，不仅能够保障合模工作的正常进行，同时也能够保障合模工作的安全进行，提升本合模机器人使用的安全性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一实施例提供的一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪的结构示意图；

图2为图1提供的一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪中支板的侧视图；

图3为图1提供的一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪中横臂的侧视图；

图4为图1提供的一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪中立板的侧视图；

图5为图4提供的一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪中A的局部放大图；

图6为图1提供的一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪中抓取卡爪的侧视图；

图7为图1提供的一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪中吸盘组件的剖视图；

图8为图1提供的一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪中环形金属复位网的立体剖视图；

图9为图1提供的一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪中底接环形座的剖视图；

图10为图9提供的一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪中C的局部放大图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、安装架；2、支板；3、双向丝杠；4、丝杠螺母；5、导向滑块；6、卡爪爪体；7、中空下压板；8、真空吸盘；9、橡胶防滑垫；10、第一伺服减速电机；11、横臂；12、第二伺服减速电机；13、主动同步带轮；14、随动同步带轮；15、同步带；16、U型架；17、下基座；18、电动气泵；19、真空发生器；20、电磁阀；21、竖向杆体；22、上基座；23、电动缸；24、压力传感器；25、横直长软管；26、导气长软管；27、连接管；28、衔接管道；29、立板；30、第二轴承座；31、收缩节；32、环状气囊；33、气流软导管；34、环形金属复位网；35、底接环形座；36、齿条；37、柱状塞座；38、密封环；39、伸缩母杆；40、伸缩子杆；41、拉伸弹簧；42、气体阀门。

具体实施方式

以下结合附图1-10对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1：

如图1-4所示，本发明提供了一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，包括安装架1，安装架1的底部横向贯穿开设有直导槽，安装架1的内腔转动连接有双向丝杠3，双向丝杠3的外周活动套设有两个与其相配合工作的丝杠螺母4，丝杠螺母4的底部与直导槽位置对应处连接有与其相适配的导向滑块5，且导向滑块5的底端穿过直导槽，导向滑块5的底端上设有抓取卡爪；

安装架1内腔底壁的后侧固定连接有立板29，立板29的侧壁上分别连接有真空发生器19与电动气泵18，真空发生器19的输入端与电动气泵18的输出端之间连通有衔接管道28，衔接管道28上设有电磁阀20，真空发生器19的输出端上连通有连接管27，连接管27远离真空发生器19的一端上连通有横直长软管25；

安装架1的侧壁上固定连接有第一伺服减速电机10。

两个丝杠螺母4对称设置于双向丝杠3上，横直长软管25的两端均为封口设置。

第一伺服减速电机10的输出轴贯穿安装架1并与双向丝杠3的端部相连接，通过第一伺服减速电机10的正反转，使得双向丝杠3能够带动两个丝杠螺母4相向或者相背运动，随后，两个丝杠螺母4分别带动各自所连接的导向滑块5运动，使得两个卡爪爪体6之间的间距得以根据待抓取模具的尺寸进行调整。

请参阅1-6，抓取卡爪包括卡爪爪体6，卡爪爪体6采用铝合金材质制成，质量轻，强度以及刚度高，卡爪爪体6固定连接于所对应的导向滑块5的底端上，卡爪爪体6的侧壁上方连接有上基座22，上基座22的底面上连接有电动缸23，电动缸23远离上基座22的一端上固定连接有压力传感器24，压力传感器24远离电动缸23的一端上连接有U型架16，且U型架16活动套设于卡爪爪体6的外周，U型架16的两端上共同连接有中空下压板7，且中空下压板7活动设置于卡爪爪体6的内腔之中，中空下压板7的底面上设有吸盘组件，中空下压板7的顶面连通有导气长软管26；

吸盘组件包括上管体，上管体与中空下压板7的底面相连通，上管体的下方设有两个收缩节31，两个收缩节31呈上下设置，且两个收缩节31相互连通，处于下方的收缩节31的底端连通有真空吸盘8，两个收缩节31连通处的外周共同套接固定有环状气囊32，环状气囊32内腔的侧壁上固定连接有环形金属复位网34，且环形金属复位网34采用记忆合金材质制成，环状气囊32的侧壁上连通有气流软导管33，气流软导管33的侧壁上连通有泄压管，泄压管上设有气体阀门42。

