CN204741163U - 全自动双头剥线沾锡机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种全自动双头剥线沾锡机，其包括：一机座；一送线装置，包括第一、第二导线器和第一、第二校正机构；一拉线装置,包括拉线夹子及第一驱动装置；一剥切装置，包括下刀座、上刀座及第二驱动装置，下刀座和上刀座分别设有剥线刀和切线刀；一搓线装置，其包括用于搓线处理的上、下搓板；一右沾锡装置，包括可转动并可左右往返移动的第一夹子；一左沾锡装置，包括可转动并可左右往返移动的第二夹子；一成品夹出装置，其包括：可前后移动并可翻转的机械臂及第三夹子；机座对应左沾锡装置及右沾锡装置的位置设置有第一、第二锡炉。本实用新型结构紧凑自动化程度高、工作效率高，运行稳定、精确度高，且能够制作任意长度的双头沾锡导线。
Description
技术领域：
本实用新型涉及电线处理设备技术领域，特指一种自动化程度高、工作效率高，运行稳定、精确度高，且能够制作任意长度的双头沾锡导线的全自动双头剥线沾锡机。
背景技术：
现在的电子产品都会涉及到电子元器件与电路板之间的导线连接，导线两端分别设置有焊锡。在现有技术中，制作这样的导线基本上都在采用人工操作：将导线剪成规定的长度，然后将导线的两端进行剥皮使导线裸露，然后再对导线的两端的裸露端进行拧紧，然后再使导线的两端的裸露端蘸取锡液，从而实现导线的双头浸锡加工。现有的这种技术还存在的缺点在于：采用人工操作，对于长度较短的导线来说，操作十分麻烦、生产效率低、劳动强度大。此外，由于电子元器件与电路板之间的导线实在太多，而且目前这样的处理工序基本上是依靠人工来完成，工作效率极低，以致根本不适合规模化、集约化生产，因此，亟须生产处相关的自动化设备，来提高工作效率，降低人工劳动强度。
实用新型内容：
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动化程度高、工作效率高，运行稳定、精确度高，且能够制作任意长度的双头沾锡导线的全自动双头剥线沾锡机。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该全自动双头剥 线沾锡机包括：一机座；一送线装置，其包括：安装于机座一侧的第一导线器、第一校正机构、第二校正机构、第二导线器，其中，第一校正机构和第二校正机构相互垂直；一拉线装置,其包括：以可滑动方式安装于机座另一侧并用于拉线的拉线夹子以及用于驱动拉线夹子往返运动的第一驱动装置；一剥切装置，其包括安装于机座上的下刀座、上刀座以及用于驱动上刀座在下刀座上做垂直运动的第二驱动装置，该第二驱动装置收藏于机座内部，所述下刀座和上刀座分别设置有用于剥线和切线的剥线刀和切线刀；一搓线装置，其包括安装于上刀座和下刀座旁侧的并用于对剥切线后的线材进行搓线处理的上搓板和下搓板；一右沾锡装置，其包括：一以可转动的方式安装于机座上并可左右往返移动的第一夹子，该右沾锡装置位于剥切装置右侧；一左沾锡装置，其包括：一以可转动的方式安装于机座上并可左右往返移动的第二夹子，该右沾锡装置位于剥切装置左侧；一成品夹出装置，其包括：一以可前后移动的方式安装于机座上翻转的机械臂，该机械臂端部设置有可张开及闭合的第三夹子；所述机座对应左沾锡装置及右沾锡装置的位置设置有第一锡炉和第二锡炉；所述机座上还设置有用于对第一锡炉和第二锡炉传送锡线的第一、第二送锡装置。
进一步而言，上述技术方案中，所述第一校正机构包括：以上下层叠并可调整相对间距的第一板块和第二板块以及以上下交错的方式分别安装于第一板块和第二板块上的第一滚轮，该第一板块上安装有用于调节其与第二板块相对间隔的第一调节旋钮；所述第二校正机构包括：以水平层叠并可调整相对间距的第三板块和第四板块以及以上下交错的方式分别安装于第三板块和第四板块上的第二滚轮，该第三板块上安装有用于调节其与第四板块相对间隔的第一调节旋钮。
