CN110817412A - 一种agv小车的货物装夹固定机构及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV小车的货物装夹固定机构，包括卡板，所述卡板的顶部设置有两组平行的导轨，且卡板的底部卡接有夹持座，两组所述导轨的外侧之间卡接有卡座，所述卡座的一侧设置有旋转电机，且旋转电机的一端贯穿卡座的内侧连接有转轴，所述转轴的外侧连接有支臂，且支臂的一端连接有固定座，所述固定座的内侧套接有旋转杆，所述旋转杆的一端套接有连接臂。本发明通过设置夹持座可以方便整个装夹固定机构与AGV小车之间的固定，通过设置卡座，在方便支臂固定安装的同时，方便了整个夹持固定架构的拆卸，通过设置第一卡爪和第二卡爪相配合，提高了装置固定机构的装夹固定能力，使得AGV小车在对货物进行运输时不容易掉落，固定效果更好。

Description

一种AGV小车的货物装夹固定机构及其工作方法

技术领域

本发明涉及AGV小车领域，具体涉及一种AGV小车的货物装夹固定机构及其工作方法。

背景技术

AGV小车即为“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其可实现自动化操作，将货物运输到指定位置并进行摆放，不需人工干涉，效率较高，在对货物进行搬运时，利用装夹固定机构对货物进行装夹固定，避免货物掉落。

现有的AGV小车的货物装夹固定机构在使用时存在一定弊端，现有的AGV小车的货物装夹固定机构基本都是安装在AGV小车的车身，在与AGV小车进行固定时不够方便；现有的AGV小车的货物装夹固定机构基本都是一体式结构，在拆卸和组装时不够方便；现有的AGV小车的货物装夹固定机构在对货物进行装夹时，装夹固定能力较为一般，货物在运输时存在掉落的隐患，给实际使用带来了一定的影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV小车的货物装夹固定机构及其工作方法，能够有效的解决现有的AGV小车的货物装夹固定机构基本都是安装在AGV小车的车身，在与AGV小车进行固定时不够方便；现有的AGV小车的货物装夹固定机构基本都是一体式结构，在拆卸和组装时不够方便；现有的AGV小车的货物装夹固定机构在对货物进行装夹时，装夹固定能力较为一般，货物在运输时存在掉落的隐患的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种AGV小车的货物装夹固定机构，包括卡板，所述卡板的顶部设置有两组平行的导轨，且卡板的底部卡接有夹持座，两组所述导轨的外侧之间卡接有卡座，所述卡座的一侧设置有旋转电机，且旋转电机的一端贯穿卡座的内侧连接有转轴，所述转轴的外侧连接有支臂，且支臂的一端连接有固定座，所述固定座的内侧套接有旋转杆，所述旋转杆的一端套接有连接臂，所述连接臂的底端连接有驱动箱，且驱动箱的底部内侧卡接有第一卡爪和第二卡爪，所述第一卡爪和第二卡爪呈相对设置；

所述卡座包括底板，所述底板的顶部卡接有三组支撑竖板，三组所述支撑竖板平行设置，贯穿三组所述支撑竖板的侧壁均开设有固定槽，相邻所述支撑竖板之间均连接有连杆，其中一组所述支撑竖板的一侧靠固定槽的一端设置有三组安装座，三组所述安装座呈环形阵列等距设置，且安装座的一端连接有限位耳板，所述限位耳板的内侧卡接有轴套；

所述第一卡爪包括固定横杆，且固定横杆的一侧连接有连接板，所述固定横杆的另一侧靠两端位置均连接有固定爪，所述连接板的顶部设置有移动卡轨；

所述驱动箱包括容纳仓，所述容纳仓的内部中侧设置有两组呈相对安装的驱动气缸，且两组驱动气缸的相对一端均连接有伸缩杆，所述容纳仓的内部底端设置有卡接槽；

所述夹持座包括两组平行设置的套板，两组所述套板的底部之间连接有衔接板，且衔接板的底部安装有两组平行设置的夹板，所述夹板的外侧安装有撑板，且撑板的外侧与两组套板的底部之间均连接有若干根斜撑弹簧杆。

