CN219633816U - 一种工件抓取用电动夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于夹爪技术领域，具体地说是一种工件抓取用电动夹爪，包括第一夹指、夹爪外壳和第二夹指，所述夹爪外壳上开设有滑道，且第一夹指和第二夹指装设于滑道上,并且滑道上开设有次滑槽；所述夹爪外壳内部装设有用于驱动第一夹指和第二夹指开合的一对驱动件，且两个驱动件的一端分别与第一夹指和第二夹指卡合连接；本实用新型通过提高夹指与夹爪外壳的连接与防脱落效果，进而提高夹指在工件夹取过程中的稳定性，通过组合式驱动件与夹指，便于使用者对于磨损程度大的夹指进行更换，降低装置的维修支出，并且通过驱动件来控制夹指之间的夹取力度，来提高装置对工件夹取力的可控性。

Description

一种工件抓取用电动夹爪

技术领域

本实用新型涉及夹爪技术领域，具体是一种工件抓取用电动夹爪。

背景技术

电动夹爪可以适用于不同的实际工作场景，具有精准行程操控的能力，还能适用于不同大小形状的物体和不同硬度的物体，可以准确的调整夹爪力度,这些都是可以操控者来设定的，电动夹爪是一体化设计、高度集成的，最重要的是在掉电时保持稳定抓持力度,提高了抓取工件物品的安全性与稳定性,而且电动夹爪的寿命与稳定性非常高,大大的满足业企业在实际工作时的需求。

在中国专利CN108189071B中，本发明提供了一种电动夹爪，该电动夹爪包括夹爪本体、夹爪软轴、夹爪驱动电机；驱动元件外置于夹爪本体外，基于夹爪软轴进行动力输送，可大大降低夹爪本体的重量，便于手工作业和机械高速作业；夹爪本体在使用数量较少的零部件情况下，可实现夹持定位、打螺丝等功能，具有良好的实用性。

该电动夹爪虽然能够降低夹爪本体的重量，现有的电动夹爪的夹指之间的连接性较差，导致装置在对工件进行夹取时，在受强力的作用下，夹爪容易脱离装置，影响夹取的稳定性，并且现有的电动夹爪的夹指与驱动件为一体化设置，夹指之间的夹取力度难以控制，导致被夹取的工件容易出现损坏的问题。

因此，针对上述问题提出一种工件抓取用电动夹爪。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型为了夹指之间的连接性较差，导致装置在对工件进行夹取时，在受强力的作用下，夹爪容易脱离装置，影响夹取的稳定性，并且现有的电动夹爪的夹指与驱动件为一体化设置，夹指之间的夹取力度难以控制，导致被夹取的工件容易出现损坏的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：本实用新型所述的一种工件抓取用电动夹爪，包括第一夹指、夹爪外壳和第二夹指，所述夹爪外壳上开设有滑道，且第一夹指和第二夹指装设于滑道上,并且滑道上开设有次滑槽；所述夹爪外壳内部装设有用于驱动第一夹指和第二夹指开合的一对驱动件，且两个驱动件的一端分别与第一夹指和第二夹指卡合连接，并且两个驱动件上分别装设有与夹爪外壳铰接连接的销轴A；所述夹爪外壳内部设有驱动组件，且驱动组件包括驱动丝杆和丝杆螺母，所述丝杆螺母装设于驱动丝杆上，且两个驱动件的另一端通过销轴B与丝杆螺母铰接连接。

