CN216271876U - 一种自动化机械手上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化机械手上料装置,涉及机械手技术领域。本实用新型包括机械手本体、夹持机构以及辅助结构，夹持机构设置在机械手本体内部，辅助结构设置在夹持机构表面。本实用新型通过夹持机构用于物料的夹持，与辅助结构相互配合，进一步确保了物料夹持过程的稳定性，防止出现脱落现象，提高了装置的夹持效果，与机械手本体相互配合，并适应不同角度的上料作业，提高了装置的灵活性和实用性。

Description

一种自动化机械手上料装置

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特别是涉及一种自动化机械手上料装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，现有的机械手使用过程中的夹持效果不好，容易出现物料脱落现象，稳定性较差，且不便于适应不同角度的上料作业，灵活性较差。为此，我们提出一种自动化机械手上料装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种自动化机械手上料装置。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种自动化机械手上料装置，包括机械手本体、夹持机构以及辅助结构，所述夹持机构设置在机械手本体内部，所述辅助结构设置在夹持机构表面；

所述机械手本体包括第一机械臂，所述第一机械臂上端转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂上端转动连接有第三机械臂，所述第三机械臂顶端连接有安装架，所述第一机械臂下端连接有从动齿轮，所述从动齿轮左侧啮合有主动齿轮，所述夹持机构包括丝杆，所述丝杆设置子安装架内部，所述丝杆上设置有两夹持板，所述夹持板内侧表面设置有橡胶垫，且所述丝杆前端连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮上侧啮合有第一锥齿轮，所述辅助结构包括真空吸盘与连接管，所述夹持板与橡胶垫表面开设有若干凹槽，与真空吸盘相配合，若干所述真空吸盘外端通过连接管连接，所述安装架上表面右侧安装有真空发生器，所述真空发生器的吸气端与连接管之间连接有真空软管。

通过所述主动齿轮与从动齿轮的相啮合，便于带动第一机械臂转动，适应不同角度的上料作业，提高了装置的灵活性，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，带动丝杆转动，进而带动两夹持板相对移动，对物料实施夹紧固定，橡胶垫提高了与物料表面的摩擦效果，确保了夹持效果，真空发生器与真空吸盘相互配合，对物料两侧表面进行吸附抓取，进一步提高了物料夹持的稳定性，防止上料过程出现物料脱落现象。

优选地，所述第一机械臂与第二机械臂之间安装有第一液压杆，所述第二机械臂与第三机械臂之间安装有第二液压杆，通过所述第一液压杆与第二液压杆相互配合，便于机械臂的使用。

优选地，所述主动齿轮下表面连接有驱动电机，通过所述驱动电机便于带动主动齿轮的转动，进而带动第一机械臂的转动，方便了使用。

优选地，所述驱动电机外侧设置有驱动箱，且所述驱动箱上表面开设有通孔，与第一机械臂相配合，所述驱动箱前表面安装有箱门。

优选地，所述安装架上表面前侧安装有伺服电机，且所述伺服电机输出端穿过安装架与第一锥齿轮连接，通过所述伺服电机带动第一锥齿轮的转动，方便了使用。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过主动齿轮与从动齿轮的相啮合，便于带动第一机械臂转动，适应不同角度的上料作业，提高了装置的灵活性，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，带动丝杆转动，进而带动两夹持板相对移动，对物料实施夹紧固定，橡胶垫提高了与物料表面的摩擦效果，确保了夹持效果，真空发生器与真空吸盘相互配合，对物料两侧表面进行吸附抓取，进一步提高了物料夹持的稳定性，防止上料过程出现物料脱落现象。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的结构示意图；

图4为图1中A处的放大结构示意图；

图5为图3中B处的放大结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、机械手本体；200、夹持机构；300、辅助结构；101、第一机械臂；102、第二机械臂；103、第三机械臂；104、安装架；105、从动齿轮；106、主动齿轮；107、第一液压杆；108、第二液压杆；109、驱动箱；110、驱动电机；111、箱门；201、丝杆；202、夹持板；203、橡胶垫；204、第二锥齿轮；205、第一锥齿轮；206、伺服电机；301、真空吸盘；302、连接管；303、真空发生器；304、真空软管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“外”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-5所示，本实用新型为一种自动化机械手上料装置，包括机械手本体100、夹持机构200以及辅助结构300，夹持机构200设置在机械手本体100内部，辅助结构300设置在夹持机构200表面；

机械手本体100包括第一机械臂101，第一机械臂101上端转动连接有第二机械臂102，第二机械臂102上端转动连接有第三机械臂103，第三机械臂103顶端连接有安装架104，第一机械臂101下端连接有从动齿轮105，从动齿轮105左侧啮合有主动齿轮106，夹持机构200包括丝杆201，丝杆201设置子安装架104内部，丝杆201上设置有两夹持板202，夹持板202内侧表面设置有橡胶垫203，且丝杆201前端连接有第二锥齿轮204，第二锥齿轮204上侧啮合有第一锥齿轮205，辅助结构300包括真空吸盘301与连接管302，夹持板202与橡胶垫203表面开设有若干凹槽，与真空吸盘301相配合，若干真空吸盘301外端通过连接管302连接，安装架104上表面右侧安装有真空发生器303，真空发生器303的吸气端与连接管302之间连接有真空软管304。