优选的，所述驱动箱的两端均连接有L型杆，且L型杆的底端连接有防护杆。

优选的，所述固定爪的内侧嵌入安装有垫板，且固定爪的底部设置有延长底块，所述固定爪的一端通过两组平行设置的螺丝与固定横杆固定连接。

优选的，所述底板的底部开设有两组与导轨相契合的卡槽，两组所述导轨分别卡接在两组卡槽的内侧。

优选的，所述移动卡轨卡接在容纳仓内部底端的卡接槽内，且移动卡轨的顶端开设有正方形凹槽。

优选的，所述伸缩杆的一端连接一根圆杆，圆杆的底端连接有正方体连接块，正方体连接块卡入到移动卡轨顶端开设的正方形凹槽当中。

优选的，所述转轴套入到固定槽的内侧，且转轴的一端与旋转电机转动连接，转轴的另一端与轴套的内侧相连接。

优选的，两组所述套板均与卡板的底部卡接固定，且贯穿所述套板的底端设置有两组固定栓。

优选的，若干组所述斜撑弹簧杆呈横向一字等距排列设置，夹板的内侧设置有若干组弧形垫块。

一种AGV小车的货物装夹固定机构的使用方法，该方法具体包括如下步骤：

步骤一：首先将整个装夹固定机构与AGV小车进行固定，利用夹持座夹持在AGV小车的车身，将两组夹板夹持在AGV小车的两侧，利用斜撑弹簧杆将撑板顶住，利用撑板对两组夹板进行加固，使整个夹持座与AGV小车进行固定，再将衔接板顶部的两组套板与卡板的底部进行卡接固定；

步骤二：将卡座与卡板进行固定，将卡板顶部的两组导轨卡入到底板底部开设有两组卡槽当中，将转轴卡入到三组支撑竖板内侧的固定槽当中，转轴的一端连接至旋转电机，转轴的另一端连接至轴套的内侧，利用安装座连接限位耳板对轴套固定；

步骤三：移动整个卡座，卡座在导轨上水平移动，调整好卡座的水平位置，启动旋转电机，利用旋转电机带动支臂摆动，调整好支臂的倾斜角度，支臂带动固定座摆动，固定座带动旋转杆摆动，旋转杆带动连接臂摆动，由连接臂带动驱动箱摆动，启动驱动箱内部的驱动气缸，利用驱动气缸带动伸缩杆伸长，带动移动卡轨在卡接槽内移动，通过驱动气缸的驱动，带动第一卡爪和第二卡爪相互靠拢，第一卡爪和第二卡爪上的四组固定爪分别两两夹紧在待搬运的货物的两侧；

步骤四：再次启动旋转电机，利用旋转电机反转带动转轴转动，利用转轴带动支臂向上摆动，带动第一卡爪和第二卡爪将货物提起，利用AGV小车的移动，将货物输送至指定位置。

本发明的有益效果：

本发明通过设置夹持座，利用夹持座与AGV小车车身固定，即可将整个装夹固定机构与AGV小车进行连接，利用将两组夹板夹持在AGV小车的两侧，利用斜撑弹簧杆将撑板顶住，利用撑板对两组夹板进行加固，即可与AGV小车车身进行夹持固定，利用衔接板对两块夹板进行固定，整个夹持座与AGV小车固定采用夹持的方式，方便了整个装夹固定机构与AGV小车之间的安装，且在夹板的内侧设置弧形垫块，有效的防止对AGV小车车身的磨损，利用斜撑弹簧杆对两组夹板的侧边进行加固，从而夹持座夹持在AGV小车车身时稳定性好，不容易出现脱落和松动的情况；

通过设置卡座，卡座通过底板底部开设的卡槽与两组导轨进行卡接固定，同时将两块套板卡入到卡板的底部，利用固定栓将套板与卡板之间啮合连接，从而套板与卡板之间可进行拆卸，同时卡座可以进行拆卸，使得整个装夹固定机构可以进行拆卸，在组装和拆除时都较为方便；