进一步而言，上述技术方案中，所述第一驱动装置包括：安装于机座上的第 一滑轨、安装于第一滑轨上并相互匹配的第一皮带及第一伺服电机，所述拉线夹子通过一第一滑块活动安装于第一滑轨上，且该拉线夹子还通过一第一夹板与第一皮带固定，以致连动。
进一步而言，上述技术方案中，所述第二驱动装置包括：一安装于机座内部的支座、安装于支座上的第二伺服电机及与第二伺服电机配合的正反牙丝杆、安装于正反牙丝杆中正、反牙上的第一、第二夹套，该第一、第二夹套分别与所述下刀座、上刀座连接，该支座两侧分别安装有一第二滑轨，第一夹套及第二夹套均与该第二滑轨匹配安装。
进一步而言，上述技术方案中，所述搓线装置还包括一搓线动力机构，该搓线动力机构包括：安装于机座底部的支撑板、安装于支撑板上的第三滑轨、第一皮带轮、第三伺服电机、安装于皮带轮与第三伺服电机之间的第二皮带，第二滑轨上安装有一第二滑块，该第二滑块一侧与第二皮带固定以致连动；所述第二滑块与上刀座或下刀座通过第一连杆结构连接。
进一步而言，上述技术方案中，所述右沾锡装置还包括：安装于机座上的第一座体、安装于第一座体中的第一旋转支架、安装于第一座体后端并用于驱动第一旋转支架于第一座体中转动的第四伺服电机、安装于第一旋转支架中的第五伺服电机和第一丝杆，其中，第五伺服电机和第一丝杆之间通过皮带连动，该第一丝杆外侧连接有一第一驱动杆，并通过该第一驱动杆与所述第一夹子连动。
进一步而言，上述技术方案中，所述第一旋转支架端部显露于第一座体外，且该第一旋转支架端部设置有一供所述第一驱动杆穿出的第一滑孔；所述第一驱动杆穿过该第一滑孔伸出第一旋转支架端部外，并通过一第一夹座与所述第一夹子连接，且该第一夹座上安装有用于驱动第一夹子张开或闭合的第一气缸。
进一步而言，上述技术方案中，所述左沾锡装置还包括：安装于机座上的第二座体、安装于第二座体中的第二旋转支架、安装于第二座体后端并用于驱动第二旋转支架于第二座体中转动的第六伺服电机、安装于第二旋转支架中的第七伺服电机和第二丝杆，其中，第七伺服电机和第二丝杆之间通过皮带连动，该第二丝杆外侧连接有一第二驱动杆，并通过该第二驱动杆与第二夹子连动。
进一步而言，上述技术方案中，所述第二旋转支架端部显露于第二座体外，第二旋转支架端部设置有一供所述第二驱动杆穿出的第二滑孔，所述第二驱动杆穿过该第二滑孔伸出第二旋转支架端部外，并通过一第二夹座与所述第二夹子连接，且该第二夹座上安装有用于驱动第二夹子张开或闭合的第二气缸。
进一步而言，上述技术方案中，所述成品夹出装置还包括：安装于机座上的第四滑轨、安装于第四滑轨上并相互匹配的第三皮带及第八伺服电机、安装于第四滑轨上并与第三皮带连动的第一滑座、安装于第一滑座中的翻转机构，所述的机械臂安装于翻转机构端部，所述的翻转机构包括：安装于第一滑座中的第三驱动杆、与第三驱动杆连动的第二驱动气缸、枢接于第三驱动杆与第一滑座端部之间的连接片，该连接片一端伸出于第一滑座外，并与所述的机械臂连接。
采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型结构紧凑自动化程度高、工作效率高，运行稳定、精确度高，且能够制作任意长度的双头沾锡导线。另外，由于所述剥切装置中的第二驱动装置及搓线装置中的搓线动力机构均设置于机座内部，可有效防止粉尘及其它碎屑物粘在第二驱动装置和搓线动力机构上，能够保持第二驱动装置和搓线动力机构的整洁性，以致提高剥切装置及搓线装置的运行质量，同时提高本实用新型的使用寿命及工作质量。再者，左、右沾锡装置均通过伺服电机独立驱动，提高其运行稳定 性，控制精度更高。
附图说明：
图1是本实用新型的立体图；
图2是本实用新型的内部结构示意图；
图3是图1中A部分的局部放大示意图；
图4是图1中B部分的局部放大示意图；
图5是本实用新型中拉线装置的立体图；
图6是本实用新型中搓线动力机构的立体图；
图7是本实用新型中剥切装置的立体图；
图8是本实用新型中右沾锡装置的立体图；
图9是本实用新型中左沾锡装置的立体图；