卡爪爪体6内腔的底壁上均匀连接有多个橡胶防滑垫9；

上基座22的底面上连接有呈竖直布置的竖向杆体21，竖向杆体21的侧壁上呈竖直方向上均匀开设有多个限位齿槽，竖向杆体21的外周套设有底接环形座35，且底接环形座35固定连接于U型架16的底面上，底接环形座35内腔的侧壁上开设有活动槽，活动槽的侧壁上开设有活塞槽，活动槽内活动设置有与限位齿槽相互配合作业的齿条36，活塞槽内活动设置有柱状塞座37，柱状塞座37的外周套接固定有密封环38，且密封环38与活塞槽的侧壁紧密贴合，柱状塞座37与齿条36之间连接有结合块，柱状塞座37远离齿条36的一侧连接有伸缩母杆39，伸缩母杆39的内腔活动插设有伸缩子杆40，伸缩母杆39和伸缩子杆40的外周共同套设有拉伸弹簧41，竖向杆体21的底端固定连接有下基座17，且下基座17与卡爪爪体6的侧壁相连接；

底接环形座35的侧壁上还开设有预留孔，且预留孔与活塞槽相连通，橡胶防滑垫9具有弹性，两个抓取卡爪在抓取到上模模具后，通过电动缸23带动U型架16向下运动，再由U型架16带动真空吸盘8向下运动并贴合在上模模具的上表面，随后，电动气泵18向真空发生器19处输送气流，再由真空发生器19将真空吸盘8以及收缩节31内部空气抽出形成负压，并且收缩节31与真空吸盘8的逐渐受到外部大气压挤压并收缩，并且在真空吸盘8和收缩节31内部逐步形成负压状态的过程中，电动缸23不断向下推动中空下压板7，并由中空下压板7在真空吸盘8与收缩节31体积不断减小并不断收缩的过程中继续向下对真空吸盘8进行下压，使得真空吸盘8能够牢固吸附固定在模具的上表面，实现对模具的初步固定，在收缩节31内部空气被逐步抽出并形成负压的过程中，两个收缩节31处于被压缩状态，当两个收缩节31逐渐被压缩的过程中，处于两个收缩节31之间的环状气囊32受到两个收缩节31的挤压，使得环状气囊32通过气流软导管33将其内腔中的气体排向至活塞腔内，排向活塞腔的气体推动柱状塞座37运动，再由柱状塞座37推动齿条36运动，并使得齿条36卡扣到竖向杆体21侧壁上的限位齿槽间，并与限位齿槽相啮合，通过限位齿槽对齿条36的限位作用，实现对中空下压板7的进一步限位锁定处理，使得中空下压板7始终保持对吸盘组件的下压力，从而让真空吸盘8能够始终牢固吸附固定在模具手柄部的上表面，进一步保障抓取卡爪的夹持固定效果，使得本合模机器人在快速搬运上模模具时，上模模具难以脱离本合模机器人的两个抓取卡爪，不仅能够保障合模工作的正常进行，同时也能够保障合模工作的安全进行，提升本合模机器人使用的安全性，通过卡爪爪体6内腔底壁上所连接的具有弹性的橡胶防滑垫9不仅可以增大与模具底面间的摩擦力，而且还能实现对模具的底面进行缓冲保护。

请参阅图6，图7，上基座22的底面上还对称连接有两根呈竖直布置的竖向杆体21；

两根竖向杆体21的底端均贯穿U型架16，且两根竖向杆体21的底端上共同连接有下基座17，且下基座17与卡爪爪体6侧壁的下方相连接。

请参阅图1-6，导气长软管26远离中空下压板7的一端与横直长软管25的侧壁相连通，在电动缸23带动U型架16运动时，通过竖向杆体21对U型架16的运动进行导正处理，避免U型架16在运动时发生错位，导气长软管26与横直长软管25为长度较长的软管，这样不会影响中空下压板7以及卡爪爪体6的运动，通过外接的电磁阀20控制导气长软管26的气路通断。

