CN220719357U - 一种机器人快装夹钳结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人快装夹钳结构，包括机械臂，所述机械臂的内部一侧安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端通过联轴器传动连接有第二转轴，所述第二转轴的一侧设置有夹钳，还包括安装块，其设置在所述夹钳的一侧，所述安装块一侧的中间位置处开设有卡槽，所述第二转轴的一端固定设置有卡块，且卡块与卡槽相适配，所述安装块内部的上下端开设有传动腔，所述传动腔内部的一侧均转动设置有螺纹杆，所述螺纹杆的一端均固定设置有第一转轴，所述第一转轴均贯穿并延伸至传动腔的外部，且第一转轴均与传动腔转动配合。该机器人快装夹钳结构无需复杂的拆装步骤，也无需额外的工具辅助，只需转动即可对夹钳进行拆装，使用方便。

Description

一种机器人快装夹钳结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人快装夹钳结构。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指，包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪，通用手爪，包括2指到5指。

现有公告号为CN210879729U的中国专利公开了一种机器人的机械手，包括机械臂和至少一对转动安装在机械臂顶端的夹钳，夹钳包括转动安装在机械臂上的钳臂和转动安装在钳臂顶端的钳爪，机械臂内安装有用于驱动钳臂转动的驱动机构构，钳爪的末端和钳臂之间安装有用于驱动钳爪转动的调节机构；钳爪的顶端转动安装有夹持臂，钳臂上转动安装有联动摇臂，夹持臂和联动摇臂的末端转动连接。

上述方案虽然夹持稳定，且不易损坏物品，提高了机械手的适应性，但是该机器人的夹钳连接结构实际的使用过程中，难以对夹钳进行拆卸和安装，长期使用后，若夹钳出现损坏则增加了其更加的复杂程度，大大降低了其维护的便捷性，因此不满足现有的需求，对此我们提出了一种机器人快装夹钳结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人快装夹钳结构，以解决上述背景技术中提出的机器人夹钳结构拆装不方便导致影响便捷性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人快装夹钳结构，包括机械臂，所述机械臂的内部一侧安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端通过联轴器传动连接有第二转轴，所述第二转轴的一侧设置有夹钳；

还包括安装块，其设置在所述夹钳的一侧，所述安装块一侧的中间位置处开设有卡槽，所述第二转轴的一端固定设置有卡块，且卡块与卡槽相适配，所述安装块内部的上下端开设有传动腔，所述传动腔内部的一侧均转动设置有螺纹杆，所述螺纹杆的一端均固定设置有第一转轴，所述第一转轴均贯穿并延伸至传动腔的外部，且第一转轴均与传动腔转动配合，所述螺纹杆的外部均螺纹连接有升降板，且升降板的一端均焊接有限位块，所述限位块的一端均贯穿传动腔并延伸至卡槽的内部，且限位块均与卡槽和传动腔滑动配合，所述卡块的上下端均开设有限位槽，且限位槽均与限位块位于卡槽内部的一端相适配；

还包括夹持腔，其开设在所述传动腔的一侧，所述夹持腔内部的前后侧均焊接有导向杆，所述夹持腔的内部均设置有移动块，所述导向杆均贯穿移动块，且导向杆均与移动块滑动配合，所述移动块的一端均焊接有连接块，所述移动块的另一端均焊接有拉杆，所述拉杆和连接块的一端均贯穿并延伸至夹持腔的外部，且拉杆和连接块均与夹持腔滑动配合。

优选的，所述传动腔内部的一侧均焊接有限位杆，所述限位杆均贯穿升降板，且限位杆均与升降板滑动配合。

优选的，所述第一转轴位于传动腔外部的一端均焊接有转块。

优选的，所述拉杆位于夹持腔外部的一端设置有延长块，所述延长块的内部均固定有轴承，且轴承的内壁均与拉杆的外壁固定连接，所述转块前端的一侧均开设有凹槽，且凹槽均与延长块相适配。

优选的，所述导向杆外部的下侧均套设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端均与移动块相连接，且复位弹簧的另一端均与夹持腔相连接。

优选的，所述卡槽内部的一侧粘连固定有磁铁。

优选的，所述连接块位于夹持腔外部的一端均固定设置有弧形夹持块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过在安装块内部上下端开设有传动腔，当进行夹钳拆装时，使用者只需转动转块，转块会使螺纹杆同步的转动，从而可以带动升降板进行上下的垂直移动，进而可以带动限位块移入或移出限位槽的内部，限位块移入限位槽的内部可以对卡块夹持固定，而限位块移出限位槽的内部可以解除对卡块的夹持固定，而对卡块的固定即可使机械臂与安装块连接，从而无需复杂的拆装步骤，也无需额外的工具辅助，只需转动即可对夹钳进行拆装，使用方便。

2.本实用新型通过在安装块内部上下端的一侧开设有夹持腔，当进行夹钳安装时，移动块在复位弹簧的拉动下可以朝第二转轴的方向移动，从而可以带动弧形夹持块对第二转轴夹持固定，增加了安装块与第二转轴的连接牢固度，避免转动时安装块的掉落，提高了使用的安全性。