图10是本实用新型中成品夹出装置的立体图。
具体实施方式：
下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。
下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。
参见图1-4所示，为一种全自动剥线沾锡机，其包括：一机座1、安装于机座1上的送线装置2、拉线装置3、剥切装置4、搓线装置5、位于剥切装置4两侧的右沾锡装置6和左沾锡装置7、成品夹出装置8，且所述机座1对应左沾锡装置7及右沾锡装置6的位置设置有第一锡炉11和第二锡炉12。
所述机座1上还设置有用于对第一锡炉11和第二锡炉12传送锡线的第一、第二送锡装置。所述第一送锡装置包括一安装于机座1上的料架、设置于料架旁侧的主动轮和从动轮以及位于主动轮和从动轮之间形成的间隙后方的导线管。第 二送锡装置与第一送锡装置的结构一致，在此不再一一赘述。
所述机座1上还设置有分别用于清除所述第一锡炉11和第二锡炉12中上浮的锡渣或杂物的第一、第二刮锡装置13、14。
所述第二刮锡装置14包括：安装于第二锡炉12旁侧并用于刮除所述第二锡炉12上浮的锡渣或杂物，以保证焊锡质量的第一刮板141以及用于驱动其第一刮板141的气缸142。所述第一刮锡装置13的结构与所述第二刮锡装置14的结构一致，在此不再一一赘述。
所述送线装置2配合所述的拉线装置3传送导线，且一次能够传送多根导线，该送线装置2包括：安装于机座1一侧的第一导线器21、第一校正机构22、第二校正机构23、第二导线器24，其中，第一校正机构22和第二校正机构23相互平行。
结合图3所示，所述第一校正机构22包括：以上下层叠并可调整相对间距的第一板块221和第二板块222以及以上下交错的方式分别安装于第一板块221和第二板块222上的第一滚轮223，该第一板块221上安装有用于调节其与第二板块222相对间隔的第一调节旋钮224；所述第二校正机构23包括：以水平层叠并可调整相对间距的第三板块231和第四板块232以及以上下交错的方式分别安装于第三板块232和第四板块232上的第二滚轮233，该第三板块231上安装有用于调节其与第四板块232相对间隔的第一调节旋钮234。
结合图5所示，所述拉线装置3包括：以可滑动方式安装于机座1另一侧并用于拉线的拉线夹子31以及用于驱动拉线夹子31往返运动的第一驱动装置32。所述第一驱动装置32包括：安装于机座1上的第一滑轨321、安装于第一滑轨321上并相互匹配的第一皮带322及第一伺服电机323，所述拉线夹子31通过一 第一滑块311活动安装于第一滑轨321上，且该拉线夹子31还通过一第一夹板与第一皮带322固定，以致连动。
结合图7所示，所述剥切装置4包括安装于机座1上的下刀座41、上刀座42以及用于驱动上刀座42在下刀座41上做垂直运动的第二驱动装置43，所述下刀座41和上刀座42分别设置有用于剥线和切线的剥线刀和切线刀。所述第二驱动装置43包括：一安装于机座1内部的支座431、安装于支座431上的第二伺服电机432及与第二伺服电机432配合的正反牙丝杆433、安装于正反牙丝杆433中正、反牙上的第一、第二夹套434、435，该第一、第二夹套434、435分别与所述下刀座41、上刀座42连接，该支座431两侧分别安装有一第二滑轨436，第一夹套434及第二夹套435均与该第二滑轨436匹配安装。所述第二驱动装置43采用第二伺服电机432配合的正反牙丝杆433实现驱动，可大大提高本实用新型的运行精度。
结合图6所示，所述搓线装置5包括：安装于上刀座42和下刀座41旁侧的并用于对剥切线后的线材进行搓线处理的上搓板51和下搓板52以及一搓线动力机构53，该搓线装置5还包括一搓线动力机构53，该搓线动力机构53包括：安装于机座1底部的支撑板531、安装于支撑板531上的第三滑轨532、第一皮带轮533、第三伺服电机534、安装于皮带轮533与第三伺服电机534之间的第二皮带535，第二滑轨532上安装有一第二滑块536，该第二滑块536一侧与第二皮带535固定以致连动；所述第二滑块536与上刀座42或下刀座41通过第一连杆结构54连接。
