CN204487547U - 一种多臂机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多臂机械手，属于自动化机械技术领域，包括底座和设置于底座上的机械手本体，其特征在于：在所述机械手本体上设置有至少两个相互呈一定夹角的机械手臂，每一机械手臂的末端设置有机械手指，所述机械手本体可在第一动力装置的作用下在底座上滑动，机械手臂可在第二动力装置的作用下相对于底座升降，机械手臂可在第三动力装置的作用下相对于底座水平旋转，机械手指具有可相对运动从而张开与闭合机械手指的一对指节，该对指节可在第四动力装置的作用下作相对运动。本实用新型通过设置至少两个机械手臂，且机械手臂可在动力装置的作用下平移、升降以及旋转，实现工件取、放的良好衔接，节约加工时间，从而提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种具有多个取放手臂从而提高生产效率的多臂机械手，属于自动化机械技术领域。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作，被广泛应用于各加工行业，尤其是自动化流水生产线，以部分地取代人工操作，降低劳动强度及劳动风险。在焊接、装配、压铸等机械加工生产过程中，一般都需要对工件进行放料和取料操作，将待加工的工件放置于加工工位，加工完成后，再将加工好的工件取出，进入下一加工工序。现有技术中，放料和取料往往分别进行，这在一定程度上延长了加工时间，降低了生产效率。
发明内容
本实用新型针对现有技术中存在的上述技术问题，提供一种机械手，实现放料和取料的同步进行，从而提高生产效率。为此，本实用新型采用如下技术方案：
一种多臂机械手，包括底座和设置于底座上的机械手本体，其特征在于：在所述机械手本体上设置有至少两个相互呈一定夹角的机械手臂，每一机械手臂的末端设置有机械手指，所述机械手本体可在第一动力装置的作用下在底座上滑动，机械手臂可在第二动力装置的作用下相对于底座升降，机械手臂可在第三动力装置的作用下相对于底座水平旋转，机械手指具有可相对运动从而张开与闭合机械手指的一对指节，该对指节可在第四动力装置的作用下作相对运动。本实用新型通过设置至少两个机械手臂，且机械手臂可在动力装置的作用下平移、升降以及水平旋转，在工件的流水线加工过程中，可实现工件取、放的良好衔接，节约加工时间，从而提高生产效率。
进一步地，所述机械手本体包括安装座和安装架，机械手臂通过一支架连接于安装架上。便于机械手个动作的进行。
进一步地，所述第一动力装置包括设置于底座上的丝杆和配套设置于安装座底部的丝杆螺母，丝杆的一端连接第一伺服电机，在所述底座上设置有滑轨，在 安装座下端面设置有滑块。实现机械手整体的水平移动，控制精确，效果好。
进一步地，所述第二动力装置为设置于安装架上的升降气缸或第二伺服电机，在所述安装架与支架之间设置有配套的滑轨和滑块，第二动力装置的动力输出端连接于支架上。实现机械手臂的升降。
进一步地，所述第三动力装置为设置于安装架上的第三伺服电机，第三伺服电机的动力输出端通过一精密谐波减速机与安装架连接，精密谐波减速机固定于安装座上。实现机械手臂的水平旋转，控制精确，效果好；同时，在工作状态下，第三伺服电机与机械手臂一同旋转，可防止线路的缠绕和打结，减少了机器的维护成本。
进一步地，所述第四动力装置为张合气缸。实现机械手指的张合。
进一步地，相邻机械手臂之间以一定夹角地设置，所述夹角为30-180度。使得相邻机械手之间非平行地间隔一定的距离，便于取放工件操作的进行。
进一步地，所述机械手臂为2-6个。多个机械手指可同步操作，提高生产效率。
进一步地，所述机械手臂为2个，两机械手臂之间的角度为90度。兼顾机械手指的动作行程与取放工件的操作需要，提高生产效率。
进一步地，所述一对指节通过一安装座可拆卸地连接于机械手臂的末端上。可根据生产需要选择不同形状的指节进行安装，满足不同工件的产生需求；同时，便于维修和更换。
因此，本实用新型的多臂机械手，多个机械手臂配合各动作的动力装置，实现放料和取料的同步进行，动作连贯、紧凑，生产效率高。
附图说明
图1、图2为本实用新型的结构示意图；
图3为本实用新型的俯视图；
图4为图3的A-A向剖视图；
图5为图3的B-B向剖视图。
具体实施方式
下面结合图1-5与具体实施方式对本实用新型做进一步的说明，本实用新型中与现有技术相同的部分将参考现有技术。
如图1-5所示，本实用新型的多臂机械手，包括底座1和设置于底座1上的机械手本体2，在所述机械手本体2上设置有至少两个相互呈一定夹角的机械手臂3，在本实施例中，机械手臂3为两个，两机械手臂3之间呈90°夹角，每一机械手 臂3的末端设置有机械手指4。当然，在其他实施例中，可以根据需要设置机械手臂3的数量及相互之间的夹角。机械手本体2包括安装座2a和安装架2b，机械手臂3通过一支架3a连接于安装架2b上。机械手本体2可在第一动力装置的作用下在底座1上滑动，机械手臂3可在第二动力装置的作用下相对于底座1升降，机械手臂3可在第三动力装置的作用下相对于底座1水平旋转，机械手指4具有可相对运动从而张开与闭合机械手指的一对指节4a、4b，该对指节可在第四动力装置的作用下作相对运动。
具体地，第一动力装置包括设置于底座1上的丝杆5和配套设置于安装座2a底部的丝杆螺母6，丝杆5的一端连接第一伺服电机7，在所述底座1上设置有滑轨8，在安装座2a下端面设置有滑块9，第一伺服电机7的动力输出端通过一皮带轮与丝杆5连接。第二动力装置为设置于安装架2b上的升降气缸或第二伺服电机10，在所述安装架2b与支架3a之间设置有配套的滑轨和滑块，第二动力装置的动力输出端连接于支架3a上，具体地，在采取升降气缸的情况下，气缸的气缸杆连接在支架上；当然，也可以采用配套设置的丝杆和丝杆螺母，配合第二伺服电机的方案，伺服电机的动力输出端通过皮带轮或链轮与丝杆连接。第三动力装置为设置于安装架2b上的第三伺服电机11，第三伺服电机11的动力输出端通过一精密谐波减速机12与安装架2b连接，精密谐波减速机12固定于安装座2a上。所述第四动力装置为张合气缸(图中未示出)。一对指节4a、4b通过一安装座可拆卸地连接于机械手臂3的末端。
