CN210061138U - 一种液压机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种液压机械臂，包括基座，基座与机械臂总成一端转动连接，机械臂总成另一端与末端机构转动连接，机械臂总成由多个机械臂部依次转动连接构成，包括与基座转动连接的首端机械臂部、与末端机构转动连接的末端机械臂部及位于首端机械臂部和末端机械臂部之间的多个转动连接的中间机械臂部，基座与第一液压缸一端铰接，第一液压缸另一端与首端机械臂部铰接，末端机构与第二液压缸一端铰接，第二液压缸的另一端与末端机械臂部铰接，相邻两个机械臂部中，其中一个机械臂部与第三液压缸的一端铰接，第三液压缸的另一端与另一个机械臂部铰接，本实用新型的机械臂加工成本低，载重自重比高，可实现大扭矩、高精度作业。

Description

一种液压机械臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种液压机械臂。

背景技术

机械臂，又名机械手，是能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动，以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部分。

发明人发现，现有的机械臂结构复杂，制作成本较高，当某个零件损坏后，需要较长的视觉进行检修和维护，机械臂的驱动采用电机进行，载重自重比低，能够达到的扭矩较小。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种液压机械臂，制作成本低，扭矩高，方便检修和维护。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种液压机械臂，包括基座，基座与机械臂总成一端转动连接，机械臂总成另一端与末端机构转动连接，机械臂总成由多个机械臂部依次转动连接构成，包括与基座转动连接的首端机械臂部、与末端机构转动连接的末端机械臂部及位于首端机械臂部和末端机械臂部之间的多个转动连接的中间机械臂部，基座与第一液压缸一端铰接，第一液压缸另一端与首端机械臂部铰接，末端机构与第二液压缸一端铰接，第二液压缸的另一端与末端机械臂部铰接，相邻两个机械臂部中，其中一个机械臂部与第三液压缸的一端铰接，第三液压缸的另一端与另一个机械臂部铰接。

进一步的，所述首端机械臂部和末端机械臂部包括两个平行设置的侧板，侧板之间可拆卸的固定有平行设置的上盖板和下盖板，所述末端机械臂部包括两个平行设置的侧板及可拆卸的固定在侧板之间的上盖板。

进一步的，所述首端机械臂部和末端机械臂部的上盖板和下盖板设有开口，用于减轻重量。

进一步的，相邻机械臂部用于连接的端部设置有连接板，相邻机械臂部的连接板转动连接。

进一步的，所述基座包括U型的第一安装板，用于将机械臂与其他结构固定连接，所述安装板固定连接有第一耳板，所述第一耳板与首端机械臂部铰接，并与第一液压缸第一端铰接。

进一步的，所述末端机构包括第二安装板，所送第二安装板一侧端面固定有电机，所述电机与减速器连接，所述减速器的输出轴用于连接末端执行机构，所述第二安装板的另一侧端面设置有第二耳板和第三耳板，所述第二耳板与末端机械臂部铰接，所述第三耳板与第二液压缸端部铰接。

进一步的，所述机械臂部采用不锈钢或铝合金材质加工而成。本实用新型的有益效果：

1.本实用新型的机械臂，机械臂部采用液压缸进行驱动运动，载重自重比高，承载力大，可实现大扭矩、高精度的作业。

2.本实用新型的机械臂，机械臂部采用侧板、上盖板和下盖板可拆卸连接构成，加工成本低，当侧板、上盖板和下盖板某些部分出现损坏时，能够快速的制作新的侧板或上盖板或下盖板，最大限度的缩减了维修维护时间。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1为本实用新型实施例1整体结构主视示意图；

图2为本实用新型实施例1整体结构轴测示意图一；

图3为本实用新型实施例1整体结构轴测示意图二；

图4为本实用新型实施例1末端机构结构示意图；

其中，1.第一侧板，2.第一上盖板，3.下盖板，4.第二侧板，5.第二上盖板，6.第一连接板，7.第二连接板，8.第一安装板，9.第一耳板，10.第一液压缸，11.第一铰接座，12.第三液压缸Ⅰ，13.第二铰接座，14.第三铰接座，15.第三液压缸Ⅱ，16.第四铰接座，17.第二液压缸，18.第二安装板，19.直流电机，20.减速器，20-1.输出轴。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

为了方便叙述，本实用新型中如果出现“上”、“下”字样，仅表示与附图本身的上、下方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

正如背景技术所介绍的，机械臂采用电机驱动工作，载重自重比低，能够达到的扭矩小，且成本高，维修维护时间长，针对上述问题，本申请提出了一种液压机械臂。

本申请的一种典型实施方式实施例1中，如图1-4所示，一种液压机械臂，包括基座、机械臂总成及末端机构，所述机械臂总成包括三个机械臂部，分别为首端机械臂部、末端机械臂部及一个中间机械臂部，中间机械臂部的两端分别与首端机械臂部及末端机械臂部转动连接，首端机械臂部与基座转动连接，末端机械臂部与末端机构转动连接。

所述首端机械臂部和中间机械臂部包括两个平行设置的第一侧板1，两个第一侧板之间设有固定在第一侧板上下两端的第一上盖板2和下盖板3，两个第一侧板、第一上盖板和下盖板构成长方体结构，所述末端机械臂部包括两个平行设置的第二侧板4，两个第二侧板之间设有固定在第二侧板上端的第二上盖板5，第一侧板与第一上盖板和下盖板通过螺栓连接，第二侧板和第二上盖板通过螺栓连接。

