CN216099006U - 一种线驱动柔性三爪机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种线驱动柔性三爪机械抓手，包括固定装置和机械指；固定装置包括固定板，固定板的底端表面上设置有第一连接件，固定板的底端表面上安装有第一电机，第一电机安装在连接件内侧，固定板的顶端设有法兰盘，第一电机穿过固定板与法兰盘固定连接，法兰盘的表面上安装有机械指；机械指包括固定座、第一指节、第二指节、第三指节和第二连接件。本实用新型是一种线驱动柔性三爪机械抓手，该线驱动柔性三爪机械抓手的机械指安装在法兰盘上，通过更换不同大小的法兰盘可使该机械抓手改变为不同的尺寸，适应不同的使用环境，机械指的第三指节上设置有传感器，传感器可检测抓取物品时的压力，从而动态改变该机械抓手的抓力。

Description

一种线驱动柔性三爪机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械抓手领域，特别涉及一种线驱动柔性三爪机械抓手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械抓手的活动行程一般根据机床的结构尺寸量身定制，造成机械抓手通用性较差，无法根据抓取的物品自动调节抓取的抓力，容易造成物品的损坏，无法满足现代机械抓手的需要。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种线驱动柔性三爪机械抓手。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种线驱动柔性三爪机械抓手，包括固定装置和机械指；所述固定装置包括固定板，所述固定板的底端表面上设置有第一连接件，所述固定板的底端表面上安装有第一电机，所述第一电机安装在连接件内侧，所述固定板的顶端设有法兰盘，所述第一电机穿过固定板与法兰盘固定连接，所述法兰盘内部设置有安装槽，所述安装槽的内部设置有PLC控制器，所述法兰盘的表面上安装有机械指；所述机械指包括固定座、第一指节、第二指节、第三指节和第二连接件，所述固定座的顶端表面上设置有连接盘，所述连接盘的一侧表面上设置有第一导轮，所述第二连接件的一侧表面上设置有第二导轮和第三导轮，所述第三指节的底端表面上设置有第三连接件，所述第三连接件的一侧表面上设置有第四导轮，所述第三指节的一端表面上设置有传感器，所述固定座的开槽内设置有第二电机和收线轮，所述收线轮由第二电机驱动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定座的一端表面上开有固定槽，所述固定槽与法兰盘相适配，所述固定座通过螺栓与法兰盘固定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述PLC控制器与第一电机、第二电机和传感器电性连接，所述传感器为光纤光栅传感器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定座的顶端表面上贯穿设置有第一穿线孔，所述第一指节的中部贯穿设置有第二穿线孔，所述第二指节的中部贯穿设置有第三穿线孔。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接盘与第一指节的底部转动连接，所述第一指节的顶部与第二连接件的底部和第二导轮转动连接，所述第二连接件的顶部和第三导轮与第二指节的底部转动连接，所述第二指节的顶部与第三连接件和第四导轮转动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第三指节设置有传感器的一端表面上还设置有防滑条，所述防滑条为两条，所述防滑条为橡胶材质。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一电机和第二电机均为伺服电机，所述第一指节、第二指节、第三指节、第二连接件和第三连接件为铝合金材质。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型是一种线驱动柔性三爪机械抓手，该线驱动柔性三爪机械抓手的机械指安装在法兰盘上，通过更换不同大小的法兰盘可使该机械抓手改变为不同的尺寸，适应不同的使用环境，机械指的第三指节上设置有传感器，传感器可检测抓取物品时的压力，从而动态改变该线驱动柔性三爪机械抓手的抓力。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的整体结构拆分图；

图3是本实用新型的机械指结构拆分图；

图4是本实用新型的仰视图；

图5是本实用新型的固定座后视图；

图6是本实用新型的第三指节正视图；

图7是本实用新型的法兰盘剖面图；

图中：1、固定装置；101、固定板；102、第一连接件；103、第一电机；104、法兰盘；105、安装槽；106、PLC控制器；2、机械指；201、固定座；202、第一指节；203、第二指节；204、第三指节；205、第二连接件；3、连接盘；4、第一导轮；5、第二导轮；6、第三导轮；7、第三连接件；8、第四导轮；9、传感器；10、第二电机；11、收线轮；12、固定槽；13、第一穿线孔；14、第二穿线孔；15、第三穿线孔；16、防滑条

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

实施例1

如图1-7所示，本实用新型提供一种线驱动柔性三爪机械抓手，包括固定装置1和机械指2；固定装置1包括固定板101，固定板101的底端表面上设置有第一连接件102，固定板101的底端表面上安装有第一电机103，第一电机103安装在连接件内侧，固定板101的顶端设有法兰盘104，第一电机103穿过固定板101与法兰盘104固定连接，法兰盘104内部设置有安装槽105，安装槽105的内部设置有PLC控制器106，法兰盘104的表面上安装有机械指2；机械指2包括固定座201、第一指节202、第二指节203、第三指节204和第二连接件205，固定座201的顶端表面上设置有连接盘3，连接盘3的一侧表面上设置有第一导轮4，第二连接件205的一侧表面上设置有第二导轮5和第三导轮6，第三指节204的底端表面上设置有第三连接件7，第三连接件7的一侧表面上设置有第四导轮8，第三指节204的一端表面上设置有传感器9，固定座201的开槽内设置有第二电机10和收线轮11，收线轮11由第二电机10驱动。