实施例2：

请参阅图1-4，安装架1的顶部还设有卡爪转向机构，卡爪转向机构包括横臂11，横臂11的顶面上连接有第二伺服减速电机12，横臂11的下方分别设有主动同步带轮13与随动同步带轮14，主动同步带轮13与随动同步带轮14的顶面均与横臂11的底面相平行，且横臂11的底面与主动同步带轮13以及随动同步带轮14的顶面之间有间距；

主动同步带轮13的内腔插接固定有第一转轴，第一转轴顶端的外周套接固定有第一轴承座，随动同步带轮14的内腔插接固定有第二转轴，第二转轴顶端的外周套接固定有第二轴承座30，主动同步带轮13和随动同步带轮14的外周共同套设有与二者相配合工作的同步带15。

第一转轴通过第一轴承座转动连接于横臂11的底面上，第二转轴通过第二轴承座30转动连接于横臂11的底面上。

第二伺服减速电机12的输出轴贯穿横臂11并与第一转轴的顶端相连接。

第二转轴的低端固定连接于安装架1的顶面上，在对上模模具进行抓取工作前，通过第二伺服减速电机12带动主动同步带轮13转动，主动同步带轮13再通过同步带15带动随动同步带轮14旋转，使得随动同步带轮14能够通过第二转轴带动安装架1转动，再由安装架1带动两个抓取卡爪进行偏转，使得本合模机器人在对模具进行抓取时能够根据待抓取模具的偏转方向对两个抓取卡爪的偏转方向进行灵活调整，从而对不同偏转方向的模具进行抓取处理，当模具被输送至目的地后，通过电磁阀20控制导气长软管26的气路断开，再将泄压管上的气体阀门42开启，当上模部分与下模部分合模后，并且上模部分的手柄部逐渐与抓取卡爪相脱离后，气体阀门42开启后，使得原柱状塞座37会带动齿条36与限位齿槽相脱离，从而柱状塞座37使得电动缸23得以再次带动中空下压板7在竖向运动。