3.本实用新型通过在移动块的上端焊接有拉杆，当进行夹钳拆除时，向外侧拉动拉杆可以使复位弹簧拉伸，从而解除弧形夹持块对第二转轴的夹持固定，此时通过轴承转动延长块，可以使延长块的一端移入转块的凹槽内，从而通过凹槽对延长板进行限位，使复位弹簧保持拉伸的状态，从而使单人也可完成夹钳的安装与固定，实用性好。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构正视图；

图2为本实用新型的内部结构正视图；

图3为本实用新型的安装块结构侧视图；

图4为本实用新型的图2中A区域局部放大图；

图5为本实用新型的图2中B区域局部放大图。

图中：1、机械臂；2、夹钳；3、安装块；4、传动腔；5、螺纹杆；6、限位杆；7、升降板；8、限位块；9、卡块；10、限位槽；11、第一转轴；12、转块；13、卡槽；14、磁铁；15、夹持腔；16、移动块；17、导向杆；18、复位弹簧；19、弧形夹持块；20、拉杆；21、轴承；22、延长块；23、凹槽；24、伺服电机；25、第二转轴；26、连接块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人快装夹钳结构，包括机械臂1，机械臂1的内部一侧安装有伺服电机24，伺服电机24的输出端通过联轴器传动连接有第二转轴25，第二转轴25的一侧设置有夹钳2；

还包括安装块3，其设置在夹钳2的一侧，安装块3一侧的中间位置处开设有卡槽13，第二转轴25的一端固定设置有卡块9，且卡块9与卡槽13相适配，安装块3内部的上下端开设有传动腔4，传动腔4内部的一侧均转动设置有螺纹杆5，螺纹杆5的一端均固定设置有第一转轴11，第一转轴11均贯穿并延伸至传动腔4的外部，且第一转轴11均与传动腔4转动配合，螺纹杆5的外部均螺纹连接有升降板7，且升降板7的一端均焊接有限位块8，限位块8的一端均贯穿传动腔4并延伸至卡槽13的内部，且限位块8均与卡槽13和传动腔4滑动配合，卡块9的上下端均开设有限位槽10，且限位槽10均与限位块8位于卡槽13内部的一端相适配；

还包括夹持腔15，其开设在传动腔4的一侧，夹持腔15内部的前后侧均焊接有导向杆17，夹持腔15的内部均设置有移动块16，导向杆17均贯穿移动块16，且导向杆17均与移动块16滑动配合，移动块16的一端均焊接有连接块26，移动块16的另一端均焊接有拉杆20，拉杆20和连接块26的一端均贯穿并延伸至夹持腔15的外部，且拉杆20和连接块26均与夹持腔15滑动配合。

使用时，转动转块12通过第一转轴11使螺纹杆5带动升降板7同步的转动，由于升降板7会受到限位杆6的轴向限位，故升降板7的转动会转化为上下的垂直移动，升降板7朝向卡块9的方向移动时会带动限位块8移入限位槽10的内部，对卡块9进行限位，从而完成安装块3与第二转轴25的连接，再通过复位弹簧18拉动移动块16使弧形夹持块19朝第二转轴25的方向移动，可以对第二转轴25进行夹持固定，保证了安装块3与第二转轴25的连接牢固度，安装好安装块3后即可完成夹钳2的固定，整体操作方便快捷，无需额外工具辅助，简化了操作的步骤，实用性好。

请参阅图5，传动腔4内部的一侧均焊接有限位杆6，限位杆6均贯穿升降板7，且限位杆6均与升降板7滑动配合，限位杆6可以使升降板7受到轴向的限位，使升降板7的转动转化为上下的垂直移动，从而可以带动限位块8移入或移出限位槽10的内部；

请参阅图1、图2、图3和图4，第一转轴11位于传动腔4外部的一端均焊接有转块12，转块12的设置便于使用者方便的转动第一转轴11；

请参阅图1、图2、图3和图4，拉杆20位于夹持腔15外部的一端设置有延长块22，延长块22的内部均固定有轴承21，且轴承21的内壁均与拉杆20的外壁固定连接，转块12前端的一侧均开设有凹槽23，且凹槽23均与延长块22相适配，延长块22的设置便于使用者拉动拉杆20使移动块16移动，并且通过轴承21的转动可以使延长块22转入凹槽23的内部，完成对延长块22的限位固定；

请参阅图3和图4，导向杆17外部的下侧均套设有复位弹簧18，复位弹簧18的一端均与移动块16相连接，且复位弹簧18的另一端均与夹持腔15相连接，复位弹簧18的弹性作用可以带动弧形夹持块19朝第二转轴25的方向移动，可以使弧形夹持块19夹持固定第二转轴25；

请参阅图5，卡槽13内部的一侧粘连固定有磁铁14，磁铁14可以对卡块9进行预先的固定，提高安装块3与第二转轴25的连接牢固度；

请参阅图1、图2和图3，连接块26位于夹持腔15外部的一端均固定设置有弧形夹持块19，弧形夹持块19相向移动时可以对第二转轴25进行检查固定，保证了安装块3与第二转轴25的连接牢固度。