所述第一侧板、第二侧板、第一上盖板、第二上盖板和下盖板均采用不锈钢或铝合金材质加工而成，采用钣金工艺制作，制作成本低，且出现损坏时，方便更换，最大限度的降低了维修维护时间。

所述第一上盖板上设置有多个开口，用于减轻机械臂的重量。

所述中间机械臂部的两端设置有第一连接板6，所述第一连接板通过螺栓固定在中间机械臂部两个第一侧板的外侧面上，首端机械臂部用于与中间机械臂部连接的端部设有第二连接板7，第二连接板通过螺栓固定在首端机械臂部第一侧板的外侧面上，所述第一连接板和中间机械臂一端的第二连接板通过铰接轴及自润滑轴承转动连接，所述中间机械臂另一端的第二连接板通过铰接轴及自润滑轴承与末端机械臂部的第二侧板转动了连接。

所述基座包括U型的第一安装板8，所述安装板用于将整个液压机械臂与其他结构固定连接，所述第一安装板固定有两个第一耳板9，两个第一耳板分别通过铰接轴和自润滑轴承与首端机械臂部的两个第一侧板转动连接。

所述第一耳板还通过铰接轴与第一液压缸10缸体端部铰接，第一液压缸活塞杆端部与固定在首端机械臂部下盖板的第一铰接座11铰接，第一铰接座设置在首端机械臂部用于与中间机械臂部连接端的端部位置处，第一液压缸能够带动首端机械臂部绕基座转动。

所述第一铰接座还与第三液压缸Ⅰ12的缸体铰接，所述第三液压缸Ⅰ的活塞杆端部与设置在中间机械臂部下盖板的第二铰接座13铰接，所述第二铰接座设置在中间机械臂部用于与末端机械臂部连接端的端部位置处，第三液压缸Ⅰ能够驱动首端机械臂部和中间机械臂部的相对转动。

所述中间机械臂部的上盖板上设置有第三铰接座14，第三铰接座设置在中间机械臂部用于与首端机械臂部连接的端部位置处，所述第三铰接座与第三液压缸Ⅱ15的缸体铰接，第三液压缸Ⅱ的活塞杆与末端机械臂的第二侧板铰接，第三液压缸Ⅱ能够驱动中间机械臂部与末端机械臂部的相对转动。

所述末端机械臂部的第二上盖板设置有第四铰接座16，所述第四铰接座设置在末端机械臂部用于与中间机械臂部连接的端部位置处，第四铰接座与第二液压缸17的缸体铰接，第二液压缸的活塞杆与末端机构铰接，第二液压缸能够驱动末端机构绕末端机械臂部的转动。

所述末端机构包括第二安装板18，所述第二安装板一侧端面固定有直流电机19，所述直流电机与减速器20连接，所述减速器的输出轴20-1用于连接末端执行机构，所述末端执行机构可根据生产需要进行选择安装，如夹爪、转盘等，末端执行机构采用现有结构即可，在此不进行详细叙述，所述第二安装板的另一侧端面设有两个第二耳板21和两个第三耳板22，所述第二耳板通过铰接轴及自润滑轴承与末端机械臂部的第二侧板铰接，所述第三耳板通过铰接轴与第二液压缸的活塞杆铰接。

本实施例的液压机械臂，机械臂部的转动采用液压缸进行驱动，载重自重比高，可实现大扭矩、高精度的作业，适用于多个机械臂在恶劣环境(如高温、高压、高粉尘、高湿度等环境)下的作业。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (7)

1.一种液压机械臂，其特征在于，包括基座，基座与机械臂总成一端转动连接，机械臂总成另一端与末端机构转动连接，机械臂总成由多个机械臂部依次转动连接构成，包括与基座转动连接的首端机械臂部、与末端机构转动连接的末端机械臂部及位于首端机械臂部和末端机械臂部之间的多个转动连接的中间机械臂部，基座与第一液压缸一端铰接，第一液压缸另一端与首端机械臂部铰接，末端机构与第二液压缸一端铰接，第二液压缸的另一端与末端机械臂部铰接，相邻两个机械臂部中，其中一个机械臂部与第三液压缸的一端铰接，第三液压缸的另一端与另一个机械臂部铰接。

2.如权利要求1所述的一种液压机械臂，其特征在于，所述首端机械臂部和末端机械臂部包括两个平行设置的侧板，侧板之间可拆卸的固定有平行设置的上盖板和下盖板，所述末端机械臂部包括两个平行设置的侧板及可拆卸的固定在侧板之间的上盖板。

3.如权利要求2所述的一种液压机械臂，其特征在于，所述首端机械臂部和末端机械臂部的上盖板和下盖板设有开口，用于减轻重量。

4.如权利要求1所述的一种液压机械臂，其特征在于，相邻机械臂部用于连接的端部设置有连接板，相邻机械臂部的连接板转动连接。

5.如权利要求1所述的一种液压机械臂，其特征在于，所述基座包括U型的第一安装板，用于将机械臂与其他结构固定连接，所述安装板固定连接有第一耳板，所述第一耳板与首端机械臂部铰接，并与第一液压缸第一端铰接。

6.如权利要求1所述的一种液压机械臂，其特征在于，所述末端机构包括第二安装板，所送第二安装板一侧端面固定有电机，所述电机与减速器连接，所述减速器的输出轴用于连接末端执行机构，所述第二安装板的另一侧端面设置有第二耳板和第三耳板，所述第二耳板与末端机械臂部铰接，所述第三耳板与第二液压缸端部铰接。

7.如权利要求1所述的一种液压机械臂，其特征在于，所述机械臂部采用不锈钢或铝合金材质加工而成。

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