本实用新型在使用的过程中，当一个机械手指用于将加工好的工件取走时，另外的机械手指可将抓持好的待加工工件放置于加工工位，实现工件的取、放同步进行，节省了加工时间，提高了生产效率。配合进行各动作的动力装置，可完成升降、水平旋转、伸缩、开合等动作，可广泛适用于各类加工业的流水生产线，以提高生产效率。本实用新型可胜任多种工况下作业，同时，方便线路的铺设，可防止线路的缠绕和打结，减少了机器的维护成本。
当然，本实用新型还具有其他实施方式，上文所列仅为本实用新型的较佳实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围，凡依本申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应为本实用新型的技术范畴。
Claims (10)
1.一种多臂机械手，包括底座(1)和设置于底座(1)上的机械手本体(2)，其特征在于：在所述机械手本体(2)上设置有至少两个相互呈一定夹角的机械手臂(3)，每一机械手臂(3)的末端设置有机械手指(4)，所述机械手本体(2)可在第一动力装置的作用下在底座(1)上滑动，机械手臂(3)可在第二动力装置的作用下相对于底座(1)升降，机械手臂(3)可在第三动力装置的作用下相对于底座(1)水平旋转，机械手指(4)具有可相对运动从而张开与闭合机械手指的一对指节(4a、4b)，该对指节可在第四动力装置的作用下作相对运动。
2.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于：所述机械手本体(2)包括安装座(2a)和安装架(2b)，机械手臂(3)通过一支架(3a)连接于安装架(2b)上。
3.根据权利要求2所述的多臂机械手，其特征在于：所述第一动力装置包括设置于底座(1)上的丝杆(5)和配套设置于安装座(2a)底部的丝杆螺母(6)，丝杆(5)的一端连接第一伺服电机(7)，在所述底座(1)上设置有滑轨(8)，在安装座(2a)下端面设置有滑块(9)。
4.根据权利要求2所述的多臂机械手，其特征在于：所述第二动力装置为设置于安装架(2b)上的升降气缸或第二伺服电机(10)，在所述安装架(2b)与支架(3a)之间设置有配套的滑轨和滑块，第二动力装置的动力输出端连接于支架(3a)上。
5.根据权利要求2所述的多臂机械手，其特征在于：所述第三动力装置为设置于安装架(2b)上的第三伺服电机(11)，第三伺服电机(11)的动力输出端通过一精密谐波减速机(12)与安装架(2b)连接，精密谐波减速机(12)固定于安装座(2a)上。
6.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于：所述第四动力装置为张合气缸。
7.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于：相邻机械手臂(3)之间以一定夹角地设置，所述夹角为30-180度。
8.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于：所述机械手臂(3)为2-6个。
9.根据权利要求8所述的多臂机械手，其特征在于：所述机械手臂(3)为2个，两机械手臂(3)之间的角度为90度。
10.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于：所述一对指节(4a、4b)通过一安装座可拆卸地连接于机械手臂(3)的末端。
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Legal Events
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee |
Owner name: HANGZHOU RUIGUAN TECHNOLOGY CO., LTD. Free format text: FORMER NAME: HANGZHOU RUIGUAN PRECISION MACHINERY CO., LTD. |
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| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: Liangzhu gouzhuang Street Village in Yuhang District of Hangzhou City, Zhejiang province 311112 Wu Wang Bridge Factory Patentee after: Hangzhou Rui Guan Science and Technology Ltd. Address before: Liangzhu gouzhuang Street Village in Yuhang District of Hangzhou City, Zhejiang province 311112 Wu Wang Bridge Factory Patentee before: HANGZHOU RUIGUAN PRECISION MACHINERY CO., LTD. |