结合图8所示，所述右沾锡装置6包括：一以可转动的方式安装于机座1上并可左右往返移动的第一夹子61，该右沾锡装置6位于剥切装置4右侧。此外， 所述右沾锡装置6还包括：安装于机座1上的第一座体62、安装于第一座体62中的第一旋转支架63、安装于第一座体62后端并用于驱动第一旋转支架63于第一座体62中转动的第四伺服电机64、安装于第一旋转支架63中的第五伺服电机65和第一丝杆66，其中，第五伺服电机65和第一丝杆66之间通过皮带连动，该第一丝杆66外侧连接有一第一驱动杆67，并通过该第一驱动杆67与所述第一夹子71连动。所述第一旋转支架63端部显露于第一座体62外，且该第一旋转支架63端部设置有一供所述第一驱动杆67穿出的第一滑孔631；所述第一驱动杆67穿过该第一滑孔631伸出第一旋转支架63端部外，并通过一第一夹座68与所述第一夹子61连接，且该第一夹座68上安装有用于驱动第一夹子61张开或闭合的第一气缸681。
结合图9所示，所述左沾锡装置7包括：一以可转动的方式安装于机座1上并可左右往返移动的第二夹子71，该右沾锡装置7位于剥切装置4左侧。此外，所述左沾锡装置7还包括：安装于机座1上的第二座体72、安装于第二座体72中的第二旋转支架73、安装于第二座体72后端并用于驱动第二旋转支架73于第二座体72中转动的第六伺服电机74、安装于第二旋转支架73中的第七伺服电机75和第二丝杆76，其中，第七伺服电机75和第二丝杆之间通过皮带连动，该第二丝杆外侧连接有一第二驱动杆76，并通过该第二驱动杆76与第二夹子71连动。所述第二旋转支架73端部显露于第二座体72外，第二旋转支架73端部设置有一供所述第二驱动杆76穿出的第二滑孔731，所述第二驱动杆76穿过该第二滑孔731伸出第二旋转支架73端部外，并通过一第二夹座77与所述第二夹子71连接，且该第二夹座77上安装有用于驱动第二夹子71张开或闭合的第二气缸781。
结合图10所示，所述成品夹出装置8包括：一以可前后移动的方式安装于机座1上翻转的机械臂81，该机械臂81端部设置有可张开及闭合的第三夹子82。此外，所述成品夹出装置8还包括：安装于机座1上的第四滑轨83、安装于第四滑轨83上并相互匹配的第三皮带84及第八伺服电机87、安装于第四滑轨83上并与第三皮带84连动的第一滑座85、安装于第一滑座85中的翻转机构86，所述的机械臂81安装于翻转机构86端部，所述的翻转机构86包括：安装于第一滑座85中的第三驱动杆861、与第三驱动杆861连动的第二驱动气缸862、枢接于第三驱动杆861与第一滑座85端部之间的连接片863，该连接片863一端伸出于第一滑座85外，并与所述的机械臂81连接。
所述送线装置2配合所述的拉线装置3传送导线，且一次能够传送多根导线，且所述右沾锡装置6中的第一夹子61夹紧导线。所述剥切装置4能够同时对送线装置2配合拉线装置3传送的导线进行剥线和切线处理，令导线端部的金属线材裸露。所示搓线装置5通过上搓板51和下搓板52对导线端部裸露的金属线材进行搓合，使其被拧紧。所示右沾锡装置6中的第一夹子61夹紧导线，并转动，使导线中被拧紧的金属线材部分移动至第二锡炉12中，以致实现蘸取锡液，从而实现导线浸锡加工。另外，通过拉线装置3将上述导线传送到左沾锡装置7中，所述述左沾锡装置7中第二夹子71夹紧一头已经经过右沾锡装置6浸锡的导线，此时，所述剥切装置4对该导线进行剥线和切线处理，令导线另一端端部的金属线材裸露。所示搓线装置5通过上搓板51和下搓板52对导线端部裸露的金属线材进行搓合，使其被拧紧。所示左沾锡装置7中的第二夹子71夹紧导线，并转动，使导线中被拧紧的金属线材部分移动至第一锡炉11中，以致实现蘸取锡液，从而实现导线双头浸锡加工。所述成品夹出装置8将双头经浸锡后的导线传送出 去。
