CN110303429A - 适应工件偏差的机器人打磨抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种适应工件偏差的机器人打磨抓手，包括：罩壳；油缸，安装在所述罩壳内；移动支架，活动设置在所述罩壳内，所述移动支架与所述油缸的输出端固定连接；固定卡爪，所述固定卡爪固定在所述罩壳的下方；活动卡爪，位于所述罩壳的下方，并与所述移动支架固定连接；所述油缸工作时，通过所述移动支架带动所述活动卡爪向所述固定卡爪靠近或远离，解决了现有的机器人打磨抓手会出现工件夹不紧的技术问题。

Description

适应工件偏差的机器人打磨抓手
技术领域
本发明涉及工业机器人，特别涉及一种适应工件偏差的机器人打磨抓手。
背景技术
工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
很多产品的加工过程中都需要进行打磨，传统的打磨靠人工完成，但是这样生产效率低下，工况恶劣，安全事故频发，随着技术的发展，机器人逐渐应用到打磨装置领域。但是目前的机器人的打磨抓手结构单一，如果产品一致性不好如铸件，会出现工件夹不紧的现象。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适应工件偏差的机器人打磨抓手，以解决现有的机器人打磨抓手会出现工件夹不紧的技术问题。
为了解决上述问题，本发明提供了一种适应工件偏差的机器人打磨抓手，包括：
罩壳；
油缸，安装在所述罩壳内；
移动支架，活动设置在所述罩壳内，所述移动支架与所述油缸的输出端固定连接；
固定卡爪，所述固定卡爪固定在所述罩壳的下方；
活动卡爪，位于所述罩壳的下方，并与所述移动支架活动连接；
所述油缸工作时，通过所述移动支架带动所述活动卡爪向所述固定卡爪靠近或远离。
较佳地，所述罩壳内固定设置一固定支架，所述固定支架的下端从所述罩壳的底板向下伸出，所述固定卡爪固定在所述固定支架下端的内侧。
较佳地，所述罩壳内固定安装一导轨，所述导轨上滑动设置一滑块，所述移动支架与所述滑块固定连接。
较佳地，所述罩壳的底板上设有条形孔，所述移动支架的下端从所述条形孔向下伸出，并可在所述条形孔内滑动。
较佳地，所述活动卡爪活动设置在所述移动支架的内侧。
较佳地，所述移动支架的内侧固定设置一转接板，所述转接板包括一体连接的竖板和横板，所述竖板与所述移动支架的内侧贴合并固定连接，所述活动卡爪通过轴与所述横板转动连接；
所述活动卡爪的背面设有凸起，对应的，所述竖板上开设有凹槽，所述凸起活动于所述凹槽内，所述活动卡爪转动时，所述凹槽两侧的挡边限制了所述活动卡爪的转动角度。
较佳地，所述轴固定在所述横板上，所述活动卡爪活动套设在所述轴上，所述活动卡爪的上端面与所述横板的下端面之间具有间隙，所述活动卡爪即可以绕所述轴转动，又可以沿着所述轴上下移动。
较佳地，所述活动卡爪的下端设有一沉孔，所述沉孔内设置一锁付盖，所述锁付盖与所述轴固定连接。
较佳地，所述罩壳上开设有气管接头，气源可通过所述气管接头向所述罩壳内通气增压以防止粉尘进入所述罩壳内。
较佳地，所述罩壳上开设有信号线出口，在所述信号线出口处设有塑料软管，信号线从所述塑料软管接出，所述信号线出口连接有与所述塑料软管适配的防水接头螺母，以防止粉尘进入所述罩壳内。
较佳地，所述罩壳的下端面设有若干与工件适配的定位柱。
与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：
1、由于活动卡爪具有可浮动性，因此，在抓取工件时，保证活动卡爪两端都能接触工件，受力状态更好，防止工件脱落(如果将活动卡爪替换成固定卡爪，对一致性较差的工件，固定卡爪可能只有一个点接触，两个固定卡爪配合夹持工件相当于两点抱夹工件，会出现工件夹不紧的现象)；
2、油缸安装在罩壳内，卡爪位于罩壳的外部，油缸与卡爪分开，防尘效果好；
3、更换工件时只需要更换适配的卡爪，节约成本；
4、活动卡爪活动设置在移动支架上，具有自校正功能，确保产品能够夹紧；
5、罩壳底部设有定位柱，工件抓取重复精度高，而且还可以提高打磨质量。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：