优选的，所述驱动丝杆的端部装设有联轴器，且联轴器的另一侧装设有伺服电机，所述伺服电机驱动装设在联轴器内部的驱动丝杆旋转，且伺服电机外部装设有外壳体。

优选的，所述第一夹指、第二夹指通过滑道与夹爪外壳均构成滑动结构，且第一夹指、第二夹指与驱动件均构成卡合结构。

优选的，所述第一夹指、第二夹指的下部均设置有与次滑槽相适配的凸起，且第一夹指、第二夹指通过次滑槽均与夹爪外壳构成滑动结构。

优选的，所述驱动件与销轴A构成铰接结构，且驱动件通过销轴B与丝杆螺母构成铰接结构，所述驱动件的端部呈半球形设置，且驱动件呈“L”字形设置。

优选的，所述丝杆螺母通过驱动丝杆与夹爪外壳构成滑动结构，且丝杆螺母与驱动丝杆之间为螺纹连接。

优选的，所述驱动丝杆通过伺服电机与联轴器构成转动结构，且驱动丝杆的水平中轴线与丝杆螺母的水平中轴线相重合。

本实用新型的有益之处在于：

1.本实用新型通过设置有驱动件与夹指之间的卡合结构，在驱动件发生夹合时，因其端部卡合连接于第一夹指与夹爪外壳的底端，并且驱动件的卡合端呈半球形设置，以此减少驱动件对第一夹指与第二夹指进行驱动时的磨损程度，并且驱动件与第一夹指、第二夹指为组合式组件，日常装置的工件夹取使用中，第一夹指与第二夹指对工件进行夹取，第一夹指与第二夹指的磨损程度较大，组合式组件的使用，能够精准的对于磨损程度大的第一夹指或第二夹指进行更换，降低使用者对于装置的维修支出，提高了装置的实用性；

2.本实用新型通过设置有次滑槽，第一夹指与第二夹指下部设置有与次滑槽相适配的凸起，对第一夹指与第二夹指起到限位与防脱落作用，提高了第一夹指、第二夹指与夹爪外壳之间的连接稳定性，防止各零部件之间连接性较差，在夹取的过程中，零部件容易在强力作用下，容易脱落，导致装置发生故障，强连接性能够为装置在对工件进行夹取时，提供一个较为稳定的夹取环境，进而提高了装置工件夹取的稳定性，进而提高了装置夹取工件工作的稳定性；

3.本实用新型通过设置有驱动件，丝杆螺母通过销轴B对驱动件进行推动，使得驱动件在销轴A的作用下，能够进行开合，以此来控制第一夹指与第二夹指之间对工件的夹取力度，通过控制丝杆螺母的滑动距离来控制对驱动件的驱动力，进而控制第一夹指与第二夹指对于不同规格工件的夹取需求，便于控制第一夹指与第二夹指之间对工件的夹取力度以适应不同规格的工件，提高了装置的可控性；

4.本实用新型通过设置有丝杆螺母与驱动丝杆，驱动丝杆发生转动，进而带动其端部的丝杆螺母在外壳体的内部进行横向的移动，因着丝杆螺母与驱动丝杆之间的螺纹连接关系，通过伺服电机的转动方向来更改驱动丝杆的转动方向，进而更改丝杆螺母的横向移动方向，结构简单，易操作，提高了装置的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型整体的剖面立体结构示意图；

图2为本实用新型整体正视的立体结构示意图；

图3为本实用新型丝杆螺母与驱动丝杆部分的立体结构示意图；

图4为本实用新型丝杆螺母与销轴部分的立体结构示意图；

图5为本实用新型伺服电机部分的立体结构示意图；

图6为本实用新型驱动件与销轴部分的立体结构示意图。

图中：1、第一夹指；2、滑道；3、夹爪外壳；4、第二夹指；5、驱动件；6、销轴A；7、销轴B；8、丝杆螺母；9、驱动丝杆；10、联轴器；11、伺服电机；12、外壳体；13、次滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

请参阅图1至图6所示，一种工件抓取用电动夹爪，包括第一夹指1、夹爪外壳3和第二夹指4，夹爪外壳3上开设有滑道2，且第一夹指1和第二夹指4装设于滑道2上,并且滑道2上开设有次滑槽13；夹爪外壳3内部装设有用于驱动第一夹指1和第二夹指4开合的一对驱动件5，且两个驱动件5的一端分别与第一夹指1和第二夹指4卡合连接，并且两个驱动件5上分别装设有与夹爪外壳3铰接连接的销轴A6。

第一夹指1、第二夹指4通过滑道2与夹爪外壳3均构成滑动结构，且第一夹指1、第二夹指4与驱动件5均构成卡合结构；在驱动件5发生夹合时，因其端部卡合连接于第一夹指1与夹爪外壳3的底端，并且驱动件5的卡合端呈半球形设置，以此减少驱动件5对第一夹指1与第二夹指4进行驱动时的磨损程度，并且驱动件5与第一夹指1、第二夹指4为组合式组件，日常装置的工件夹取使用中，第一夹指1与第二夹指4对工件进行夹取，第一夹指1与第二夹指4的磨损程度较大，组合式组件的使用，能够精准的对于磨损程度大的第一夹指1或第二夹指4进行更换，降低使用者对于装置的维修支出，提高了装置的实用性。