请参阅图1-10，本发明提供了一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，在对上模模具进行抓取工作前，可通过第二伺服减速电机12带动主动同步带轮13转动，主动同步带轮13再通过同步带15带动随动同步带轮14旋转，使得随动同步带轮14能够通过第二转轴带动安装架1转动，再由安装架1带动两个抓取卡爪进行偏转，使得本合模机器人在对模具进行抓取时能够根据待抓取模具的偏转方向对两个抓取卡爪的偏转方向进行灵活调整，从而对不同偏转方向的模具进行抓取处理。之后，通过第一伺服减速电机10的正反转，使得双向丝杠3能够带动两个丝杠螺母4相向或者相背运动，随后，两个丝杠螺母4分别带动各自所连接的导向滑块5运动，使得两个卡爪爪体6之间的间距得以根据待抓取模具的尺寸进行调整。抓取卡爪在抓取到上模模具的手柄部后，通过电动缸23带动U型架16向下运动，再由U型架16带动真空吸盘8向下运动并贴合在上模模具的上表面，随后，电动气泵18向真空发生器19处输送气流，再由真空发生器19将真空吸盘8以及收缩节31内部空气抽出形成负压，并且收缩节31与真空吸盘8的逐渐受到外部大气压挤压并收缩，并且在真空吸盘8和收缩节31内部逐步形成负压状态的过程中，电动缸23不断向下推动中空下压板7，并由中空下压板7在真空吸盘8与收缩节31体积不断减小并不断收缩的过程中继续向下对真空吸盘8进行下压，使得真空吸盘8能够牢固吸附固定在模具的上表面，实现对模具的初步固定，在收缩节31内部空气被逐步抽出并形成负压的过程中，两个收缩节31处于被压缩状态，当两个收缩节31逐渐被压缩的过程中，处于两个收缩节31之间的环状气囊32受到两个收缩节31的挤压，使得环状气囊32通过气流软导管33将其内腔中的气体排向至活塞腔内，排向活塞腔的气体推动柱状塞座37运动，再由柱状塞座37推动齿条36运动，并使得齿条36卡扣到竖向杆体21侧壁上的限位齿槽间，并与限位齿槽相啮合，通过限位齿槽对齿条36的限位作用，实现对中空下压板7的进一步限位锁定处理，使得中空下压板7始终保持对吸盘组件的下压力，从而让真空吸盘8能够始终牢固吸附固定在模具手柄部的上表面，进一步保障抓取卡爪的夹持固定效果，使得本合模机器人在快速搬运上模模具时，上模模具难以脱离本合模机器人的两个抓取卡爪，不仅能够保障合模工作的正常进行，同时也能够保障合模工作的安全进行，提升本合模机器人使用的安全性，通过卡爪爪体6内腔底壁上所连接的具有弹性的橡胶防滑垫9不仅可以增大与模具底面间的摩擦力，而且还能实现对模具的底面进行缓冲保护。当模具被输送至目的地后，通过电磁阀20控制导气长软管26的气路断开，再将泄压管上的气体阀门42开启，当上模部分与下模部分合模后，并且上模部分的手柄部逐渐与抓取卡爪相脱离后，气体阀门42开启后，使得原柱状塞座37会带动齿条36与限位齿槽相脱离，从而柱状塞座37使得电动缸23得以再次带动中空下压板7在竖向运动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。该文中出现的电器元件均与220V市电电连接。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，其特征在于，包括安装架(1)，所述安装架(1)的底部横向贯穿开设有直导槽，所述安装架(1)的内腔转动连接有双向丝杠(3)，所述双向丝杠(3)的外周活动套设有两个与其相配合工作的丝杠螺母(4)，所述丝杠螺母(4)的底部与直导槽位置对应处连接有与其相适配的导向滑块(5)，且所述导向滑块(5)的底端穿过直导槽，所述导向滑块(5)的底端上设有抓取卡爪；

所述安装架(1)内腔底壁的后侧固定连接有立板(29)，所述立板(29)的侧壁上分别连接有真空发生器(19)与电动气泵(18)，所述真空发生器(19)的输入端与电动气泵(18)的输出端之间连通有衔接管道(28)，所述衔接管道(28)上设有电磁阀(20)，所述真空发生器(19)的输出端上连通有连接管(27)，所述连接管(27)远离真空发生器(19)的一端上连通有横直长软管(25)；

所述安装架(1)的侧壁上固定连接有第一伺服减速电机(10)。

2.根据权利要求1所述一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，其特征在于，两个所述丝杠螺母(4)对称设置于双向丝杠(3)上，所述横直长软管(25)的两端均为封口设置。

3.根据权利要求1所述一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，其特征在于，所述第一伺服减速电机(10)的输出轴贯穿安装架(1)并与双向丝杠(3)的端部相连接。

4.根据权利要求1所述一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，其特征在于，所述安装架(1)的顶部还设有卡爪转向机构，所述卡爪转向机构包括横臂(11)，所述横臂(11)的顶面上连接有第二伺服减速电机(12)，所述横臂(11)的下方分别设有主动同步带轮(13)与随动同步带轮(14)，所述主动同步带轮(13)与随动同步带轮(14)的顶面均与横臂(11)的底面相平行，且所述横臂(11)的底面与主动同步带轮(13)以及随动同步带轮(14)的顶面之间有间距；

所述主动同步带轮(13)的内腔插接固定有第一转轴，所述第一转轴顶端的外周套接固定有第一轴承座，所述随动同步带轮(14)的内腔插接固定有第二转轴，所述第二转轴顶端的外周套接固定有第二轴承座(30)，所述主动同步带轮(13)和随动同步带轮(14)的外周共同套设有与二者相配合工作的同步带(15)。