图1为本发明的优选实施例提供的适应工件偏差的机器人打磨抓手的结构示意图；
图2为本发明的优选实施例提供的罩壳内部结构示意图；
图3为本发明的优选实施例提供的油缸与移动支架的连接结构示意图；
图4为本发明的优选实施例提供的活动卡爪与转接板的连接结构示意图；
图5为本发明的优选实施例提供的活动卡爪与转接板的连接结构的剖视图A-A。
1、塑料软管；2、防水接头螺母；3、罩壳；4、固定支架；5、固定卡爪；6、滑块；7、连接板；8、导轨；9、移动支架、10、油缸；1001、活塞杆；1002、油缸本体；11、转接板；1101、横板；1102、竖板；11021、凹槽；110211、挡边；12、活动卡爪；1201、凸起；13、锁付盖；14、轴；15、气管接头。
具体实施方式
以下将结合图1至图5对本发明提供的适应工件偏差的机器人打磨抓手进行详细的描述，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例，本领域技术人员在不改变本发明精神和内容的范围内，能够对其进行修改和润色。
请参考图1至图5，一种适应工件偏差的机器人打磨抓手，包括：
罩壳3，所述罩壳3由上盖、侧板和底板围成一容置空间，所述上盖通过连接板7连接机器人法兰；
油缸10，安装在所述罩壳3内；
固定支架4，所述固定支架4的下端从所述罩壳3的底板向下伸出，固定卡爪5位于罩壳3的下方，并固定在所述固定支架4下端的内侧；
移动支架9，所述罩壳3内固定安装一导轨8，所述导轨8上滑动设置一滑块6，所述移动支架9与所述滑块6固定连接，所述移动支架9与所述油缸10的输出端固定连接；请参考图3，油缸10包括油缸本体1002和活塞杆1001，油缸本体1002固定安装在罩壳3内，活塞杆1001与移动支架9固定连接；
活动卡爪12，所述罩壳3的底板上设有条形孔，所述移动支架9的下端从所述条形孔向下伸出，并可在所述条形孔内滑动，所述活动卡爪12活动设置在所述移动支架9的内侧。在本实施例中，所述固定支架4的下端和移动支架9的下端平行设置，且固定卡爪5面对着活动卡爪12。所述油缸10工作时，通过所述移动支架9带动所述活动卡爪12向所述固定卡爪5靠近或远离，以实现抓手夹紧和松开。
本实施例对固定卡爪5和活动卡爪12的结构不做具体限制，可根据工件的具体形状设计。在本实施例中，固定卡爪5和活动卡爪12的正面均对应设有卡槽。固定卡爪5的背面直接与固定支架4的下端内侧通过螺纹紧固件固定连接，固定卡爪5可拆卸地与固定支架4连接，目的是便于更换。
在本实施例中，活动卡爪12活动设置在移动支架9的内侧，具体结构如下：
请参考图4和图5，所述移动支架9的内侧固定设置一转接板11，所述转接板11包括一体连接的竖板1102和横板1101，所述竖板1102与所述移动支架9的内侧贴合并固定连接，横板1101固定连接在竖板1102的上端，所述活动卡爪12通过竖直轴14与所述横板1101转动连接。
所述轴14固定在所述横板1101上，所述活动卡爪12活动套设在所述轴14上，所述活动卡爪12的上端面与所述横板1101的下端面之间具有间隙，所述活动卡爪12即可以绕所述轴14转动，又可以沿着所述轴14上下移动，目的是在抓取工件时，保证活动卡爪12的两端都能接触到工件，防止工件脱落。
所述活动卡爪12的背面设有凸起1201，对应的，所述竖板1102上开设有凹槽11021，所述凸起1201活动于所述凹槽11021内，所述活动卡爪12转动时，所述凹槽11021两侧的挡边110211限制了所述活动卡爪12的转动角度。
所述活动卡爪12的下端设有一沉孔，所述沉孔内设置一锁付盖13，所述锁付盖13与所述轴14固定连接，活动卡爪12通过锁付盖13活动于轴14上，防止活动卡爪12从轴14上脱落。
在本实施例中，所述罩壳3上开设有气管接头15，气源可通过所述气管接头15向所述罩壳3内通气增压以防止粉尘进入所述罩壳3内。
所述罩壳3上开设有信号线出口，在所述信号线出口处设有塑料软管1，信号线从所述塑料软管1接出，所述信号线出口连接有与所述塑料软管1适配的防水接头螺母2，以防止粉尘进入所述罩壳3内。