第一夹指1、第二夹指4的下部均设置有与次滑槽13相适配的凸起，且第一夹指1、第二夹指4通过次滑槽13均与夹爪外壳3构成滑动结构；第一夹指1与第二夹指4下部设置有与次滑槽13相适配的凸起，对第一夹指1与第二夹指4起到限位与防脱落作用，提高了第一夹指1、第二夹指4与夹爪外壳3之间的连接稳定性，防止各零部件之间连接性较差，在夹取的过程中，零部件容易在强力作用下，容易脱落，导致装置发生故障，强连接性能够为装置在对工件进行夹取时，提供一个较为稳定的夹取环境，进而提高了装置工件夹取的稳定性，进而提高了装置夹取工件工作的稳定性。

驱动件5与销轴A6构成铰接结构，且驱动件5通过销轴B7与丝杆螺母8构成铰接结构，驱动件5的端部呈半球形设置，且驱动件5呈“L”字形设置；丝杆螺母8通过销轴B7对驱动件5进行推动，使得驱动件5在销轴A6的作用下，能够进行开合，以此来控制第一夹指1与第二夹指4之间对工件的夹取力度，通过控制丝杆螺母8的滑动距离来控制对驱动件5的驱动力，进而控制第一夹指1与第二夹指4对于不同规格工件的夹取需求，便于控制第一夹指1与第二夹指4之间对工件的夹取力度以适应不同规格的工件，提高了装置的可控性。

实施例二

请参阅图1所示，一种工件抓取用电动夹爪，夹爪外壳3内部设有驱动组件，且驱动组件包括驱动丝杆9和丝杆螺母8，丝杆螺母8装设于驱动丝杆9上，且两个驱动件5的另一端通过销轴B7与丝杆螺母8铰接连接，驱动丝杆9的端部装设有联轴器10，且联轴器10的另一侧装设有伺服电机11，伺服电机11驱动装设在联轴器10内部的驱动丝杆9旋转，且伺服电机11外部装设有外壳体12。

丝杆螺母8通过驱动丝杆9与夹爪外壳3构成滑动结构，且丝杆螺母8与驱动丝杆9之间为螺纹连接；驱动丝杆9发生转动，进而带动其端部的丝杆螺母8在外壳体12的内部进行横向的移动，因着丝杆螺母8与驱动丝杆9之间的螺纹连接关系，通过伺服电机11的转动方向来更改驱动丝杆9的转动方向，进而更改丝杆螺母8的横向移动方向，结构简单，易操作，提高了装置的实用性。

驱动丝杆9通过伺服电机11与联轴器10构成转动结构，且驱动丝杆9的水平中轴线与丝杆螺母8的水平中轴线相重合；启动伺服电机11，伺服电机11通过联轴器10使得驱动丝杆9在外壳体12的内部进行转动，通过联轴器10的设置，能够对驱动丝杆9进行对中调节，能够使得丝杆螺母8与驱动丝杆9进行对准，联轴器10同时能够防止伺服电机11承受过大的载荷，起到过载保护的作用，延长了装置的使用寿命。

工作原理：首先，启动伺服电机11，伺服电机11通过联轴器10使得驱动丝杆9在外壳体12的内部进行转动，通过联轴器10的设置，能够对驱动丝杆9进行对中调节，能够使得丝杆螺母8与驱动丝杆9进行对准，联轴器10同时能够防止伺服电机11承受过大的载荷，起到过载保护的作用，延长了装置的使用寿命，同时，驱动丝杆9发生转动，进而带动其端部的丝杆螺母8在外壳体12的内部进行横向的移动，因着丝杆螺母8与驱动丝杆9之间的螺纹连接关系，通过伺服电机11的转动方向来更改驱动丝杆9的转动方向，进而更改丝杆螺母8的横向移动方向，结构简单，易操作，提高了装置的实用性；

