CN201960568U - 一种可翻转的机械手爪 - Google Patents
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Abstract
一种可翻转的机械手爪，其特征在于：它包括回转底座，以水平设置的方式通过轴承座安装在回转底座轴孔内的传动轴、以及通过连接件竖直安装在回转底座上方的用于与机械手臂连接的机械手爪连接盘；所述传动轴的一端通过连接键与机械手爪相结合，另一端通过齿轮传动机构与摆动液压缸相结合；所述机械手爪包括与传动轴键连接的固定手爪和通过销轴与固定手爪铰接的活动手爪，共同构成近似于U字形的机械手爪结构；在固定手爪和活动手爪的铰接端设置有用于驱动活动手爪张开或夹紧的夹紧液压缸；在活动手爪的夹紧工作面一侧设置有一组夹紧块，在固定手爪夹紧工作面一侧设置有两组夹紧块，且三组夹紧块呈品字形设置。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手爪机构，特别涉及一种适合于抓取大直径、大重量的圆柱体工件、并且实现工件翻转的可翻转的机械手爪。
背景技术
可翻转的机械手爪有液压、气压等多种动力源形式，其结构基本都是由一个实现翻转动作的动力和一个伸缩的动力，从而带动两个机械手爪的翻转、夹紧和松开动作。
现有机械手爪抓取的物体重量一般都较小，在大重量、大尺寸工件的生产加工过程中，当前还没有适合自动抓取、搬运并且能够实现工件翻转的机械手爪，给机械手应用于此类型工件的移动和翻转工作以及实现加工过程的自动化带来了诸多不便。
发明内容
本实用新型的目的是针对大直径、大重量轮式工件的自动搬运和翻转需要而提供一种具有更换方便、操作灵活、实用范围广、安全可靠的一种可翻转的机械手爪。
本实用新型可采用下述技术措施来实现：
本实用新型的可翻转的机械手爪包括回转底座，以水平设置的方式通过轴承座安装在回转底座轴孔内的传动轴、以及通过连接件竖直安装在回转底座上方的用于与机械手臂连接的机械手爪连接盘；所述传动轴的一端通过连接键与机械手爪相结合，另一端通过齿轮传动机构与摆动液压缸相结合；所述机械手爪包括与传动轴键连接的固定手爪和通过销轴与固定手爪铰接的活动手爪，共同构成近似于U字形的机械手爪结构；在固定手爪和活动手爪的铰接端设置有用于驱动活动手爪张开或夹紧的夹紧液压缸；在活动手爪的夹紧工作面一侧设置有一组夹紧块，在固定手爪夹紧工作面一侧设置有两组夹紧块，且三组夹紧块呈品字形设置。
本实用新型中所述的机械手爪连接盘连接盘上和机械手臂的结合端上设置有定位止口和连接螺孔，该结构可方便准确的地将整个机械手爪安装于机械手臂上，且通过机械手爪连接盘可以实现与机械手臂的快速连接以及机械手爪的快速更换，满足不同尺寸物体的抓取。
本实用新型中所述的夹紧块剖面呈“L”型结构，且夹紧工作面（与物体接触面）处装有用于增加夹紧物体时摩擦力的橡胶压块，该橡胶压块还具有力缓冲作用，满足夹紧物体时安全可靠的要求。夹紧块剖面呈“L”型结构的作用是可以满足夹持橡胶圈类的物体时有托起的作用。
本实用新型的工作原理如下：
本实用新型所述的机械手爪翻转动作的传动路线是：摆动液压缸→主动齿轮→从动齿轮→传动轴→机械手爪，使整个机械手爪实现翻转动作。
所述机械手爪的夹紧与松开是通过夹紧液压缸的伸缩来带动活动手爪绕铰接点的摆动来完成。
本实用新型的有益效果如下：
本实用新型不仅具有结构紧凑、安装调节方便、易于加工和维修、与机械手臂更换方便、夹持物体直径范围大的特点，另外，由于安装了夹紧块，在夹持物体时的自适应性更好，故应用范围广、操作灵活、方便、安全可靠，通过更改手爪和夹紧块的形状，不仅能满足轮式物体的夹持，也适用于其它物体夹持场合。
附图说明
图1为本实用新型的总体结构示意图。
图2为图1的俯视图。
图3为机械手爪连接盘与机械手臂连接图。
图4为夹紧块的A-A剖视图。
图中序号：
1、主动齿轮 2、机械手爪连接盘 3、摆动液压缸 4、从动齿轮 5、传动轴 6、回转底座 7、活动手爪 8、销轴 9、销轴 10、齿轮护罩 11、夹紧液压缸 12、销轴 13、固定手爪 14、夹紧块 15、销轴 16、橡胶压块 17、橡胶压块 18、销轴 19、夹紧块
