CN205367087U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

一种机械手，属于陶瓷机械设备领域。包括底座（1）、第一旋转座（2）、升降座（6）、第二旋转座（7）和两个机械手臂（8），第一旋转座（2）绕竖直轴线转动设置在底座（1）上，升降座（6）可升降的滑动设置在旋转座的一侧，旋转座上设有驱动升降座（6）升降的升降驱动机构，第二旋转座（7）绕水平轴线转动设置在升降座（6）上，两个机械手臂（8）水平设置，第二旋转座（7）上设有推动两个机械手臂（8）开合的机械手臂开合机构。实现了陶瓷生产中石膏模所需要移动或翻转的各个动作，解决了目前需要人工移动石膏模的问题。

Description

一种机械手

技术领域

一种机械手，属于陶瓷机械设备领域。

背景技术

在陶瓷生产过程中需要用到石膏模，陶瓷原材料需要在石膏模中成型然后烧制，以往在生产过程中往往是人工搬运、翻转石膏模，工作效率低，工人劳动量大，而且在搬运的过程中容易损伤石膏模和石膏模中的坯体。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种代替人工操作，自动转移、翻转石膏模的机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该机械手，其特征在于：包括底座、第一旋转座、升降座、第二旋转座和两个机械手臂，第一旋转座绕竖直轴线转动设置在底座上，升降座可升降的滑动设置在第一旋转座的一侧，第一旋转座上设有驱动升降座升降的升降驱动机构，第二旋转座绕水平轴线转动设置在升降座上，升降座上设有驱动第二旋转座旋转的第二旋转驱动机构，两个机械手臂水平设置，第二旋转座上设有推动两个机械手臂开合的机械手臂开合机构。

优选的，所述机械手臂包括第一臂部和第二臂部，第一臂部后端与第二旋转座固定连接，第一臂部前端向外侧倾斜，第二臂部设置在第一臂部的前端，第二臂部前端向内侧倾斜。

优选的，所述机械手臂包括上下间隔设置的第一手臂单元和第二手臂单元，第一手臂单元和第二手臂单元前端通过连接件固定连接，两个机械手臂对称且滑动的设置在第二旋转座上，两个第一手臂单元之间的间距与两个第二手臂单元之间的间距相异。

优选的，所述机械手臂开合机构包括手臂开合伺服电机和丝杠，两个机械手臂分别通过滑块滑动设置在第二旋转座上，滑块连接有与丝杠配合的丝杠螺母，手臂开合伺服电机与丝杠连接。

优选的，所述手臂开合伺服电机连接控制系统，控制系统中设有检测手臂开合伺服电机电流的电流检测模块。

优选的，所述机械手臂的一侧还设有盖板固定机构。

优选的，所述盖板固定机构包括旋转气缸和盖板固定爪，旋转气缸固定在机械手臂的外侧，盖板固定爪固定在旋转气缸的活塞杆上端。

优选的，所述升降座包括两个侧固定板和一个前固定板，两个侧固定板的后端滑动设置在第一旋转座上，前固定板固定在两个侧固定板的前端，第二旋转座转动设置在前固定板的前侧，第二旋转驱动机构固定在前固定板的后侧，并与第二旋转座连接。

优选的，在所述两个侧固定板之间的上侧还固定有一个上侧板，第二旋转驱动机构固定在上侧板的下方。

与现有技术相比，该机械手的上述技术方案所具有的有益效果是：

1、利用机械手臂夹持石膏模，第一旋转座旋转带动机械手臂在水平面内旋转，从而将石膏模从一个工位转移到另一个工位，升降座带动机械手臂升降，从而将石膏模放入模具内或者从模具中取出，第二旋转座带动机械手臂翻转，从而将石膏模倒置，便于将坯体从石膏模中取出，本实用新型实现了陶瓷生产中石膏模所需要移动或翻转的各个动作，解决了目前需要人工移动石膏模的问题。

2、第一臂部前端向外侧倾斜，第二臂部前端向内侧倾斜，使得两个机械手臂弯曲成怀抱状，便于将石膏模牢固的夹紧。

3、两个第一手臂单元之间的间距与两个第二手臂单元之间的间距相异，这样两个第一手臂单元之间夹持物品部位的直径大，第二手臂单元夹持物品部位的直径小，与石膏模或者其他锥形的物品相适应，夹的更牢固，而且第二手臂单元能够防止石膏模向下掉落，工作安全可靠。