工作原理：使用时，将卡块9卡入卡槽13的内部，通过磁铁14对卡块9进行预先的固定，转动转块12，转块12会带动第一转轴11转动，第一转轴11会带动螺纹杆5转动，螺纹杆5会带动升降板7同步的转动，由于升降板7的一端与限位杆6滑动配合，故升降板7的转动会受到轴向的限位，升降板7的转动会转化为上下的垂直移动，升降板7朝向卡块9的方向移动时会带动限位块8移入限位槽10的内部，从而对卡块9进行限位，完成安装块3与第二转轴25的连接，通过复位弹簧18的弹性作用可以拉动移动块16朝第二转轴25的方向移动，移动块16会通过连接块26使弧形夹持块19同步的移动，从而可以对第二转轴25进行夹持固定，保证了安装块3与第二转轴25的连接牢固度，安装好安装块3后即可完成夹钳2的固定，通过伺服电机24可以带动第二转轴25转动，从而方便的控制夹钳2进行角度的改变，以此进行日常的工作，当需要拆除夹钳2时，使用者反方向转动转块12，从而可以使升降板7可以带动限位块8移出限位槽10的内部，解除对卡块9的固定，再朝外侧拉动延长块22，延长块22通过拉杆20会带动移动块16上移，从而可以解除弧形夹持块19对第二转轴25的夹持固定，此时通过轴承21转动延长块22，使延长块22的一端卡入凹槽23的内部，从而通过凹槽23可以对延长块22进行限位，避免弧形夹持块19位置复原，再将卡块9移出卡槽13的内部，使单人即可完成夹钳2的拆装，使用方便。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种机器人快装夹钳结构，包括机械臂(1)，所述机械臂(1)的内部一侧安装有伺服电机(24)，所述伺服电机(24)的输出端通过联轴器传动连接有第二转轴(25)，所述第二转轴(25)的一侧设置有夹钳(2)，其特征在于：

还包括安装块(3)，其设置在所述夹钳(2)的一侧，所述安装块(3)一侧的中间位置处开设有卡槽(13)，所述第二转轴(25)的一端固定设置有卡块(9)，且卡块(9)与卡槽(13)相适配，所述安装块(3)内部的上下端开设有传动腔(4)，所述传动腔(4)内部的一侧均转动设置有螺纹杆(5)，所述螺纹杆(5)的一端均固定设置有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)均贯穿并延伸至传动腔(4)的外部，且第一转轴(11)均与传动腔(4)转动配合，所述螺纹杆(5)的外部均螺纹连接有升降板(7)，且升降板(7)的一端均焊接有限位块(8)，所述限位块(8)的一端均贯穿传动腔(4)并延伸至卡槽(13)的内部，且限位块(8)均与卡槽(13)和传动腔(4)滑动配合，所述卡块(9)的上下端均开设有限位槽(10)，且限位槽(10)均与限位块(8)位于卡槽(13)内部的一端相适配；

还包括夹持腔(15)，其开设在所述传动腔(4)的一侧，所述夹持腔(15)内部的前后侧均焊接有导向杆(17)，所述夹持腔(15)的内部均设置有移动块(16)，所述导向杆(17)均贯穿移动块(16)，且导向杆(17)均与移动块(16)滑动配合，所述移动块(16)的一端均焊接有连接块(26)，所述移动块(16)的另一端均焊接有拉杆(20)，所述拉杆(20)和连接块(26)的一端均贯穿并延伸至夹持腔(15)的外部，且拉杆(20)和连接块(26)均与夹持腔(15)滑动配合。

2.根据权利要求1所述的一种机器人快装夹钳结构，其特征在于：所述传动腔(4)内部的一侧均焊接有限位杆(6)，所述限位杆(6)均贯穿升降板(7)，且限位杆(6)均与升降板(7)滑动配合。

3.根据权利要求1所述的一种机器人快装夹钳结构，其特征在于：所述第一转轴(11)位于传动腔(4)外部的一端均焊接有转块(12)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人快装夹钳结构，其特征在于：所述拉杆(20)位于夹持腔(15)外部的一端设置有延长块(22)，所述延长块(22)的内部均固定有轴承(21)，且轴承(21)的内壁均与拉杆(20)的外壁固定连接，所述转块(12)前端的一侧均开设有凹槽(23)，且凹槽(23)均与延长块(22)相适配。

5.根据权利要求1所述的一种机器人快装夹钳结构，其特征在于：所述导向杆(17)外部的下侧均套设有复位弹簧(18)，所述复位弹簧(18)的一端均与移动块(16)相连接，且复位弹簧(18)的另一端均与夹持腔(15)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人快装夹钳结构，其特征在于：所述卡槽(13)内部的一侧粘连固定有磁铁(14)。

7.根据权利要求1所述的一种机器人快装夹钳结构，其特征在于：所述连接块(26)位于夹持腔(15)外部的一端均固定设置有弧形夹持块(19)。