CN111975806A - 一种自动化取件机械手 - Google Patents

一种自动化取件机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN111975806A
CN111975806A CN202010649634.5A CN202010649634A CN111975806A CN 111975806 A CN111975806 A CN 111975806A CN 202010649634 A CN202010649634 A CN 202010649634A CN 111975806 A CN111975806 A CN 111975806A
Authority
CN
China
Prior art keywords
air cushion
air
clamping plates
fixed box
piston rods
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010649634.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111975806B (zh
Inventor
陈加国
翁秀奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Vocational University of Industry Technology NUIT
Original Assignee
Nanjing Institute of Industry Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Institute of Industry Technology filed Critical Nanjing Institute of Industry Technology
Priority to CN202010649634.5A priority Critical patent/CN111975806B/zh
Publication of CN111975806A publication Critical patent/CN111975806A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111975806B publication Critical patent/CN111975806B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019End effectors other than grippers
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02PCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明公开了一种自动化取件机械手,包括中心架,中心架的顶端固定连接有连接座,连接座与多轴机器人的末端固定连接,中心架的前后两侧均水平连接有第一活塞杆,且第一活塞杆的末端均连接有第一夹板,第一夹板在相对的一面均分别粘接有气垫,中心架的左右两侧均水平连接有第二活塞杆,且第二活塞杆的末端均连接有第二夹板,第二夹板的底端设置有开口,并在开口的内部水平安装有若干滚筒,第二夹板的一侧均固定安装有固定箱体,固定箱体的内部设置有若干从动齿轮,从动齿轮与滚筒一一对应,并传动连接。该种自动化取件机械手,结构合理,设计新颖,操作便捷,并能快速有效的对不同物品进行稳定拾取,进而便于广泛推广使用。