通过在底板的顶部设置三组平行的支撑竖板，直接将转轴卡入到三组支撑竖板侧边开设的固定槽内，相邻支撑竖板之间采用连杆连接固定，采用安装座连接的限位耳板对轴套固定，转轴的末端直接连接至轴套，支臂直接套接在转轴的外侧，从而整个支臂连接结构简单，且牢固程度较好；

通过设置第一卡爪配合第二卡爪，在对货物进行装夹固定时，利用驱动气缸带动伸缩杆伸长，伸缩杆端部连接的圆杆的底端连接有正方体连接块，正方体连接块卡入到移动卡轨顶端开设的正方形凹槽当中，利用伸缩杆的伸缩带动正方体连接块移动，利用正方体连接块卡入到正方形凹槽进而带动移动卡轨移动，进而第一卡爪和第二卡爪的移动，带动移动卡轨在卡接槽内移动，通过驱动气缸的驱动，带动第一卡爪和第二卡爪相互靠拢，第一卡爪和第二卡爪上的四组固定爪分别两两夹紧在待搬运的货物的两侧进而实现货物的装夹固定，操作简单；

第一卡爪和第二卡爪与货物夹紧时，固定爪对货物进行夹持，延长底块与货物底部接触，起到支撑作用，垫板与货物外壁接触，避免货物受到挤压，从而可以较好的对货物进行固定，且对货物起到较好的防护作用，使得货物在利用AGV小车移动时更加稳定，不容易出现掉落的情况。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明一种AGV小车的货物装夹固定机构的整体结构示意图。

图2为本发明一种AGV小车的货物装夹固定机构中卡座的结构图。

图3为本发明一种AGV小车的货物装夹固定机构中驱动箱与第一卡爪和第二卡爪的结构图。

图4为本发明一种AGV小车的货物装夹固定机构中第一卡爪的结构图。

图5为本发明一种AGV小车的货物装夹固定机构图4中A区的放大图。

图6为本发明一种AGV小车的货物装夹固定机构中驱动箱的剖面图。

图7为本发明一种AGV小车的货物装夹固定机构中夹持座的结构图。

图8为本发明一种AGV小车的货物装夹固定机构中夹持座的侧视图。

图中：1、卡板；2、夹持座；3、导轨；4、卡座；5、旋转电机；6、转轴；7、支臂；8、固定座；9、旋转杆；10、连接臂；11、驱动箱；12、第一卡爪；13、第二卡爪；14、底板；15、支撑竖板；16、固定槽；17、连杆；18、安装座；19、限位耳板；20、轴套；21、L型杆；22、防护杆；23、固定横杆；24、连接板；25、移动卡轨；26、固定爪；27、垫板；28、延长底块；29、容纳仓；30、驱动气缸；31、伸缩杆；32、卡接槽；33、套板；34、衔接板；35、夹板；36、撑板；37、斜撑弹簧杆。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8所示，一种AGV小车的货物装夹固定机构，包括卡板1，卡板1的顶部设置有两组平行的导轨3，且卡板1的底部卡接有夹持座2，两组导轨3的外侧之间卡接有卡座4，卡座4的一侧设置有旋转电机5，且旋转电机5的一端贯穿卡座4的内侧连接有转轴6，转轴6的外侧连接有支臂7，且支臂7的一端连接有固定座8，固定座8的内侧套接有旋转杆9，旋转杆9的一端套接有连接臂10，连接臂10的底端连接有驱动箱11，且驱动箱11的底部内侧卡接有第一卡爪12和第二卡爪13，第一卡爪12和第二卡爪13呈相对设置，利用第一卡爪12和第二卡爪13对待搬运的货物进行夹持，从而利用AGV小车的移动对货物进行搬运；

卡座4包括底板14，底板14的顶部卡接有三组支撑竖板15，三组支撑竖板15平行设置，贯穿三组支撑竖板15的侧壁均开设有固定槽16，相邻支撑竖板15之间均连接有连杆17，其中一组支撑竖板15的一侧靠固定槽16的一端设置有三组安装座18，三组安装座18呈环形阵列等距设置，且安装座18的一端连接有限位耳板19，限位耳板19的内侧卡接有轴套20，限位耳板19对轴套20进行固定，方便转轴6卡入到轴套20当中；