通过主动齿轮106与从动齿轮105的相啮合，便于带动第一机械臂101转动，适应不同角度的上料作业，提高了装置的灵活性，第一锥齿轮205与第二锥齿轮204相啮合，带动丝杆201转动，进而带动两夹持板202相对移动，对物料实施夹紧固定，橡胶垫203提高了与物料表面的摩擦效果，确保了夹持效果，真空发生器303与真空吸盘301相互配合，对物料两侧表面进行吸附抓取，进一步提高了物料夹持的稳定性，防止上料过程出现物料脱落现象。

主动齿轮106下表面连接有驱动电机110，通过驱动电机110便于带动主动齿轮106的转动，进而带动第一机械臂101的转动，方便了使用。

安装架104上表面前侧安装有伺服电机206，且伺服电机206输出端穿过安装架104与第一锥齿轮205连接，通过伺服电机206带动第一锥齿轮205的转动，方便了使用。

第一机械臂101与第二机械臂102之间安装有第一液压杆107，第二机械臂102与第三机械臂103之间安装有第二液压杆108，通过第一液压杆107与第二液压杆108相互配合，便于机械臂的使用。

驱动电机110外侧设置有驱动箱109，且驱动箱109上表面开设有通孔，与第一机械臂101相配合，驱动箱109前表面安装有箱门111。

工作原理：本实用新型通过伺服电机206带动第一锥齿轮205转动，在与第二锥齿轮204的啮合作用下，带动丝杆201转动，进而带动两夹持板202相对移动，直至橡胶垫203与物料表面接触，实施夹紧，同时真空发生器303运作，通过真空软管304与连接管302的作用，结合真空吸盘301对夹持的物料两侧表面进行吸附抓取，进一步确保了物料夹持过程的稳定性，防止上料过程，物料出现松动、脱落，大大提高了装置的夹持效果；

同时驱动电机110运行，带动主动齿轮106转动，在与从动齿轮105的啮合作用下，进而带动第一机械臂101转动，结合第一液压杆107与第二液压杆108的共同作用下，实现了物料不同角度的上料作业，大大方便了使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种自动化机械手上料装置，包括机械手本体(100)、夹持机构(200)以及辅助结构(300)，其特征在于，所述夹持机构(200)设置在机械手本体(100)内部，所述辅助结构(300)设置在夹持机构(200)表面；

所述机械手本体(100)包括第一机械臂(101)，所述第一机械臂(101)上端转动连接有第二机械臂(102)，所述第二机械臂(102)上端转动连接有第三机械臂(103)，所述第三机械臂(103)顶端连接有安装架(104)，所述第一机械臂(101)下端连接有从动齿轮(105)，所述从动齿轮(105)左侧啮合有主动齿轮(106)，所述夹持机构(200)包括丝杆(201)，所述丝杆(201)设置子安装架(104)内部，所述丝杆(201)上设置有两夹持板(202)，所述夹持板(202)内侧表面设置有橡胶垫(203)，且所述丝杆(201)前端连接有第二锥齿轮(204)，所述第二锥齿轮(204)上侧啮合有第一锥齿轮(205)，所述辅助结构(300)包括真空吸盘(301)与连接管(302)，所述夹持板(202)与橡胶垫(203)表面开设有若干凹槽，与真空吸盘(301)相配合，若干所述真空吸盘(301)外端通过连接管(302)连接，所述安装架(104)上表面右侧安装有真空发生器(303)，所述真空发生器(303)的吸气端与连接管(302)之间连接有真空软管(304)。

2.根据权利要求1所述的一种自动化机械手上料装置，其特征在于，所述第一机械臂(101)与第二机械臂(102)之间安装有第一液压杆(107)。

3.根据权利要求1所述的一种自动化机械手上料装置，其特征在于，所述第二机械臂(102)与第三机械臂(103)之间安装有第二液压杆(108)。

4.根据权利要求1所述的一种自动化机械手上料装置，其特征在于，所述主动齿轮(106)下表面连接有驱动电机(110)。

5.根据权利要求4所述的一种自动化机械手上料装置，其特征在于，所述驱动电机(110)外侧设置有驱动箱(109)，且所述驱动箱(109)上表面开设有通孔，与第一机械臂(101)相配合。

6.根据权利要求5所述的一种自动化机械手上料装置，其特征在于，所述驱动箱(109)前表面安装有箱门(111)。

7.根据权利要求1所述的一种自动化机械手上料装置，其特征在于，所述安装架(104)上表面前侧安装有伺服电机(206)，且所述伺服电机(206)输出端穿过安装架(104)与第一锥齿轮(205)连接。

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