Description

一种自动化取件机械手
技术领域
本发明涉及自动化生产设备技术领域,具体为一种自动化取件机械手。
背景技术
目前,机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置,在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,它能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。为了提高工厂的自动化程度,普遍采用专用的取件机械手对特定的产品实现取件运输工作,释放了大量的人力劳动。
但是,现有的机械手功能单一,一般都是针对特定产品进行的设计,虽然自动化程度高,但是只能拿取一种产品。而且,由于不同产品的外形、结构、体积均有不同,机械手很难做到通用性地取件工作,也不能保证取件的稳定性。因此我们对此做出改进,提出一种自动化取件机械手。
发明内容
为了解决上述技术问题,本发明提供了如下的技术方案:
本发明一种自动化取件机械手,包括中心架,所述中心架的顶端固定连接有连接座,所述连接座与多轴机器人的末端固定连接,所述中心架的前后两侧均水平连接有第一活塞杆,且第一活塞杆的末端均连接有第一夹板,所述第一夹板在相对的一面均分别粘接有气垫,所述中心架的左右两侧均水平连接有第二活塞杆,且第二活塞杆的末端均连接有第二夹板,所述第二夹板的底端设置有开口,并在开口的内部水平安装有若干滚筒,且滚筒在开口中竖直排列,所述第二夹板的一侧均固定安装有固定箱体,所述固定箱体的内部设置有若干从动齿轮,所述从动齿轮与滚筒一一对应,并传动连接,所述固定箱体在远离第二夹板的一侧顶端均固定安装有电机,所述电机的输出轴设置在固定箱体的内部,并在固定箱体的内部连接有主动齿轮,所述主动齿轮上套设有皮带,并通过皮带与各个从动齿轮传动连接。
作为本发明的一种优选技术方案,所述中心架内部固定安装有多个气缸,且所述气缸分别与第一活塞杆和第二活塞杆传动连接。
作为本发明的一种优选技术方案,所述第一夹板在靠近气垫的顶端固定安装有微型气泵,所述微型气泵的输出端连接有充气管,所述充气管与气垫相互连通。
作为本发明的一种优选技术方案,所述气垫的顶端一侧连接有放气嘴,且放气嘴的内部固定安装电磁阀门,所述气垫在靠近放气嘴的一侧固定安装有固定座,所述固定座的底部固定安装有气体压力传感器,所述气体压力传感器设置在气垫的内部。
作为本发明的一种优选技术方案,所述第一夹板在远离气垫的一侧固定镶嵌有控制面板,所述控制面板分别通过导线与微型气泵、气体压力传感器和电磁阀门电性连接。
作为本发明的一种优选技术方案,所述固定箱在靠近皮带的两侧设置有若干对夹紧轮,所述夹紧轮分别设置在相邻从动齿轮之间和从动齿轮与主动齿轮之间。
作为本发明的一种优选技术方案,所述气垫采用橡胶材质制成,且在远离第一夹板的侧面均设置有若干半球型凸点。
作为本发明的一种优选技术方案,滚筒的外周面上均固定套设有橡胶套,且在橡胶套的外表面均设置有相互交错的防滑纹理。
本发明的有益效果是:该种自动化取件机械手,通过第二夹板底端的滚筒,实现了对待取物品的快速拾取,同时再通过第一夹板的配合使用,实现了对待取物品的进一步夹紧,通过第一夹板内侧的气垫的自动充放气,使气垫能够适应对不同形状的物品进行自动夹取,进而可满足机械手对不同物品的快速夹取;该种自动化取件机械手,结构合理,设计新颖,操作便捷,通用性强,并能快速有效的对不同物品进行稳定拾取,进而便于广泛推广使用。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本发明的实施例一起用于解释本发明,并不构成对本发明的限制。在附图中:
图1是本发明一种自动化取件机械手的总体结构示意图;
图2是本发明一种自动化取件机械手的固定箱体内部结构示意图;
图3是本发明一种自动化取件机械手的第一夹板结构示意图;
图4是本发明一种自动化取件机械手的气垫结构示意图。
图中:1、中心架;2、连接座;3、第一夹板;4、第二夹板;5、第一活塞杆;6、第二活塞杆;7、滚筒;8、固定箱;9、电机;10、主动齿轮;11、从动齿轮;12、皮带;13、夹紧轮;14、气垫;15、放气嘴;16、微型气泵;17、充气管;18、固定座;19、气体压力传感器;20、电磁阀门;21、控制面板。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明,应当理解,此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明,并不用于限定本发明。
实施例:如图1-4所示,本发明一种自动化取件机械手,包括中心架1,所述中心架1的顶端固定连接有连接座2,所述连接座2与多轴机器人的末端固定连接,所述中心架1的前后两侧均水平连接有第一活塞杆5,且第一活塞杆5的末端均连接有第一夹板3,所述第一夹板3在相对的一面均分别粘接有气垫14,所述中心架1的左右两侧均水平连接有第二活塞杆6,且第二活塞杆6的末端均连接有第二夹板4,所述第二夹板4的底端设置有开口,并在开口的内部水平安装有若干滚筒7,且滚筒7在开口中竖直排列,所述第二夹板4的一侧均固定安装有固定箱体8,所述固定箱体8的内部设置有若干从动齿轮11,所述从动齿轮11与滚筒7一一对应,并传动连接,所述固定箱体8在远离第二夹板4的一侧顶端均固定安装有电机9,所述电机9的输出轴设置在固定箱体8的内部,并在固定箱体8的内部连接有主动齿轮10,所述主动齿轮10上套设有皮带12,并通过皮带12与各个从动齿轮11传动连接。
其中,中心架1内部固定安装有多个气缸,且所述气缸分别与第一活塞杆5和第二活塞杆6传动连接,通过气缸带动活塞杆伸缩,便于实现夹板的相对移动,进而便于实现对物品的快速夹紧。
其中,第一夹板3在靠近气垫14的顶端固定安装有微型气泵16,所述微型气泵16的输出端连接有充气管17,所述充气管17与气垫14相互连通,通过微型气泵16对气垫进行供气,便于实现气垫14能够持续工作。
其中,气垫14的顶端一侧连接有放气嘴15,且放气嘴15的内部固定安装电磁阀门20,所述气垫14在靠近放气嘴15的一侧固定安装有固定座18,所述固定座18的底部固定安装有气体压力传感器19,所述气体压力传感器19设置在气垫14的内部,通过气垫14的自动充放气,使气垫能够适应对不同形状的物品进行自动夹取,进而可满足机械手对不同物品的快速夹取。