第一卡爪12包括固定横杆23，且固定横杆23的一侧连接有连接板24，固定横杆23的另一侧靠两端位置均连接有固定爪26，连接板24的顶部设置有移动卡轨25，设置移动卡轨25便于将整个第一卡爪12进行水平移动，进而控制第一卡爪12和第二卡爪13之间的间距大小，以匹配不同规格大小的货物；

驱动箱11包括容纳仓29，容纳仓29的内部中侧设置有两组呈相对安装的驱动气缸30，且两组驱动气缸30的相对一端均连接有伸缩杆31，容纳仓29的内部底端设置有卡接槽32，设置卡接槽32便于与移动卡轨25相卡接，使得移动卡轨25能够进行移动；

夹持座2包括两组平行设置的套板33，两组套板33的底部之间连接有衔接板34，且衔接板34的底部安装有两组平行设置的夹板35，夹板35的外侧安装有撑板36，且撑板36的外侧与两组套板33的底部之间均连接有若干根斜撑弹簧杆37，斜撑弹簧杆37起到加固作用，对夹持座2的侧边进行加固支撑。

驱动箱11的两端均连接有L型杆21，且L型杆21的底端连接有防护杆22，防护杆22起到防护作用，对所夹持的货物侧边进行防护。

固定爪26的内侧嵌入安装有垫板27，且固定爪26的底部设置有延长底块28，固定爪26的一端通过两组平行设置的螺丝与固定横杆23固定连接，延长底块28与夹持的货物底部接触，起到支撑作用，垫板27起到防护作用，避免对货物进行挤压。

底板14的底部开设有两组与导轨3相契合的卡槽，两组导轨3分别卡接在两组卡槽的内侧，导轨3与卡槽卡接，便于整个卡座4的移动。

移动卡轨25卡接在容纳仓29内部底端的卡接槽32内，且移动卡轨25的顶端开设有正方形凹槽。

伸缩杆31的一端连接一根圆杆，圆杆的底端连接有正方体连接块，正方体连接块卡入到移动卡轨25顶端开设的正方形凹槽当中，正方体连接块卡入到正方形凹槽内，进而可以利用伸缩杆31的伸缩带动第一卡爪12和第二卡爪13的移动。

转轴6套入到固定槽16的内侧，且转轴6的一端与旋转电机5转动连接，转轴6的另一端与轴套20的内侧相连接。

两组套板33均与卡板1的底部卡接固定，且贯穿套板33的底端设置有两组固定栓，设置固定栓便于将卡板1与套板33之间进行加固。

若干组斜撑弹簧杆37呈横向一字等距排列设置，夹板35的内侧设置有若干组弧形垫块，设置弧形垫块减小夹板35对AGV车身的磨损。

一种AGV小车的货物装夹固定机构的使用方法，该方法具体包括如下步骤：

步骤一：首先将整个装夹固定机构与AGV小车进行固定，利用夹持座2夹持在AGV小车的车身，将两组夹板35夹持在AGV小车的两侧，利用斜撑弹簧杆37将撑板36顶住，利用撑板36对两组夹板35进行加固，使整个夹持座2与AGV小车进行固定，再将衔接板34顶部的两组套板33与卡板1的底部进行卡接固定；

步骤二：将卡座4与卡板1进行固定，将卡板1顶部的两组导轨3卡入到底板14底部开设有两组卡槽当中，将转轴6卡入到三组支撑竖板15内侧的固定槽16当中，转轴6的一端连接至旋转电机5，转轴6的另一端连接至轴套20的内侧，利用安装座18连接限位耳板19对轴套20固定；

步骤三：移动整个卡座4，卡座4在导轨3上水平移动，调整好卡座4的水平位置，启动旋转电机5，利用旋转电机5带动支臂7摆动，调整好支臂7的倾斜角度，支臂7带动固定座8摆动，固定座8带动旋转杆9摆动，旋转杆9带动连接臂10摆动，由连接臂10带动驱动箱11摆动，启动驱动箱11内部的驱动气缸30，利用驱动气缸30带动伸缩杆31伸长，带动移动卡轨25在卡接槽32内移动，通过驱动气缸30的驱动，带动第一卡爪12和第二卡爪13相互靠拢，第一卡爪12和第二卡爪13上的四组固定爪26分别两两夹紧在待搬运的货物的两侧；