5.根据权利要求4所述一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，其特征在于，所述第一转轴通过第一轴承座转动连接于横臂(11)的底面上，所述第二转轴通过第二轴承座(30)转动连接于横臂(11)的底面上。

6.根据权利要求5所述一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，其特征在于，所述第二伺服减速电机(12)的输出轴贯穿横臂(11)并与第一转轴的顶端相连接。

7.根据权利要求4所述一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，其特征在于，所述第二转轴的低端固定连接于安装架(1)的顶面上。

8.根据权利要求1所述一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，其特征在于，所述抓取卡爪包括卡爪爪体(6)，所述卡爪爪体(6)固定连接于所对应的导向滑块(5)的底端上，所述卡爪爪体(6)的侧壁上方连接有上基座(22)，所述上基座(22)的底面上连接有电动缸(23)，所述电动缸(23)远离上基座(22)的一端上固定连接有压力传感器(24)，所述压力传感器(24)远离电动缸(23)的一端上连接有U型架(16)，且所述U型架(16)活动套设于卡爪爪体(6)的外周，所述U型架(16)的两端上共同连接有中空下压板(7)，且所述中空下压板(7)活动设置于卡爪爪体(6)的内腔之中，所述中空下压板(7)的底面上设有吸盘组件，所述中空下压板(7)的顶面连通有导气长软管(26)；

所述吸盘组件包括上管体，所述上管体与中空下压板(7)的底面相连通，所述上管体的下方设有两个收缩节(31)，两个所述收缩节(31)呈上下设置，且两个所述收缩节(31)相互连通，处于下方的所述收缩节(31)的底端连通有真空吸盘(8)，两个所述收缩节(31)连通处的外周共同套接固定有环状气囊(32)，所述环状气囊(32)内腔的侧壁上固定连接有环形金属复位网(34)，且所述环形金属复位网(34)采用记忆合金材质制成，所述环状气囊(32)的侧壁上连通有气流软导管(33)，所述气流软导管(33)的侧壁上连通有泄压管，所述泄压管上设有气体阀门(42)。

所述卡爪爪体(6)内腔的底壁上均匀连接有多个橡胶防滑垫(9)；

所述上基座(22)的底面上连接有呈竖直布置的竖向杆体(21)，所述竖向杆体(21)的侧壁上呈竖直方向上均匀开设有多个限位齿槽，所述竖向杆体(21)的外周套设有底接环形座(35)，且所述底接环形座(35)固定连接于U型架(16)的底面上，所述底接环形座(35)内腔的侧壁上开设有活动槽，所述活动槽的侧壁上开设有活塞槽，所述活动槽内活动设置有与限位齿槽相互配合作业的齿条(36)，所述活塞槽内活动设置有柱状塞座(37)，所述柱状塞座(37)的外周套接固定有密封环(38)，且所述密封环(38)与活塞槽的侧壁紧密贴合，所述柱状塞座(37)与齿条(36)之间连接有结合块，所述柱状塞座(37)远离齿条(36)的一侧连接有伸缩母杆(39)，所述伸缩母杆(39)的内腔活动插设有伸缩子杆(40)，所述伸缩母杆(39)和伸缩子杆(40)的外周共同套设有拉伸弹簧(41)，所述竖向杆体(21)的底端固定连接有下基座(17)，且所述下基座(17)与卡爪爪体(6)的侧壁相连接；

所述底接环形座(35)的侧壁上还开设有预留孔，且所述预留孔与活塞槽相连通。

9.根据权利要求8所述一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，其特征在于，所述伸缩子杆(40)远离伸缩母杆(39)的一端固定连接于活塞槽的内壁上；

所述拉伸弹簧(41)的一端固定连接在柱状塞座(37)远离齿条(36)的一侧上，所述拉伸弹簧(41)的另一端与活塞槽的内壁相连接；

所述气流软导管(33)远离环状气囊(32)的一端固定连接至预留孔内。

10.根据权利要求8所述一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪，其特征在于，所述导气长软管(26)远离中空下压板(7)的一端与横直长软管(25)的侧壁相连通。

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