具体实施方式
本实用新型以下将结合实施例（附图）作进一步描述：
如图1、图2所示：本实用新型的可翻转的机械手爪包括回转底座6，以水平设置的方式通过轴承座安装在回转底座6轴孔内的传动轴5、以及通过连接件竖直安装在回转底座6上方的用于与机械手臂连接的机械手爪连接盘2；所述传动轴5的一端通过连接键与机械手爪相结合，另一端通过由从动齿轮4、主动齿轮1组成的齿轮传动机构与摆动液压缸3相结合连接，所述摆动液压缸3通过螺栓固定在回转底座6上；所述机械手爪包括与传动轴5键连接的固定手爪13和通过销轴与固定手爪铰接的活动手爪7，共同构成近似于U字形的机械手爪结构；在固定手爪13和活动手爪7的铰接端设置有用于驱动活动手爪张开或夹紧的夹紧液压缸11；在活动手爪7的夹紧工作面一侧设置有一组夹紧块19，在固定手爪13夹紧工作面一侧设置有两组夹紧块14，且三组夹紧块呈品字形设置。
本实用新型中所述的机械手爪连接盘2和机械手臂的结合端上设置有定位止口和连接螺孔（参见图3），该结构可方便准确的地将整个机械手爪安装于机械手臂上，且通过机械手爪连接盘可以实现与机械手臂的快速连接以及机械手爪的快速更换，满足不同尺寸物体的抓取。
本实用新型中所述的夹紧块14、19剖面呈“L”型结构，且夹紧工作面（与物体接触面）处装有用于增加夹紧物体时摩擦力的橡胶压块16、17，该橡胶压块还具有力缓冲作用，满足夹紧物体时安全可靠的要求；夹紧块剖面呈“L”型结构的作用是可以满足夹持橡胶圈类的物体时有托起的作用（参见图4）。
本实用新型中所述的机械手爪的翻转主要是由摆动液压缸3提供动力，摆动液压缸将旋转运动通过一个连接轴传递到主动齿轮1上，主动齿轮1将旋转运动传递到与之啮合的从动齿轮4上，从动齿轮4与传动轴5、传动轴5与固定手爪部分13之间均采用键连接，从动齿轮4的旋转就通过传动轴5带动固定手爪部分13，进而使得整个手爪夹持或没有夹持物体的时候实现翻转动作。在齿轮组外装有齿轮护罩10，这样可以保证齿轮的运行环境安全。
在本实用新型中，物体的夹持是通过夹紧液压缸11实现，当要夹紧物体时，机械手爪从物体正上方落下，保证固定手爪13和活动手爪7对物体的环抱状态，夹紧液压缸11一端通过销轴12与固定手爪部分13铰接，另一端通过销轴8与活动手爪7铰接，夹紧液压缸11收缩，将拉动活动手爪7绕销轴9旋转；夹紧块19与活动手爪7之间通过销轴18铰接，橡胶压块17用螺钉固定在夹紧块19上；固定手爪13上安装有两组夹紧块14，夹紧块14分别由销轴15铰接在固定手爪13上，橡胶压块16用螺钉固定在夹紧块14上，通过夹紧块的自适应调节，在夹紧液压缸11的收缩下完成物体的自动夹紧。当要松开物体时，将夹紧液压缸11伸出即可实现。
Claims (3)
1.一种可翻转的机械手爪，其特征在于：它包括回转底座（6），以水平设置的方式通过轴承座安装在回转底座（6）轴孔内的传动轴（5）、以及通过连接件竖直安装在回转底座（6）上方的用于与机械手臂连接的机械手爪连接盘（2）；所述传动轴（5）的一端通过连接键与机械手爪相结合，另一端通过齿轮传动机构与摆动液压缸（3）相结合；所述机械手爪包括与传动轴（5）键连接的固定手爪（13）和通过销轴与固定手爪铰接的活动手爪（7），共同构成U字形结构的机械手爪；在固定手爪（13）和活动手爪（7）的铰接端设置有用于驱动活动手爪张开或夹紧的夹紧液压缸（11）；在活动手爪（7）的夹紧工作面一侧设置有一组夹紧块（19），在固定手爪（13）夹紧工作面一侧设置有两组夹紧块（14），且三组夹紧块呈品字形设置。
2.根据权利要求1所述的可翻转的机械手爪，其特征在于：所述的机械手爪连接盘（2）与机械手臂的结合端设置有定位止口和连接螺孔。
3.根据权利要求1所述的可翻转的机械手爪，其特征在于：所述的夹紧块（14）的剖面呈“L”型结构，且夹紧工作面处装有橡胶压块。
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