接着，丝杆螺母8通过销轴B7对驱动件5进行推动，使得驱动件5在销轴A6的作用下，能够进行开合，以此来控制第一夹指1与第二夹指4之间对工件的夹取力度，通过控制丝杆螺母8的滑动距离来控制对驱动件5的驱动力，进而控制第一夹指1与第二夹指4对于不同规格工件的夹取需求，便于控制第一夹指1与第二夹指4之间对工件的夹取力度以适应不同规格的工件，提高了装置的可控性，同时，第一夹指1与第二夹指4下部设置有与次滑槽13相适配的凸起，对第一夹指1与第二夹指4起到限位与防脱落作用，提高了第一夹指1、第二夹指4与夹爪外壳3之间的连接稳定性，防止各零部件之间连接性较差，在夹取的过程中，零部件容易在强力作用下，容易脱落，导致装置发生故障，强连接性能够为装置在对工件进行夹取时，提供一个较为稳定的夹取环境，进而提高了装置工件夹取的稳定性，进而提高了装置夹取工件工作的稳定性，同时，在驱动件5发生夹合时，因其端部卡合连接于第一夹指1与夹爪外壳3的底端，并且驱动件5的卡合端呈半球形设置，以此减少驱动件5对第一夹指1与第二夹指4进行驱动时的磨损程度，并且驱动件5与第一夹指1、第二夹指4为组合式组件，日常装置的工件夹取使用中，第一夹指1与第二夹指4对工件进行夹取，第一夹指1与第二夹指4的磨损程度较大，组合式组件的使用，能够精准的对于磨损程度大的第一夹指1或第二夹指4进行更换，降低使用者对于装置的维修支出，提高了装置的实用性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种工件抓取用电动夹爪，其特征在于：包括第一夹指(1)、夹爪外壳(3)和第二夹指(4)，所述夹爪外壳(3)上开设有滑道(2)，且第一夹指(1)和第二夹指(4)装设于滑道(2)上,并且滑道(2)上开设有次滑槽(13)；所述夹爪外壳(3)内部装设有用于驱动第一夹指(1)和第二夹指(4)开合的一对驱动件(5)，且两个驱动件(5)的一端分别与第一夹指(1)和第二夹指(4)卡合连接，并且两个驱动件(5)上分别装设有与夹爪外壳(3)铰接连接的销轴A(6)；所述夹爪外壳(3)内部设有驱动组件，且驱动组件包括驱动丝杆(9)和丝杆螺母(8)，所述丝杆螺母(8)装设于驱动丝杆(9)上，且两个驱动件(5)的另一端通过销轴B(7)与丝杆螺母(8)铰接连接。

2.根据权利要求1所述的一种工件抓取用电动夹爪，其特征在于：所述驱动丝杆(9)的端部装设有联轴器(10)，且联轴器(10)的另一侧装设有伺服电机(11)，所述伺服电机(11)驱动装设在联轴器(10)内部的驱动丝杆(9)旋转，且伺服电机(11)外部装设有外壳体(12)。

3.根据权利要求1所述的一种工件抓取用电动夹爪，其特征在于：所述第一夹指(1)、第二夹指(4)通过滑道(2)与夹爪外壳(3)均构成滑动结构，且第一夹指(1)、第二夹指(4)与驱动件(5)均构成卡合结构。

4.根据权利要求1所述的一种工件抓取用电动夹爪，其特征在于：所述第一夹指(1)、第二夹指(4)的下部均设置有与次滑槽(13)相适配的凸起，且第一夹指(1)、第二夹指(4)通过次滑槽(13)均与夹爪外壳(3)构成滑动结构。

5.根据权利要求1所述的一种工件抓取用电动夹爪，其特征在于：所述驱动件(5)与销轴A(6)构成铰接结构，且驱动件(5)通过销轴B(7)与丝杆螺母(8)构成铰接结构，所述驱动件(5)的端部呈半球形设置，且驱动件(5)呈“L”字形设置。

6.根据权利要求1所述的一种工件抓取用电动夹爪，其特征在于：所述丝杆螺母(8)通过驱动丝杆(9)与夹爪外壳(3)构成滑动结构，且丝杆螺母(8)与驱动丝杆(9)之间为螺纹连接。

7.根据权利要求2所述的一种工件抓取用电动夹爪，其特征在于：所述驱动丝杆(9)通过伺服电机(11)与联轴器(10)构成转动结构，且驱动丝杆(9)的水平中轴线与丝杆螺母(8)的水平中轴线相重合。