本实用新型结构紧凑自动化程度高、工作效率高，运行稳定、精确度高，且能够制作任意长度的双头沾锡导线。另外，由于所述剥切装置4中的第二驱动装置43及搓线装置5中的搓线动力机构均设置于机座内部，可有效防止粉尘及其它碎屑物粘在第二驱动装置43和搓线动力机构上，能够保持第二驱动装置43和搓线动力机构的整洁性，以致提高剥切装置4及搓线装置5的运行质量，同时提高本实用新型的使用寿命及工作质量。左、右沾锡装置均通过伺服电机独立驱动，提高其运行稳定性。
当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。
Claims (10)
1.全自动双头剥线沾锡机，其特征在于，包括：
一机座(1)；
一送线装置(2)，其包括：安装于机座(1)一侧的第一导线器(21)、第一校正机构(22)、第二校正机构(23)、第二导线器(24)，其中，第一校正机构(22)和第二校正机构(23)相互垂直；
一拉线装置(3),其包括：以可滑动方式安装于机座(1)另一侧并用于拉线的拉线夹子(31)以及用于驱动拉线夹子(31)往返运动的第一驱动装置(32)；
一剥切装置(4)，其包括安装于机座(1)上的下刀座(41)、上刀座(42)以及用于驱动上刀座(42)在下刀座(41)上做垂直运动的第二驱动装置(43)，该第二驱动装置(43)收藏于机座(1)内部，所述下刀座(41)和上刀座(42)分别设置有用于剥线和切线的剥线刀和切线刀；
一搓线装置(5)，其包括安装于上刀座(42)和下刀座(41)旁侧的并用于对剥切线后的线材进行搓线处理的上搓板(51)和下搓板(52)；
一右沾锡装置(6)，其包括：一以可转动的方式安装于机座(1)上并可左右往返移动的第一夹子(61)，该右沾锡装置(6)位于剥切装置(4)右侧；
一左沾锡装置(7)，其包括：一以可转动的方式安装于机座(1)上并可左右往返移动的第二夹子(71)，该右沾锡装置(7)位于剥切装置(4)左侧；
一成品夹出装置(8)，其包括：一以可前后移动的方式安装于机座(1)上翻转的机械臂(81)，该机械臂(81)端部设置有可张开及闭合的第三夹子(82)；
所述机座(1)对应左沾锡装置(7)及右沾锡装置(6)的位置设置有第一锡炉(11)和第二锡炉(12)；所述机座(1)上还设置有用于对第一锡炉(11) 和第二锡炉(12)传送锡线的第一、第二送锡装置。
2.根据权利要求1所述的全自动双头剥线沾锡机，其特征在于：所述第一校正机构(22)包括：以上下层叠并可调整相对间距的第一板块(221)和第二板块(222)以及以上下交错的方式分别安装于第一板块(221)和第二板块(222)上的第一滚轮(223)，该第一板块(221)上安装有用于调节其与第二板块(222)相对间隔的第一调节旋钮(224)；所述第二校正机构(23)包括：以水平层叠并可调整相对间距的第三板块(231)和第四板块(232)以及以上下交错的方式分别安装于第三板块(232)和第四板块(232)上的第二滚轮(233)，该第三板块(231)上安装有用于调节其与第四板块(232)相对间隔的第一调节旋钮(234)。
3.根据权利要求1所述的全自动双头剥线沾锡机，其特征在于：所述第一驱动装置(32)包括：安装于机座(1)上的第一滑轨(321)、安装于第一滑轨(321)上并相互匹配的第一皮带(322)及第一伺服电机(323)，所述拉线夹子(31)通过一第一滑块(311)活动安装于第一滑轨(321)上，且该拉线夹子(31)还通过一第一夹板与第一皮带(322)固定，以致连动。
4.根据权利要求1所述的全自动双头剥线沾锡机，其特征在于：所述第二驱动装置(43)包括：一安装于机座(1)内部的支座(431)、安装于支座(431)上的第二伺服电机(432)及与第二伺服电机(432)配合的正反牙丝杆(433)、安装于正反牙丝杆(433)中正、反牙上的第一、第二夹套(434、435)，该第一、第二夹套(434、435)分别与所述下刀座(41)、上刀座(42)连接，该支座(431)两侧分别安装有一第二滑轨(436)，第一夹套(434)及第二夹套(435)均与该第二滑轨(436)匹配安装。