进一步的，固定座201的一端表面上开有固定槽12，固定槽12与法兰盘104相适配，固定座201通过螺栓与法兰盘104固定，描述机械指2与固定装置1的固定方式。

PLC控制器106与第一电机103、第二电机10和传感器9电性连接，传感器9为光纤光栅传感器，通过传感器9进行压力检测。

固定座201的顶端表面上贯穿设置有第一穿线孔13，第一指节202的中部贯穿设置有第二穿线孔14，第二指节203的中部贯穿设置有第三穿线孔15，驱动线从第一穿线孔13、第二穿线孔14和第三穿线孔15内穿过。

连接盘3与第一指节202的底部转动连接，第一指节202的顶部与第二连接件205的底部和第二导轮5转动连接，第二连接件205的顶部和第三导轮6与第二指节203的底部转动连接，第二指节203的顶部与第三连接件7和第四导轮8转动连接，描述机械指2的连接方式。

第三指节204设置有传感器9的一端表面上还设置有防滑条16，防滑条16为两条，防滑条16为橡胶材质，防护条16可增加防滑性。

第一电机103和第二电机10均为伺服电机，第一指节202、第二指节203、第三指节204、第二连接件205和第三连接件7为铝合金材质。

具体的，该线驱动柔性三爪机械抓手通过第一连接件102可连接机械臂，增加了该机械抓手的适用范围，固定板101底部安装的第一电机103驱动法兰盘104转动，法兰盘104上安装有机械指2，机械指2由固定座201、第一指节202、第二指节203、第三指节204和第二连接件205组成，机械指2的固定槽12与法兰盘104适配，并通过螺栓使机械指2固定安装在法兰盘104上，可根据需要跟换不同大小的法兰盘104，增加该机械抓手的使用场景，机械指2有驱动线驱动，驱动线穿过第一穿线孔13、第二穿线孔14和第三穿线孔15，并与收线轮11、第一导轮4、第二导轮5、第三导轮6和第四导轮7连接，第二电机10驱动收线轮11是驱动线收紧或放松，从而控制机械指2的各个指节活动，第三指节204的一端表面上设置有传感器9，该传感器9可检测机械抓手在抓取物品时的压力，PLC控制器106控制与第一电机103、第二电机10和传感器9，PLC控制器106根据传感器9输入的压力值，通过控制第二电机10达到调节机械抓手抓取物品时的抓力的目的，第三指节104的表面上还设置有防滑条16，防滑条16可增加防滑性。

本实用新型是一种线驱动柔性三爪机械抓手，该线驱动柔性三爪机械抓手的机械指2安装在法兰盘104上，通过更换不同大小的法兰盘104可使该机械抓手改变为不同的尺寸，适应不同的使用环境，机械指2的第三指节204上设置有传感器9，传感器9可检测抓取物品时的压力，从而动态改变该线驱动柔性三爪机械抓手的抓力。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种线驱动柔性三爪机械抓手，其特征在于，包括固定装置(1)和机械指(2)；

所述固定装置(1)包括固定板(101)，所述固定板(101)的底端表面上设置有第一连接件(102)，所述固定板(101)的底端表面上安装有第一电机(103)，所述第一电机(103)安装在连接件内侧，所述固定板(101)的顶端设有法兰盘(104)，所述第一电机(103)穿过固定板(101)与法兰盘(104)固定连接，所述法兰盘(104)内部设置有安装槽(105)，所述安装槽(105)的内部设置有PLC控制器(106)，所述法兰盘(104)的表面上安装有机械指(2)；

所述机械指(2)包括固定座(201)、第一指节(202)、第二指节(203)、第三指节(204)和第二连接件(205)，所述固定座(201)的顶端表面上设置有连接盘(3)，所述连接盘(3)的一侧表面上设置有第一导轮(4)，所述第二连接件(205)的一侧表面上设置有第二导轮(5)和第三导轮(6)，所述第三指节(204)的底端表面上设置有第三连接件(7)，所述第三连接件(7)的一侧表面上设置有第四导轮(8)，所述第三指节(204)的一端表面上设置有传感器(9)，所述固定座(201)的开槽内设置有第二电机(10)和收线轮(11)，所述收线轮(11)由第二电机(10)驱动。

2.根据权利要求1所述的一种线驱动柔性三爪机械抓手，其特征在于，所述固定座(201)的一端表面上开有固定槽(12)，所述固定槽(12)与法兰盘(104)相适配，所述固定座(201)通过螺栓与法兰盘(104)固定。

3.根据权利要求1所述的一种线驱动柔性三爪机械抓手，其特征在于，所述PLC控制器(106)与第一电机(103)、第二电机(10)和传感器(9)电性连接，所述传感器(9)为光纤光栅传感器。

4.根据权利要求1所述的一种线驱动柔性三爪机械抓手，其特征在于，所述固定座(201)的顶端表面上贯穿设置有第一穿线孔(13)，所述第一指节(202)的中部贯穿设置有第二穿线孔(14)，所述第二指节(203)的中部贯穿设置有第三穿线孔(15)。

5.根据权利要求1所述的一种线驱动柔性三爪机械抓手，其特征在于，所述连接盘(3)与第一指节(202)的底部转动连接，所述第一指节(202)的顶部与第二连接件(205)的底部和第二导轮(5)转动连接，所述第二连接件(205)的顶部和第三导轮(6)与第二指节(203)的底部转动连接，所述第二指节(203)的顶部与第三连接件(7)和第四导轮(8)转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种线驱动柔性三爪机械抓手，其特征在于，所述第三指节(204)设置有传感器(9)的一端表面上还设置有防滑条(16)，所述防滑条(16)为两条，所述防滑条(16)为橡胶材质。

7.根据权利要求1所述的一种线驱动柔性三爪机械抓手，其特征在于，所述第一电机(103)和第二电机(10)均为伺服电机，所述第一指节(202)、第二指节(203)、第三指节(204)、第二连接件(205)和第三连接件(7)为铝合金材质。

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