机器人管线包有航插可以接信号线，管线包有气管、油管引出来。塑料软管1只是把信号线包起来，与油缸10连接的信号线从塑料软管1穿过以接到航插上。
在本实施例中，所述罩壳3的下端面设有若干与工件适配的定位柱16，定位柱16位于固定卡爪5与活动卡爪12之间。在使用时，定位柱16可插入工件对应的插孔内对工件进行定位。
以上公开的仅为本申请的一个具体实施例，但本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范围内。

Claims (11)

1.一种适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，包括：
罩壳；
油缸，安装在所述罩壳内；
移动支架，活动设置在所述罩壳内，所述移动支架与所述油缸的输出端固定连接；
固定卡爪，所述固定卡爪固定在所述罩壳的下方；
活动卡爪，位于所述罩壳的下方，并与所述移动支架活动连接；
所述油缸工作时，通过所述移动支架带动所述活动卡爪向所述固定卡爪靠近或远离。
2.如权利要求1所述的适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，所述罩壳内固定设置一固定支架，所述固定支架的下端从所述罩壳的底板向下伸出，所述固定卡爪固定在所述固定支架下端的内侧。
3.如权利要求1所述的适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，所述罩壳内固定安装一导轨，所述导轨上滑动设置一滑块，所述移动支架与所述滑块固定连接。
4.如权利要求1所述的适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，所述罩壳的底板上设有条形孔，所述移动支架的下端从所述条形孔向下伸出，并可在所述条形孔内滑动。
5.如权利要求1所述的适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，所述活动卡爪活动设置在所述移动支架的内侧。
6.如权利要求5所述的适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，所述移动支架的内侧固定设置一转接板，所述转接板包括一体连接的竖板和横板，所述竖板与所述移动支架的内侧贴合并固定连接，所述活动卡爪通过轴与所述横板转动连接；
所述活动卡爪的背面设有凸起，对应的，所述竖板上开设有凹槽，所述凸起活动于所述凹槽内，所述活动卡爪转动时，所述凹槽两侧的挡边限制了所述活动卡爪的转动角度。
7.如权利要求6所述的适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，所述轴固定在所述横板上，所述活动卡爪活动套设在所述轴上，所述活动卡爪的上端面与所述横板的下端面之间具有间隙，所述活动卡爪即可以绕所述轴转动，又可以沿着所述轴上下移动。
8.如权利要求6所述的适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，所述活动卡爪的下端设有一沉孔，所述沉孔内设置一锁付盖，所述锁付盖与所述轴固定连接。
9.如权利要求1所述的适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，所述罩壳上开设有气管接头，气源可通过所述气管接头向所述罩壳内通气增压以防止粉尘进入所述罩壳内。
10.如权利要求1所述的适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，所述罩壳上开设有信号线出口，在所述信号线出口处设有塑料软管，信号线从所述塑料软管接出，所述信号线出口连接有与所述塑料软管适配的防水接头螺母，以防止粉尘进入所述罩壳内。
11.如权利要求1所述的适应工件偏差的机器人打磨抓手，其特征在于，所述罩壳的下端面设有若干与工件适配的定位柱。
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