CN106965203B - 机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机械手，其解决了现有人工手动收集医用软管效率低、成本高的技术问题，其包括第一弧形活动板、第二弧形活动板、第一弧形从动条、第二弧形从动条、第一滑动板、第二滑动板、第一弧形支架、第二弧形支架、固定座、电机和驱动辊，电机与固定座连接，驱动辊与电机连接，第一弧形支架和第二弧形支架相对设置连接于固定座上；第一弧形从动条通过第一滑动板与第一弧形活动板连接，第二弧形从动条通过第二滑动板与第二弧形活动板连接；第一滑动板的一端与第一弧形支架滑动连接，另一端与第二弧形支架滑动连接；所述第二滑动板的一端与第一弧形支架滑动连接，另一端与第二弧形支架滑动连接；第一滑动板和第二滑动板相对设置。本发明广泛用于对物料的自动抓取。
Description
技术领域
本发明涉及自动化生产设备技术领域，具体而言，涉及一种机械手。
背景技术
在医疗器械技术领域，医用软管是经常使用到的一种耗材。在医用软管的加工生产过程中，使用自动剪切设备将长的软管剪切成所要求尺寸的短软管，然后对大量的短软管进行收集作业。针对收集工序，目前主要靠操作工用手拿取、搬运完成，这样就存在效率低、成本高的技术问题。
发明内容
本发明就是为了解决现有人工手动收集医用软管效率低、成本高的技术问题，提供了一种效率高、成本低的机械手。
本发明的技术方案是，提供一种机械手，包括第一弧形活动板、第二弧形活动板、第一弧形从动条、第二弧形从动条、第一滑动板、第二滑动板、第一弧形支架、第二弧形支架、固定座、电机和驱动辊，电机与固定座连接，驱动辊与电机的输出轴连接，第一弧形支架和第二弧形支架相对设置连接于固定座上；
第一弧形从动条通过第一滑动板与第一弧形活动板连接，第二弧形从动条通过第二滑动板与第二弧形活动板连接；
第一滑动板的一端与第一弧形支架滑动连接，另一端与第二弧形支架滑动连接；所述第二滑动板的一端与第一弧形支架滑动连接，另一端与第二弧形支架滑动连接；第一滑动板和第二滑动板相对设置；
驱动辊的圆周上设有施力部，第一弧形从动条和第二弧形从动条的内侧分别设有受力部，第一弧形从动条内侧的受力部与驱动辊圆周上的施力部相切，第二弧形从动条的内侧的受力部与驱动辊圆周上的施力部相切；第一弧形从动条和第二弧形从动条相对设置并位于驱动辊的两侧。
本发明的有益效果是，实现了自动化收集作业，代替了人工手动作业，大幅提高生产效率，同时降低了生产成本，能够完全满足大批量、长时间的生产作业。
本发明进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。
附图说明
图1是机械手张开状态下的立体图；
图2是机械手张开状态下的立体图；
图3是机械手的主视图；
图4是机械手的右视图；
图5是机械手的左视图；
图6是机械手的仰视图；
图7是机械手的俯视图；
图8是机械手的后视图；
图9是第一弧形支架的结构示意图；
图10是第一弧形从动条通过第一滑动板与第一弧形活动板连接示意图；
图11是机械手闭合状态下的立体图；
图12是机械手闭合状态下的主视图；
图13是机械手使用安装示意图。
图中符号说明：
10.第一弧形活动板，20.第二弧形活动板，30.第一弧形从动条，40.第二弧形从动条，50.第一滑动板，60.第二滑动板，70.第一弧形支架，80.第二弧形支架，90.固定座，100.电机，110.驱动辊，120.第一连接杆，130.第二连接杆，140.底座，150.立柱，160.旋转臂，170.气缸；61.轴承，62.轴承，51.轴承，52.轴承；11.梯形凹槽，12.梯形凸台，21.梯形凹槽，22.梯形凸台；71.第一滑槽，72.第二滑槽，81.第三滑槽，82.第四滑槽。
具体实施方式
