CN104440930A - 用于轴类零件的v形摆动机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于轴类零件的V形摆动机械手，包括第一连接块、摆动装置、上料手爪、下料手爪、手指和垫块，摆动装置包括手腕壳体、气缸、导向块、第二连接块、摆动块、转动轴、导向键、第一限位装置和第二限位装置，摆动装置控制上料手抓和下料手抓，手爪控制手指的张开与闭合，从而实现对轴类零件的放下与抓取，限位装置包括缓冲器安装座和缓冲器。本发明是一种用于轴类零件的V型摆动机械手，解决了传统机械手在轴类零件的上料与下料过程中工作效率较低，稳定性差的问题，实现了轴类零件的在机械加工过程中，上料与下料同步完成，大大提高了生产效率与稳定性。

Description

用于轴类零件的V形摆动机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种用于轴类零件的V形摆动机械手。
背景技术
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，他是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，尤其在机械加工的上料与下料过程中广泛应用。
传统的机械手在机械加工过程中只能完成上料或下料一个工序，生产效率较低。若要提高生产效率，需增加机械手装置，并相互配合，结构复杂，且配合中易相互干涉而产生问题，工作稳定性较差。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：在轴类零件的加工过程中上料与下料自动化的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于轴类零件的V形摆动机械手，包括第一连接块和摆动装置，所述摆动装置包括手腕壳体、气缸、导向块、第二连接块、摆动块、转动轴、导向键、第一限位装置和第二限位装 置，所述气缸通过螺钉或焊接固定安装在第一连接块上表面，所述气缸活塞杆伸出端与导向块通过焊接固定连接，所述导向块上表面设有第一开口，所述导向块上与第一开口平行的两平面上分别开有第二开口，所述两第二开口的底面分别开有腰圆形通孔，所述腰圆形通孔内滑动安装有转动销，所述第二连接块的一端转动安装在转动销上，所述第二连接块的另一端通过螺钉或焊接与摆动块固定连接，所述摆动块下部的一侧设有第三开口，所述转动轴卡设在第三开口内，并与第三开口固定连接，所述转动轴转动支撑在手腕壳体上部，所述手腕壳体固定安装在第一连接块上，并包裹气缸与导向块，所述导向块开有第二开口的侧面上开有导滑槽，所述导滑槽贯穿导向块的上下平面，所述导滑槽内滑动安装有导向键，所述导向键通过螺钉固定安装在手腕壳体上。
所述摆动装置的上部通过螺钉或焊接固定安装有上料手爪和下料手爪，所述上料手爪和下料手爪呈V形，所述上料手爪和下料手爪上分别滑动安装有两个手指，所述手指内侧通过螺钉固定安装有垫块。
所述手腕壳体与摆动块摆动平面垂直的两平面上通过螺钉或焊接分别固定安装有第一限位装置和第二限位装置，所述限位装置包括缓冲器安装座和缓冲器，所述缓冲器固定安装在缓冲器安装座上。
所述手腕壳体一侧面上固定安装用来整理电线的箍线夹。
所述摆动块的上部设便于通气的通气孔。
本发明的有益效果是：解决了传统机械手在轴类零件的上料与下料过程中工作效率较低，稳定性差的问题。实现了轴类零件的在机械加工过程中，上料与下料同步完成，大大提高了生产效率与稳定性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明；
图1是用于轴类零件的V形机械手的三维图；
图2是用于轴类零件的V形机械手摆动装置的三维图。
图中：1.第一连接块，2.摆动装置，3.上料手爪,4.下料手爪,5.手指,6.垫块,7.手腕壳体,8.气缸，9.导向块，10.第二连接块，11.摆动块,12.转动轴，13.导向键，14.第一限位装置，15.第二限位装置，16.第一开口，17.第二开口，18.腰圆形通孔，19.转动销，20.第三开口，21.导滑槽，22.缓冲器安装座，23.缓冲器，24.箍线夹，25.通气孔。
具体实施方式
现在结合附图对本发明做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1、图2所示，一种用于轴类零件的V形摆动机械手，包括第一连接块1和摆动装置2，所述摆动装置2包括手腕壳体7、气缸8、导向块9、第二连接块10、摆动块11、转动轴12、导向键13、第一限位装置14和第二限位装置15，所述气缸8通过螺钉或焊接固定安装在第一连接块1上表面，所述气缸8活塞杆伸出端与导向块9通过焊接固定连接，所述导向块9上表面设有第一开口16，所述导向块9上与第一开口16平行的两平面上分别开有第二开口17，所述两第二开口17的底面分别开有腰圆形通孔18，所述腰圆形通孔18内滑动安装有转动销19，所述第二连接块10的一端转动安装在转动销19上，所述第二连接块10的另一端通过螺钉或焊接与摆动块11固定连接，所述摆动块11下部的一侧设有第三开口20，所述转动轴12卡设在第三开口20内，并与第三开口20固定连接，所述转动轴12转动支撑在手腕壳体7上部，所述手腕壳体7固定安装在 第一连接块1上，并包裹气缸8与导向块9，所述导向块9开有第二开口17的侧面上开有导滑槽21，所述导滑槽21贯穿导向块9的上下平面，所述导滑槽21内滑动安装有导向键13，所述导向键13通过螺钉固定安装在手腕壳体7上。
所述摆动装置2的上部通过螺钉或焊接固定安装有上料手爪3和下料手爪4，所述上料手爪3和下料手爪4呈V形，所述上料手爪3和下料手爪4上分别滑动安装有两个手指5，所述手指5内侧通过螺钉固定安装有垫块6。
所述手腕壳体7与摆动块11摆动平面垂直的两平面上通过螺钉或焊接分别固定安装有第一限位装置14和第二限位装置15，所述限位装置包括缓冲器安装座22和缓冲器23，所述缓冲器23固定安装在缓冲器安装座22上。
所述手腕壳体7一侧面上固定安装用来整理电线的箍线夹24。
所述摆动块11的上部设便于通气的通气孔25。
本发明的工作流程如下：
1.初始状态下气缸8不工作，活塞杆处于最小行程，摆动块11摆向第一限位装置14并与第一限位装置14相接触，上料手爪3和下料手抓的两手指5均处于最大夹持位移处，上料手爪3位于毛坯区上方，下料手爪4位于加工机床上方，轴类工件在机床上加工。
2.轴类工件加工完成，上料手爪3开始工作，上料手爪3上的两手指5开始相互靠拢，夹持位移减小，轴类毛坯件被上料手爪3夹持。同时，下料手爪4开始工作，下料手抓上的两手指5开始互相靠拢，夹持位移减小，完成品件被下料手爪4夹持。
3.气缸8开始工作，气缸8活塞杆开始伸出，推动导向块9移动，与导向块9铰接的第二连接块10开始绕转动销19转动，摆动块11开始绕转动轴12向第二限位装置15处转动。
4.摆动块11绕转动轴12转动，并与第二限位装置15接触。此时上料手抓在机床加工处，上料手爪3工作，上料手爪3上的手指5开始互相离开，夹持位移变大至最大夹持位移，轴类毛坯件被上料手爪3放开，毛坯件被安放在加工机床上。同时，下料手爪4开始工作，下料手爪4上的手指5开始互相离开，夹持位移变大至最大夹持位移，加工完成品被下料手爪4放开，加工完成品被安放在完成区域。
5.气缸8开始工作，活塞杆收缩，活塞杆的收缩带动导向块9转动并向内收缩，摆动块11开始绕转动轴12向第一限位装置14处转动，最终与第一限位装置14接触，手爪位于毛坯区上方，手爪位于加工机床上方，轴类工件在机床上加工。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (5)