步骤四：再次启动旋转电机5，利用旋转电机5反转带动转轴6转动，利用转轴6带动支臂7向上摆动，带动第一卡爪12和第二卡爪13将货物提起，利用AGV小车的移动，将货物输送至指定位置。

该AGV小车的货物装夹固定机构，在使用时，首先将整个装夹固定机构与AGV小车进行固定，利用夹持座2夹持在AGV小车的车身，将两组夹板35夹持在AGV小车的两侧，利用斜撑弹簧杆37将撑板36顶住，利用撑板36对两组夹板35进行加固，使整个夹持座2与AGV小车进行固定，再将衔接板34顶部的两组套板33与卡板1的底部进行卡接固定，将卡座4与卡板1进行固定，将卡板1顶部的两组导轨3卡入到底板14底部开设有两组卡槽当中，将转轴6卡入到三组支撑竖板15内侧的固定槽16当中，三组支撑竖板15之间均通过连杆17进行连接固定，三组支撑竖板15与底板14保持垂直，转轴6的一端连接至旋转电机5，转轴6的另一端连接至轴套20的内侧，利用安装座18连接限位耳板19对轴套20固定，移动整个卡座4，卡座4在导轨3上水平移动，调整好卡座4的水平位置，启动旋转电机5，利用旋转电机5带动支臂7摆动，调整好支臂7的倾斜角度，支臂7带动固定座8摆动，固定座8带动旋转杆9摆动，旋转杆9带动连接臂10摆动，由连接臂10带动驱动箱11摆动，启动驱动箱11内部的驱动气缸30，利用驱动气缸30带动伸缩杆31伸长，伸缩杆31端部连接的圆杆的底端连接有正方体连接块，正方体连接块卡入到移动卡轨25顶端开设的正方形凹槽当中，利用伸缩杆31的伸缩带动正方体连接块移动，利用正方体连接块卡入到正方形凹槽进而带动移动卡轨25移动，进而第一卡爪12和第二卡爪13的移动，带动移动卡轨25在卡接槽32内移动，通过驱动气缸30的驱动，带动第一卡爪12和第二卡爪13相互靠拢，第一卡爪12和第二卡爪13上的四组固定爪26分别两两夹紧在待搬运的货物的两侧，利用L型杆21连接防护杆22对货物的两侧进行防护，第一卡爪12和第二卡爪13与货物夹紧时，固定爪26对货物进行夹持，利用固定横杆23对固定爪26进行连接固定，延长底块28与货物底部接触，起到支撑作用，垫板27与货物外壁接触，避免货物受到挤压，再次启动旋转电机5，利用旋转电机5反转带动转轴6转动，利用转轴6带动支臂7向上摆动，带动第一卡爪12和第二卡爪13将货物提起，利用AGV小车的移动，将货物输送至指定位置。