4、机械手臂的一侧还设有盖板固定机构，在倒置石膏模的过程中盖板固定机构将盖板压紧在石膏模上，盖板与石膏模同步翻转。

附图说明

图1为该机械手的结构示意图；

图2为升降座和机械手臂的结构示意图。

其中：1、底座；2、第一旋转座；3、升降电机；4、吊耳；5、伸缩罩；6、升降座；7、第二旋转座；8、机械手臂；9、旋转气缸；10、盖板固定爪；11、手臂开合伺服电机；12、丝杠；61、侧固定板；62、上侧板；63、前固定板；81、第一臂部；82、第二臂部；83、第一手臂单元；84、第二手臂单元；85、连接件。

具体实施方式

图1~2是该机械手的最佳实施例，下面结合附图1~2对本实用新型做进一步说明。

参照图1，该机械手，包括底座1、第一旋转座2、升降座6、第二旋转座7和两个机械手臂8，第一旋转座2绕竖直轴线转动设置在底座1上，升降座6可升降的滑动设置在第一旋转座2的一侧，第一旋转座2上设有驱动升降座6升降的升降驱动机构，第二旋转座7绕水平轴线转动设置在升降座6上，升降座6上设有驱动第二旋转座7旋转的第二旋转驱动机构，两个机械手臂8水平设置，两个机械手臂8相对滑动的设置在第二旋转座7上，第二旋转座7上设有推动两个机械手臂8滑动的机械手臂开合机构，利用机械手臂8夹持石膏模，第一旋转座2旋转带动机械手臂8在水平面内旋转，从而将石膏模从一个工位转移到另一个工位，升降座6带动机械手臂8升降，从而将石膏模放入模具内或者从模具中取出，第二旋转座7带动机械手臂8翻转，从而将石膏模倒置，便于将坯体从石膏模中取出，本实用新型实现了陶瓷生产中石膏模所需要移动或翻转的各个动作，解决了目前需要人工移动石膏模的问题。

具体的，本实施例中的升降驱动机构是固定在第一旋转座2上端的升降电机3，升降电机3通过丝杠带动升降座6升降，在本实施例中第一旋转座2的横截面为矩形，升降座6滑动设置在第一旋转座2的前侧，在第一旋转座2的上端还固定有吊耳4，便于安装和运输。在第一旋转座2前侧固定有伸缩罩5，升降座6固定在伸缩罩5的中部，丝杠设置在伸缩罩5的内侧，便于防尘。

参照图2，在本实施例中，升降座6包括两个侧固定板61、一个上侧板62和一个前固定板63，两个侧固定板61的后端滑动设置在第一旋转座2上，前固定板63固定在两个侧固定板61的前端，第二旋转座7转动设置在前固定板63的前侧，第二旋转驱动机构固定在前固定板63的后侧，并与第二旋转座7连接，上侧板62固定在两个侧固定板61之间的上侧，第二旋转驱动机构固定在上侧板62的下方。两个侧固定板61和一个上侧板62合围构成一个开口向下的空腔，将第二旋转驱动机构固定在该空腔内，可以有效的防止灰尘进入第二旋转机构，确保设备正常工作。

较佳的，机械手臂8包括第一臂部81和第二臂部82，第一臂部81后端与第二旋转座7固定连接，第一臂部81前端向外侧倾斜，第二臂部82设置在第一臂部81的前端，第二臂部82前端向内侧倾斜，使得两个机械手臂8成怀抱状，便于将石膏模牢固的夹紧。每个机械手臂8包括上下间隔设置的第一手臂单元83和第二手臂单元84，第一手臂单元83和第二手臂单元84前端通过连接件85固定连接，两个机械手臂8对称设置，且第一手臂单元83之间的间距大于两个第二手臂单元84之间的间距，这样两个第一手臂单元83之间夹持的物品部位的直径大，第二手臂单元84夹持的物品部位的直径小，与石膏模或者其他锥形的物品相适应，夹的更牢固，而且第二手臂单元84能够防止石膏模向下掉落，工作安全可靠。为了防止机械手臂8夹持石膏模时损伤石膏模，在机械手臂8的内侧固定有橡胶垫板。

作为较佳的选择，机械手臂开合机构包括手臂开合伺服电机11和丝杠12，两个机械手臂8分别通过滑块滑动设置在第二旋转座7上，滑块连接有与丝杠12配合的丝杠螺母，手臂开合伺服电机11与丝杠12连接，手臂开合伺服电机11驱动丝杠12旋转，两个滑块上的丝杠螺母螺纹方向相反，丝杠12带动两个机械手臂8相对滑动，实现对石膏模的夹紧或松开，而且手臂开合伺服电机11可以任意调节其行程，从而可以夹持任意大小的石膏模或其他物品，克服过去采用气缸或油缸行程固定，夹持物品大小不可调的缺点。手臂开合伺服电机11连接控制系统，控制系统中设有检测手臂开合伺服电机11电流的电流检测模块，电流检测模块检测手臂开合伺服电机11的电流，通过电流的大小就可以判断机械手臂8是否已经夹紧石膏模，从而停止继续动作，防止夹伤石膏模。