其中,第一夹板3在远离气垫14的一侧固定镶嵌有控制面板21,所述控制面板21分别通过导线与微型气泵16、气体压力传感器19和电磁阀门20电性连接,通过控制面板21对微型气泵16、气体压力传感器19和电磁阀门20集中控制,便于实现对气垫内气体的有效控制,进而便于实现对不同形状的物品进行自动夹取。
其中,固定箱8在靠近皮带12的两侧设置有若干对夹紧轮13,所述夹紧轮13分别设置在相邻从动齿轮11之间和从动齿轮11与主动齿轮10之间,通过夹紧轮13可有效防止皮带12在传动时发生打滑,造成滚筒转速不一的情况出现。
其中,气垫14采用橡胶材质制成,且在远离第一夹板3的侧面均设置有若干半球型凸点,通过在远离第一夹板3的侧面均设置有若干半球型凸点,便于增大与被测物品的摩擦力,进而便于实现对物品的稳定夹取。
其中,滚筒7的外周面上均固定套设有橡胶套,且在橡胶套的外表面均设置有相互交错的防滑纹理,通过橡胶套及橡胶套表面的防滑纹理,便于增大与被拾取物品的摩擦力,进而便于实现对物品的快速拾起。
工作原理:在使用时,首先连接座2与多轴机器人的末端固定连接,然后当需要对产品进行拾取时,机械手带动中心架向被拾取物品的上端靠近,同时启动电机9,通过电机9带动第二夹板4的滚筒7快速旋转,进而实现对物品的快速拾起,当物品被拾取后,第一夹板3向物品靠近,并对物品夹紧,在夹紧后气垫14通过放气嘴15快速放气,使气垫14包裹夹紧的物品,同时通过气垫内部的气体压力传感器对气垫内的气压进行实时检测,当到达设定值后,控制面板21会自动关闭电磁阀门20,停止放气,完成对物品的快速夹取和夹紧工作。该种自动化取件机械手,通过第二夹板底端的滚筒,实现了对待取物品的快速拾取,同时再通过第一夹板的配合使用,实现了对待取物品的进一步夹紧,通过第一夹板内侧的气垫的自动充放气,使气垫能够适应对不同形状的物品进行自动夹取,进而可满足机械手对不同物品的快速夹取;该种自动化取件机械手,结构合理,设计新颖,操作便捷,通用性强,并能快速有效的对不同物品进行稳定拾取,进而便于广泛推广使用。
最后应说明的是:在本发明的描述中,需要说明的是,术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,还需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动化取件机械手,包括中心架(1),所述中心架(1)的顶端固定连接有连接座(2),所述连接座(2)与多轴机器人的末端固定连接,其特征在于:
所述中心架(1)的前后两侧均水平连接有第一活塞杆(5),且第一活塞杆(5)的末端均连接有第一夹板(3),所述第一夹板(3)在相对的一面均分别粘接有气垫(14),所述中心架(1)的左右两侧均水平连接有第二活塞杆(6),且第二活塞杆(6)的末端均连接有第二夹板(4),所述第二夹板(4)的底端设置有开口,并在开口的内部水平安装有若干滚筒(7),且滚筒(7)在开口中竖直排列,所述第二夹板(4)的一侧均固定安装有固定箱体(8),所述固定箱体(8)的内部设置有若干从动齿轮(11),所述从动齿轮(11)与滚筒(7)一一对应,并传动连接,所述固定箱体(8)在远离第二夹板(4)的一侧顶端均固定安装有电机(9),所述电机(9)的输出轴设置在固定箱体(8)的内部,并在固定箱体(8)的内部连接有主动齿轮(10),所述主动齿轮(10)上套设有皮带(12),并通过皮带(12)与各个从动齿轮(11)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械手,其特征在于:
所述中心架(1)内部固定安装有多个气缸,且所述气缸分别与第一活塞杆(5)和第二活塞杆(6)传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械手,其特征在于:
所述第一夹板(3)在靠近气垫(14)的顶端固定安装有微型气泵(16),所述微型气泵(16)的输出端连接有充气管(17),所述充气管(17)与气垫(14)相互连通。
4.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械手,其特征在于:
所述气垫(14)的顶端一侧连接有放气嘴(15),且放气嘴(15)的内部固定安装电磁阀门(20),所述气垫(14)在靠近放气嘴(15)的一侧固定安装有固定座(18),所述固定座(18)的底部固定安装有气体压力传感器(19),所述气体压力传感器(19)设置在气垫(14)的内部。
5.根据权利要求3和4所述的一种自动化取件机械手,其特征在于:
所述第一夹板(3)在远离气垫(14)的一侧固定镶嵌有控制面板(21),所述控制面板(21)分别通过导线与微型气泵(16)、气体压力传感器(19)和电磁阀门(20)电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械手,其特征在于:
所述固定箱(8)在靠近皮带(12)的两侧设置有若干对夹紧轮(13),所述夹紧轮(13)分别设置在相邻从动齿轮(11)之间和从动齿轮(11)与主动齿轮(10)之间。
7.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械手,其特征在于:
所述气垫(14)采用橡胶材质制成,且在远离第一夹板(3)的侧面均设置有若干半球型凸点。
8.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械手,其特征在于:
所述滚筒(7)的外周面上均固定套设有橡胶套,且在橡胶套的外表面均设置有相互交错的防滑纹理。
CN202010649634.5A 2020-07-08 2020-07-08 一种自动化取件机械手 Active CN111975806B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010649634.5A CN111975806B (zh) 2020-07-08 2020-07-08 一种自动化取件机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010649634.5A CN111975806B (zh) 2020-07-08 2020-07-08 一种自动化取件机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111975806A true CN111975806A (zh) 2020-11-24
CN111975806B CN111975806B (zh) 2023-07-07