本发明通过设置夹持座2，利用夹持座2与AGV小车车身固定，即可将整个装夹固定机构与AGV小车进行连接，利用将两组夹板35夹持在AGV小车的两侧，利用斜撑弹簧杆37将撑板36顶住，利用撑板36对两组夹板35进行加固，即可与AGV小车车身进行夹持固定，利用衔接板34对两块夹板35进行固定，整个夹持座2与AGV小车固定采用夹持的方式，方便了整个装夹固定机构与AGV小车之间的安装，且在夹板35的内侧设置弧形垫块，有效的防止对AGV小车车身的磨损，利用斜撑弹簧杆37对两组夹板35的侧边进行加固，从而夹持座2夹持在AGV小车车身时稳定性好，不容易出现脱落和松动的情况；通过设置卡座4，卡座4通过底板14底部开设的卡槽与两组导轨3进行卡接固定，同时将两块套板33卡入到卡板1的底部，利用固定栓将套板33与卡板1之间啮合连接，从而套板33与卡板1之间可进行拆卸，同时卡座4可以进行拆卸，使得整个装夹固定机构可以进行拆卸，在组装和拆除时都较为方便，在底板14的顶部设置三组平行的支撑竖板15，直接将转轴6卡入到三组支撑竖板15侧边开设的固定槽16内，相邻支撑竖板15之间采用连杆17连接固定，采用安装座18连接的限位耳板19对轴套20固定，转轴6的末端直接连接至轴套20，支臂7直接套接在转轴6的外侧，从而整个支臂7连接结构简单，且牢固程度较好；通过设置第一卡爪12配合第二卡爪13，在对货物进行装夹固定时，利用驱动气缸30带动伸缩杆31伸长，伸缩杆31端部连接的圆杆的底端连接有正方体连接块，正方体连接块卡入到移动卡轨25顶端开设的正方形凹槽当中，利用伸缩杆31的伸缩带动正方体连接块移动，利用正方体连接块卡入到正方形凹槽进而带动移动卡轨25移动，进而第一卡爪12和第二卡爪13的移动，带动移动卡轨25在卡接槽32内移动，通过驱动气缸30的驱动，带动第一卡爪12和第二卡爪13相互靠拢，第一卡爪12和第二卡爪13上的四组固定爪26分别两两夹紧在待搬运的货物的两侧，第一卡爪12和第二卡爪13与货物夹紧时，固定爪26对货物进行夹持，利用固定横杆23对固定爪26进行连接固定，延长底块28与货物底部接触，起到支撑作用，垫板27与货物外壁接触，避免货物受到挤压，从而可以较好的对货物进行固定，且对货物起到较好的防护作用，使得货物在利用AGV小车移动时更加稳定，不容易出现掉落的情况。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种AGV小车的货物装夹固定机构，其特征在于，包括卡板(1)，所述卡板(1)的顶部设置有两组平行的导轨(3)，且卡板(1)的底部卡接有夹持座(2)，两组所述导轨(3)的外侧之间卡接有卡座(4)，所述卡座(4)的一侧设置有旋转电机(5)，且旋转电机(5)的一端贯穿卡座(4)的内侧连接有转轴(6)，所述转轴(6)的外侧连接有支臂(7)，且支臂(7)的一端连接有固定座(8)，所述固定座(8)的内侧套接有旋转杆(9)，所述旋转杆(9)的一端套接有连接臂(10)，所述连接臂(10)的底端连接有驱动箱(11)，且驱动箱(11)的底部内侧卡接有第一卡爪(12)和第二卡爪(13)，所述第一卡爪(12)和第二卡爪(13)呈相对设置；

所述卡座(4)包括底板(14)，所述底板(14)的顶部卡接有三组支撑竖板(15)，三组所述支撑竖板(15)平行设置，贯穿三组所述支撑竖板(15)的侧壁均开设有固定槽(16)，相邻所述支撑竖板(15)之间均连接有连杆(17)，其中一组所述支撑竖板(15)的一侧靠固定槽(16)的一端设置有三组安装座(18)，三组所述安装座(18)呈环形阵列等距设置，且安装座(18)的一端连接有限位耳板(19)，所述限位耳板(19)的内侧卡接有轴套(20)；

所述第一卡爪(12)包括固定横杆(23)，且固定横杆(23)的一侧连接有连接板(24)，所述固定横杆(23)的另一侧靠两端位置均连接有固定爪(26)，所述连接板(24)的顶部设置有移动卡轨(25)；

所述驱动箱(11)包括容纳仓(29)，所述容纳仓(29)的内部中侧设置有两组呈相对安装的驱动气缸(30)，且两组驱动气缸(30)的相对一端均连接有伸缩杆(31)，所述容纳仓(29)的内部底端设置有卡接槽(32)；

所述夹持座(2)包括两组平行设置的套板(33)，两组所述套板(33)的底部之间连接有衔接板(34)，且衔接板(34)的底部安装有两组平行设置的夹板(35)，所述夹板(35)的外侧安装有撑板(36)，且撑板(36)的外侧与两组套板(33)的底部之间均连接有若干根斜撑弹簧杆(37)。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车的货物装夹固定机构，其特征在于，所述驱动箱(11)的两端均连接有L型杆(21)，且L型杆(21)的底端连接有防护杆(22)。