作为更进一步的改进，在机械手臂8的一侧还设有盖板固定机构，在陶瓷生产中，物料在石膏模中成型为坯体，经常需要将石膏模倒置从而将坯体从石膏模中取出，在倒置石膏模的过程中需要先在石膏模开口处盖设一个盖板，盖板与石膏模同步翻转，从而防止石膏模中的坯体从石膏模中不期望的发生掉落或损坏，本实施例中通过盖板固定机构在翻转石膏模时将盖板与石膏模固定在一起，有效的解决了上述问题，从而真正实现了机械自动化翻转石膏模。

本实施例给出一个盖板固定机构的具体结构，但应当知悉，该盖板固定机构的结构可以有非常多的选择。盖板固定机构包括旋转气缸9和盖板固定爪10，旋转气缸9固定在机械手臂8的外侧，盖板固定爪10固定在旋转气缸9的活塞杆上端，利用旋转气缸9带动盖板固定爪10向内侧旋转90度，同时带动盖板固定爪10向下压紧盖板，结构简单，工作可靠。

工作过程：第一旋转座2水平转动，将机械手臂8移动至石膏模的上方，升降座6下落，然后机械手臂8夹紧石膏模，第一旋转座2转动将石膏模移动至坯体成型工位，将物料加入石膏模内并通过模具使得物料在石膏模内成为坯体，此时将模具从石膏模中移走，然后在石膏模的上侧盖一个盖板，此时机械手臂8夹紧石膏模，旋转气缸9动作使得盖板固定爪10将盖板压紧在石膏模的上侧开口处，第二旋转驱动机构带动第二旋转座7翻转，将石膏模倒置，第一旋转座2摆动，机械手臂8将石膏模转移至下一工位。

以上是本实用新型的最佳实施例，本实用新型中的两个机械手臂8还可以是转动设置的。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (9)

1.一种机械手，其特征在于：包括底座（1）、第一旋转座（2）、升降座（6）、第二旋转座（7）和两个机械手臂（8），第一旋转座（2）绕竖直轴线转动设置在底座（1）上，升降座（6）可升降的滑动设置在第一旋转座（2）的一侧，第一旋转座（2）上设有驱动升降座（6）升降的升降驱动机构，第二旋转座（7）绕水平轴线转动设置在升降座（6）上，升降座（6）上设有驱动第二旋转座（7）旋转的第二旋转驱动机构，两个机械手臂（8）水平设置，第二旋转座（7）上设有推动两个机械手臂（8）开合的机械手臂开合机构。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机械手臂（8）包括第一臂部（81）和第二臂部（82），第一臂部（81）后端与第二旋转座（7）固定连接，第一臂部（81）前端向外侧倾斜，第二臂部（82）设置在第一臂部（81）的前端，第二臂部（82）前端向内侧倾斜。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于：所述机械手臂（8）包括上下间隔设置的第一手臂单元（83）和第二手臂单元（84），第一手臂单元（83）和第二手臂单元（84）前端通过连接件（85）固定连接，两个机械手臂（8）对称且滑动的设置在第二旋转座（7）上，两个第一手臂单元（83）之间的间距与两个第二手臂单元（84）之间的间距相异。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机械手臂开合机构包括手臂开合伺服电机（11）和丝杠（12），两个机械手臂（8）分别通过滑块滑动设置在第二旋转座（7）上，滑块连接有与丝杠（12）配合的丝杠螺母，手臂开合伺服电机（11）与丝杠（12）连接。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述手臂开合伺服电机（11）连接控制系统，控制系统中设有检测手臂开合伺服电机（11）电流的电流检测模块。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机械手臂（8）的一侧还设有盖板固定机构。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述盖板固定机构包括旋转气缸（9）和盖板固定爪（10），旋转气缸（9）固定在机械手臂（8）的外侧，盖板固定爪（10）固定在旋转气缸（9）的活塞杆上端。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述升降座（6）包括两个侧固定板（61）和一个前固定板（63），两个侧固定板（61）的后端滑动设置在第一旋转座（2）上，前固定板（63）固定在两个侧固定板（61）的前端，第二旋转座（7）转动设置在前固定板（63）的前侧，第二旋转驱动机构固定在前固定板（63）的后侧，并与第二旋转座（7）连接。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：在所述两个侧固定板（61）之间的上侧还固定有一个上侧板（62），第二旋转驱动机构固定在上侧板（62）的下方。