Family

ID=73438528

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010649634.5A Active CN111975806B (zh) 2020-07-08 2020-07-08 一种自动化取件机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111975806B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112659158A (zh) * 2020-11-27 2021-04-16 国网上海市电力公司 一种模组化终端通信模块检测线用下料机械手

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3641065A1 (de) * 1986-12-01 1988-06-16 Asys Gmbh Ges Fuer Die Herstel Vorschubeinheit und arbeitseinrichtung mit einer vorschubeinheit
JP6570784B1 (ja) * 2019-02-28 2019-09-04 ▲寧▼波心生工▲業▼▲設▼▲計▼有限公司 オプトメカトロニクスに基づく生産装置
CN209442092U (zh) * 2019-02-16 2019-09-27 南京工业职业技术学院 具有光幕传感器的快速传送装置
CN110682319A (zh) * 2019-10-29 2020-01-14 湖北东力机械科技有限公司 一种自动化取件机械手
CN210819597U (zh) * 2020-05-19 2020-06-23 东北大学 一种自动化机械手及其系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3641065A1 (de) * 1986-12-01 1988-06-16 Asys Gmbh Ges Fuer Die Herstel Vorschubeinheit und arbeitseinrichtung mit einer vorschubeinheit
CN209442092U (zh) * 2019-02-16 2019-09-27 南京工业职业技术学院 具有光幕传感器的快速传送装置
JP6570784B1 (ja) * 2019-02-28 2019-09-04 ▲寧▼波心生工▲業▼▲設▼▲計▼有限公司 オプトメカトロニクスに基づく生産装置
CN110682319A (zh) * 2019-10-29 2020-01-14 湖北东力机械科技有限公司 一种自动化取件机械手
CN210819597U (zh) * 2020-05-19 2020-06-23 东北大学 一种自动化机械手及其系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
翁秀奇,陈加国: "基于ANSYS 的FEE 导杆多目标优化设计", 《化工时刊》 *
翁秀奇,陈加国: "基于ANSYS 的FEE 导杆多目标优化设计", 《化工时刊》, vol. 30, no. 12, 12 December 2016 (2016-12-12), pages 12 - 16 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112659158A (zh) * 2020-11-27 2021-04-16 国网上海市电力公司 一种模组化终端通信模块检测线用下料机械手
CN112659158B (zh) * 2020-11-27 2022-07-29 国网上海市电力公司 一种模组化终端通信模块检测线用下料机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN111975806B (zh) 2023-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108214535B (zh) 一种同步控制机械手
CN206088332U (zh) 一种六轴机器人多工位多功能夹取机构
CN108081295B (zh) 用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器
CN109318211A (zh) 一种具有拾取功能的工业机器人
CN113618769A (zh) 一种用于周转箱上下料的工业机器人
CN111975806A (zh) 一种自动化取件机械手
CN108673506A (zh) 一种可重构柔性机械手
CN112706151A (zh) 一种工业车间自动化生产线用机械手
CN213499270U (zh) 一种数控机械手夹料装置
CN214350747U (zh) 一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机
CN113940193A (zh) 气动柔性采摘末端执行器和采摘设备
CN216566540U (zh) 一种自动化取件机械手
CN112123363A (zh) 一种工业机器人用夹爪
CN209834965U (zh) 一种用于机械手的翻转治具
CN109403157A (zh) 一种纸浆模塑制品生产系统
CN112846731A (zh) 一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机
CN211682188U (zh) 机器人抓手装置
CN209754889U (zh) 一种用于玻璃扫光机的吸盘端拾器
CN207915504U (zh) 真空吸盘机械手
CN218655560U (zh) 一种复合夹具及复合夹具的控制系统
CN215849276U (zh) 应用于金属嵌件一体成型装置的机械手上下料机构
CN213227396U (zh) 一种注塑机机械手吸盘治具
CN215625499U (zh) 吸盘式理袋机
CN214924531U (zh) 一种复合功能的机器人末端执行器
CN216271876U (zh) 一种自动化机械手上料装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: No. 532-2, Zhongshan East Road, Nanjing, Jiangsu 210023

Patentee after: Nanjing Vocational University of Industry Technology

Guo jiahuodiqu after: Zhong Guo

Address before: 210000 No.1, Yangshan North Road, Qixia District, Nanjing City, Jiangsu Province

Patentee before: NANJING INSTITUTE OF INDUSTRY TECHNOLOGY

Guo jiahuodiqu before: Zhong Guo

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20201124

Assignee: Dingdian Energy Group Co.,Ltd.

Assignor: Nanjing Vocational University of Industry Technology

Contract record no.: X2024980001953

Denomination of invention: An automated pick-up robot arm

Granted publication date: 20230707

License type: Common License

Record date: 20240206