3.根据权利要求1所述的一种AGV小车的货物装夹固定机构，其特征在于，所述固定爪(26)的内侧嵌入安装有垫板(27)，且固定爪(26)的底部设置有延长底块(28)，所述固定爪(26)的一端通过两组平行设置的螺丝与固定横杆(23)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种AGV小车的货物装夹固定机构，其特征在于，所述底板(14)的底部开设有两组与导轨(3)相契合的卡槽，两组所述导轨(3)分别卡接在两组卡槽的内侧。

5.根据权利要求1所述的一种AGV小车的货物装夹固定机构，其特征在于，所述移动卡轨(25)卡接在容纳仓(29)内部底端的卡接槽(32)内，且移动卡轨(25)的顶端开设有正方形凹槽。

6.根据权利要求5所述的一种AGV小车的货物装夹固定机构，其特征在于，所述伸缩杆(31)的一端连接一根圆杆，圆杆的底端连接有正方体连接块，正方体连接块卡入到移动卡轨(25)顶端开设的正方形凹槽当中。

7.根据权利要求1所述的一种AGV小车的货物装夹固定机构，其特征在于，所述转轴(6)套入到固定槽(16)的内侧，且转轴(6)的一端与旋转电机(5)转动连接，转轴(6)的另一端与轴套(20)的内侧相连接。

8.根据权利要求1所述的一种AGV小车的货物装夹固定机构，其特征在于，两组所述套板(33)均与卡板(1)的底部卡接固定，且贯穿所述套板(33)的底端设置有两组固定栓。

9.根据权利要求1所述的一种AGV小车的货物装夹固定机构，其特征在于，若干组所述斜撑弹簧杆(37)呈横向一字等距排列设置，夹板(35)的内侧设置有若干组弧形垫块。

10.一种如权利要求1所述的AGV小车的货物装夹固定机构的工作方法，其特征在于，该方法具体包括如下步骤：

步骤一：首先将整个装夹固定机构与AGV小车进行固定，利用夹持座(2)夹持在AGV小车的车身，将两组夹板(35)夹持在AGV小车的两侧，利用斜撑弹簧杆(37)将撑板(36)顶住，利用撑板(36)对两组夹板(35)进行加固，使整个夹持座(2)与AGV小车进行固定，再将衔接板(34)顶部的两组套板(33)与卡板(1)的底部进行卡接固定；

步骤二：将卡座(4)与卡板(1)进行固定，将卡板(1)顶部的两组导轨(3)卡入到底板(14)底部开设有两组卡槽当中，将转轴(6)卡入到三组支撑竖板(15)内侧的固定槽(16)当中，转轴(6)的一端连接至旋转电机(5)，转轴(6)的另一端连接至轴套(20)的内侧，利用安装座(18)连接限位耳板(19)对轴套(20)固定；

步骤三：移动整个卡座(4)，卡座(4)在导轨(3)上水平移动，调整好卡座(4)的水平位置，启动旋转电机(5)，利用旋转电机(5)带动支臂(7)摆动，调整好支臂(7)的倾斜角度，支臂(7)带动固定座(8)摆动，固定座(8)带动旋转杆(9)摆动，旋转杆(9)带动连接臂(10)摆动，由连接臂(10)带动驱动箱(11)摆动，启动驱动箱(11)内部的驱动气缸(30)，利用驱动气缸(30)带动伸缩杆(31)伸长，带动移动卡轨(25)在卡接槽(32)内移动，通过驱动气缸(30)的驱动，带动第一卡爪(12)和第二卡爪(13)相互靠拢，第一卡爪(12)和第二卡爪(13)上的四组固定爪(26)分别两两夹紧在待搬运的货物的两侧；

步骤四：再次启动旋转电机(5)，利用旋转电机(5)反转带动转轴(6)转动，利用转轴(6)带动支臂(7)向上摆动，带动第一卡爪(12)和第二卡爪(13)将货物提起，利用AGV小车的移动，将货物输送至指定位置。

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