1.一种用于轴类零件的V形摆动机械手，包括第一连接块(1)和摆动装置(2)，其特征在于：所述摆动装置(2)包括手腕壳体(7)、气缸(8)、导向块(9)、第二连接块(10)、摆动块(11)、转动轴(12)、导向键(13)、第一限位装置(14)和第二限位装置(15)，所述气缸(8)固定安装在第一连接块(1)上表面，所述气缸(8)活塞杆伸出端与导向块(9)固定连接，所述导向块(9)上表面设有第一开口(16)，所述导向块(9)上与第一开口(16)平行的两平面上分别开有第二开口(17)，所述两第二开口(17)的底面分别开有腰圆形通孔(18)，所述腰圆形通孔(18)内滑动安装有转动销(19)，所述第二连接块(10)的一端转动安装在转动销(19)上，所述第二连接块(10)的另一端与摆动块(11)固定连接，所述摆动块(11)下部的一侧设有第三开口(20)，所述转动轴(12)卡设在第三开口(20)内，并与第三开口(20)固定连接，所述转动轴(12)转动支撑在手腕壳体(7)上部，所述手腕壳体(7)固定安装在第一连接块(1)上，并包裹气缸(8)与导向块(9)，所述导向块(9)开有第二开口(17)的侧面上开有导滑槽(21)，所述导滑槽(21)贯穿导向块(9)的上下平面，所述导滑槽(21)内滑动安装有导向键(13)，所述导向键(13)固定安装在手腕壳体(7)上。
2.如权利要求1所述的用于轴类零件的V形摆动机械手，其特征在于：所述摆动装置(2)的上部固定安装有上料手爪(3)和下料手爪(4)，所述上料手爪(3)和下料手爪(4)之间呈V形，所述上料手爪(3)和下料手爪(4)上分别滑动安装有两个手指(5)，所述手指(5)内侧固定安装有垫块(6)。
3.如权利要求1所述的用于轴类零件的V形摆动机械手，其特征在于：所述手腕壳体(7)与摆动块(11)摆动平面垂直的两平面上分别固定安装有第一限位装置(14)和第二限位装置(15)，所述限位装置包括缓冲器安装座(22)和缓冲器(23)，所述缓冲器(23)固定安装在缓冲器安装座(22)上。
4.如权利要求1所述的用于轴类零件的V形摆动机械手，其特征在于：所述手腕壳体(7)一侧面上固定安装用来整理电线的箍线夹(24)。
5.如权利要求1所述的用于轴类零件的V形摆动机械手，其特征在于：所述摆动块(11)的上部设便于通气的通气孔(25)。
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Granted publication date: 20160831

Pledgee: Jiangsu Jiangnan Rural Commercial Bank Limited by Share Ltd.

Pledgor: STON ROBOT CHANGZHOU Co.,Ltd.

Registration number: Y2020990001361

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: A V-shaped swinging manipulator for shaft parts

Effective date of registration: 20221018

Granted publication date: 20160831

Pledgee: Jiangsu Jiangnan Rural Commercial Bank Limited by Share Ltd.

Pledgor: STON ROBOT CHANGZHOU Co.,Ltd.

Registration number: Y2022320000617

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right