以下参照附图，以具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1-8所示，机械手包括第一弧形活动板10、第二弧形活动板20、第一弧形从动条30、第二弧形从动条40、第一滑动板50、第二滑动板60、第一弧形支架70、第二弧形支架80、固定座90、电机100、驱动辊110，电机100安装在固定座90上，驱动辊110与电机100的输出轴连接，第一弧形支架70和第二弧形支架80相对设置安装在固定座90上。驱动辊110设置在第一弧形支架70和第二弧形支架80之间。
如图9所示，第一弧形支架70设有第一滑槽71和第二滑槽72，第一滑槽71和第二滑槽72对称设置。
第二弧形支架80与第一弧形支架70的结构相同，第二弧形支架80设有第三滑槽81和第四滑槽82，第三滑槽81和第四滑槽82对称设置。
第一弧形活动板10与第一滑动板50的一个边固定连接，第一弧形从动条30与第一滑动板50的另一个边固定连接。第一滑动板50的一端连接有轴承51，另一端连接有轴承52。轴承51设于第一弧形支架70的第一滑槽71中，轴承52设于第二弧形支架80的第四滑槽82中。可见，第一滑动板50通过轴承支撑在第一弧形支架70和第二弧形支架80之间。
参考图10和2，第一弧形从动条30内侧的受力部与驱动辊110圆周上的施力部相切。驱动辊110转动后，其圆周上的施力部能够给第一弧形从动条30内侧的受力部提供扭矩，从而使第一弧形从动条30移动。
第二弧形活动板20与第一弧形活动板10的结构相同，第二滑动板60与第一滑动板50的结构相同，第二弧形从动条40与第一弧形从动条30的结构相同。第二弧形活动板20与第二滑动板60的一个边固定连接，第二弧形从动条40与第二滑动板60的另一个边固定连接。第二滑动板60的一端连接有轴承61，另一端连接有轴承62。轴承61设于第一弧形支架70的第二滑槽72中，轴承62设于第二弧形支架80的第三滑槽81中。可见，第二滑动板60通过轴承支撑在第一弧形支架70和第二弧形支架80之间。
第二弧形从动条40的内侧的受力部与驱动辊110圆周上的施力部相切，驱动辊110转动后，其圆周上的施力部能够给第二弧形从动条40内侧的受力部提供扭矩，从而使第二弧形从动条40移动。
参考图6，可以清楚的看到，第一弧形从动条30和第二弧形从动条40相对设置在驱动辊110的两侧。
第二连接杆130的一端与第一弧形支架70的左侧末端连接，另一端与第二弧形支架80的左侧末端连接。第一连接杆120的一端与第一弧形支架70的右侧末端连接，另一端与第二弧形支架80的右侧末端连接。
第一弧形活动板10的自由末端设有梯形凹槽11和梯形凸台12，第二弧形活动板20的自由末端设有梯形凹槽21和梯形凸台22。梯形凹槽11能够和梯形凸台22咬合。梯形凸台12能够与梯形凹槽21咬合。
参考图10，驱动辊110可以是摩擦轮，摩擦轮的圆周上设有滚花部，该滚花部可以是直纹滚花部、网纹滚花部或斜纹滚花部。第一弧形从动条30内侧的受力部可以是采用滚花工艺加工而成的滚花部，该滚花部可以是直纹滚花部、网纹滚花部或斜纹滚花部。同理，第二弧形从动条40内侧的受力部可以是采用滚花工艺加工而成的滚花部，该滚花部可以是直纹滚花部、网纹滚花部或斜纹滚花部。
对于驱动辊110和两个弧形从动条的驱动结构，可以采用以下结构，驱动辊110采用齿轮；第一弧形从动条30和第二弧形从动条40采用齿条结构，其内侧的受力部为齿纹部。
需要说明的是，第一滑动板50两端的轴承可以设置两个、三个或更多个。第二滑动板60两端的轴承可以设置两个、三个或更多个。电机100可以使用步进电机或伺服电机等。