5.根据权利要求1所述的全自动双头剥线沾锡机，其特征在于：所述搓线 装置(5)还包括一搓线动力机构(53)，该搓线动力机构(53)包括：安装于机座(1)底部的支撑板(531)、安装于支撑板(531)上的第三滑轨(532)、第一皮带轮(533)、第三伺服电机(534)、安装于皮带轮(533)与第三伺服电机(534)之间的第二皮带(535)，第二滑轨(532)上安装有一第二滑块(536)，该第二滑块(536)一侧与第二皮带(535)固定以致连动；所述第二滑块(536)与上刀座(42)或下刀座(41)通过第一连杆结构(54)连接。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的全自动双头剥线沾锡机，其特征在于：所述右沾锡装置(6)还包括：安装于机座(1)上的第一座体(62)、安装于第一座体(62)中的第一旋转支架(63)、安装于第一座体(62)后端并用于驱动第一旋转支架(63)于第一座体(62)中转动的第四伺服电机(64)、安装于第一旋转支架(63)中的第五伺服电机(65)和第一丝杆(66)，其中，第五伺服电机(65)和第一丝杆(66)之间通过皮带连动，该第一丝杆(66)外侧连接有一第一驱动杆(67)，并通过该第一驱动杆(67)与所述第一夹子(71)连动。
7.根据权利要求6所述的全自动双头剥线沾锡机，其特征在于：所述第一旋转支架(63)端部显露于第一座体(62)外，且该第一旋转支架(63)端部设置有一供所述第一驱动杆(67)穿出的第一滑孔(631)；所述第一驱动杆(67)穿过该第一滑孔(631)伸出第一旋转支架(63)端部外，并通过一第一夹座(68)与所述第一夹子(61)连接，且该第一夹座(68)上安装有用于驱动第一夹子(61)张开或闭合的第一气缸(681)。
8.根据权利要求1-5任意一项所述的全自动双头剥线沾锡机，其特征在于：所述左沾锡装置(7)还包括：安装于机座(1)上的第二座体(72)、安装于第二座体(72)中的第二旋转支架(73)、安装于第二座体(72)后端并用于驱动 第二旋转支架(73)于第二座体(72)中转动的第六伺服电机(74)、安装于第二旋转支架(73)中的第七伺服电机(75)和第二丝杆(76)，其中，第七伺服电机(75)和第二丝杆之间通过皮带连动，该第二丝杆外侧连接有一第二驱动杆(76)，并通过该第二驱动杆(76)与第二夹子(71)连动。
9.根据权利要求8所述的全自动双头剥线沾锡机，其特征在于：所述第二旋转支架(73)端部显露于第二座体(72)外，第二旋转支架(73)端部设置有一供所述第二驱动杆(76)穿出的第二滑孔(731)，所述第二驱动杆(76)穿过该第二滑孔(731)伸出第二旋转支架(73)端部外，并通过一第二夹座(77)与所述第二夹子(71)连接，且该第二夹座(77)上安装有用于驱动第二夹子(71)张开或闭合的第二气缸(781)。
10.根据权利要求1-5任意一项所述的全自动双头剥线沾锡机，其特征在于：所述成品夹出装置(8)还包括：安装于机座(1)上的第四滑轨(83)、安装于第四滑轨(83)上并相互匹配的第三皮带(84)及第八伺服电机(87)、安装于第四滑轨(83)上并与第三皮带(84)连动的第一滑座(85)、安装于第一滑座(85)中的翻转机构(86)，所述的机械臂(81)安装于翻转机构(86)端部，所述的翻转机构(86)包括：安装于第一滑座(85)中的第三驱动杆(861)、与第三驱动杆(861)连动的第二驱动气缸(862)、枢接于第三驱动杆(861)与第一滑座(85)端部之间的连接片(863)，该连接片(863)一端伸出于第一滑座(85)外，并与所述的机械臂(81)连接。
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