参考图11和12，下面介绍机械手的工作过程，将机械手伸入待收集的若干个医用短软管上方，电机100带动驱动辊110转动，第一弧形从动条30向右移动，第二弧形从动条40向左移动。第一弧形从动条30带动第一滑动板50在第一弧形支架70和第二弧形支架80中的滑槽中从上到下做弧线滑动，第一滑动板50带动第一弧形活动板10做弧线移动。第二弧形从动条40带动第二滑动板60在第一弧形支架70和第二弧形支架80中的滑槽中从上到下做弧线滑动，第二滑动板60带动第二弧形活动板20做弧线移动。最终，第一弧形活动板10和第二弧形活动板20的自由末端接触并咬合在一起，这样，一些医用短软管就被抓取到两个弧形活动板上。
如图13所示，可以将机械手安装在相应的设备上，立柱150与底座150连接，旋转臂160与立柱150活动连接，气缸170安装在旋转臂160末端，将机械手安装在气缸170的活塞杆上即可。
以上所述仅对本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。
Claims (8)
1.一种机械手，其特征在于，包括第一弧形活动板、第二弧形活动板、第一弧形从动条、第二弧形从动条、第一滑动板、第二滑动板、第一弧形支架、第二弧形支架、固定座、电机和驱动辊，所述电机与固定座连接，所述驱动辊与电机的输出轴连接，所述第一弧形支架和第二弧形支架相对设置连接于固定座上；
所述第一弧形从动条通过第一滑动板与第一弧形活动板连接，第二弧形从动条通过第二滑动板与第二弧形活动板连接；
所述第一滑动板的一端与第一弧形支架滑动连接，另一端与第二弧形支架滑动连接；所述第二滑动板的一端与第一弧形支架滑动连接，另一端与第二弧形支架滑动连接；第一滑动板和第二滑动板相对设置；
所述驱动辊的圆周上设有施力部，所述第一弧形从动条和第二弧形从动条的内侧分别设有受力部，所述第一弧形从动条内侧的受力部与驱动辊圆周上的施力部相切，所述第二弧形从动条的内侧的受力部与驱动辊圆周上的施力部相切；第一弧形从动条和第二弧形从动条相对设置并位于驱动辊的两侧。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动辊为摩擦轮，摩擦轮的圆周上设有滚花部；所述第一弧形从动条内侧的受力部为滚花部；所述第二弧形从动条内侧的受力部为滚花部。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动辊为齿轮，所述第一弧形从动条内侧的受力部为齿纹部，第二弧形从动条内侧的受力部为齿纹部。
4.根据权利要求1、2或3所述的机械手，其特征在于，所述第一弧形支架设有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽对称设置，所述第二弧形支架设有第三滑槽和第四滑槽，第三滑槽和第四滑槽对称设置；第一滑动板的一端与第一弧形支架的第一滑槽滑动连接，另一端与第二弧形支架的第四滑槽滑动连接；第二滑动板的一端与第一弧形支架的第二滑槽滑动连接，另一端与第二弧形支架的第三滑槽滑动连接。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一滑动板的一端通过轴承支撑在第一弧形支架的第一滑槽中，另一端通过轴承支撑在第二弧形支架的第四滑槽中；第二滑动板的一端通过轴承支撑在第一弧形支架的第二滑槽中，另一端通过轴承支撑在第二弧形支架的第三滑槽中。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，第一弧形支架和第二弧形支架之间通过连接杆连接在一起。
7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，第一弧形活动板设有自由末端，第二弧形活动板设有自由末端；所述第一弧形活动板的自由末端设有梯形凹槽和梯形凸台，所述第二弧形活动板的自由末端设有梯形凹槽和梯形凸台。
8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述电机为步进电机。
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