CN206748422U - 一种自适应自动机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自适应自动机械手结构，包括位于机械臂上的位置滑台，所述位置滑台远离机械臂一侧设有双向液压油缸，所述双向液压油缸的两个输出端均固定连接有推杆，两个所述推杆相对设置，所述位置滑台上设有与推杆对应的滑槽，两个所述推杆相对一侧远离滑槽内底部的一端均设有第一伸缩杆，所述双向液压油缸远离位置滑台的一侧固定连接有支撑块，所述支撑块通过第一转轴连接有两个交错设置的夹柄，其中一个所述夹柄和第一转轴固定连接，另一个所述夹柄和第一转轴转动连接。本实用新型结构简单，操作容易，并且通过多方向的夹持机构同时夹持，提高了装置的夹持能力，提高了工厂的生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种自适应自动机械手结构。
背景技术
自适应机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。现有的机械手臂夹持部分结构复杂，操作比较困难，并且夹持能力较弱，从而一定程度上影响了工厂的生产效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自适应自动机械手结构。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种自适应自动机械手结构，包括位于机械臂上的位置滑台，所述位置滑台远离机械臂一侧设有双向液压油缸，所述双向液压油缸的两个输出端均固定连接有推杆，两个所述推杆相对设置，所述位置滑台上设有与推杆对应的滑槽，两个所述推杆相对一侧远离滑槽内底部的一端均设有第一伸缩杆，所述双向液压油缸远离位置滑台的一侧固定连接有支撑块，所述支撑块通过第一转轴连接有两个交错设置的夹柄，其中一个所述夹柄和第一转轴固定连接，另一个所述夹柄和第一转轴转动连接，两个所述夹柄远离第一转轴的一端分别通过两个第二转轴与两个第一伸缩杆远离推杆的一端转动连接，所述支撑块远离夹柄的一侧设有通口，所述通口内转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的两端均贯穿通口并向外延伸，螺纹杆靠近第一转轴的一端设有第一齿轮，所述第一转轴上设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述螺纹杆远离第一齿轮的一端螺纹套接有传动杆，所述传动杆远离螺纹杆的一端固定连接有挤压板，所述挤压板水平设置于两个夹柄之间。
优选地，所述第一伸缩杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与推杆和夹柄固定连接。
优选地，所述推杆和滑槽内侧壁之间通过第二伸缩杆连接，所述第二伸缩杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与推杆和滑槽内侧壁固定连接。
优选地，所述螺纹杆远离第一齿轮的一端设有限位块。
优选地，所述螺纹杆上以通口为中心对称套接有两个固定套，两个所述固定套相对的一侧均与支撑块相碰。
本实用新型中，机械手臂带动位置滑台上下左右运动，夹持物体时，双向液压油缸的输出端带动两个推杆相对运动，然后推杆通过第一伸缩杆带动夹柄运动，对物体进行夹持，同时夹柄的转动会带动第一转轴转动，并通过第二齿轮和第一齿轮之间啮合作用带动螺纹杆转动，因传动杆和夹柄之间的相抵作用，从而使传动杆带动挤压板前后运动，以便挤压板对物体进行固定。本实用新型结构简单，操作容易，并且通过多方向的夹持机构同时夹持，提高了装置的夹持能力，提高了工厂的生产效率。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种自适应自动机械手结构的结构示意图。
图2为本实用新型提出的一种自适应自动机械手结构的支撑块处侧视结构示意图。
图3为图1的A处结构示意图。
图中：1 位置滑台、2 双向液压油缸、3 推杆、4 第一伸缩杆、5 支撑块、6 第一转轴、7 夹柄、8 第二转轴、9 螺纹杆、10 第一齿轮、11 第二齿轮、12 传动杆、13 挤压板、14第一弹簧、15 第二伸缩杆、16 第二弹簧、17 限位块、18 固定套。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种自适应自动机械手结构，包括位于机械臂上的位置滑台1，位置滑台1远离机械臂一侧设有双向液压油缸2，用以推动推杆3，双向液压油缸2的两个输出端均固定连接有推杆3，两个推杆3相对设置，位置滑台1上设有与推杆3对应的滑槽，两个推杆3相对一侧远离滑槽内底部的一端均设有第一伸缩杆4，防止夹柄7晃动，双向液压油缸2远离位置滑台1的一侧固定连接有支撑块5，支撑块5通过第一转轴6连接有两个交错设置的夹柄7，用来夹持物体，其中一个夹柄7和第一转轴6固定连接，以便带动第一转轴6转动，另一个夹柄7和第一转轴6转动连接，两个夹柄7远离第一转轴6的一端分别通过两个第二转轴8与两个第一伸缩杆4远离推杆3的一端转动连接，支撑块5远离夹柄7的一侧设有通口，通口内转动连接有螺纹杆9，用来调节传动杆12的位置，螺纹杆9的两端均贯穿通口并向外延伸，螺纹杆9靠近第一转轴6的一端设有第一齿轮10，第一转轴6上设有与第一齿轮10相啮合的第二齿轮11，螺纹杆9远离第一齿轮10的一端螺纹套接有传动杆12，传动杆12远离螺纹杆9的一端固定连接有挤压板13，以便对物体进行固定，挤压板13水平设置于两个夹柄7之间。
本实用新型中，第一伸缩杆4上套设有第一弹簧14，起到一定的挤压支撑作用，第一弹簧14的两端分别与推杆3和夹柄7固定连接，推杆3和滑槽内侧壁之间通过第二伸缩杆15连接，第二伸缩杆15上套设有第二弹簧16，给推杆提供一定的支撑力，第二弹簧16的两端分别与推杆3和滑槽内侧壁固定连接，螺纹杆9远离第一齿轮10的一端设有限位块17，防止传动杆12脱落，螺纹杆9上以通口为中心对称套接有两个固定套18，防止螺纹杆9左右移动，两个固定套18相对的一侧均与支撑块5相碰。
本实用新型中，机械手臂带动位置滑台1上下左右运动，夹持物体时，双向液压油缸2的输出端带动两个推杆3相对运动，然后推杆3通过第一伸缩杆4带动夹柄7运动，对物体进行夹持，同时夹柄7的转动会带动第一转轴6转动，并通过第二齿轮11和第一齿轮10之间啮合作用带动螺纹杆9转动，因传动杆12和夹柄7之间的相抵作用，从而使传动杆12带动挤压板13前后运动，以便挤压板13对物体进行固定。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种自适应自动机械手结构，包括位于机械臂上的位置滑台(1)，其特征在于，所述位置滑台(1)远离机械臂一侧设有双向液压油缸(2)，所述双向液压油缸(2)的两个输出端均固定连接有推杆(3)，两个所述推杆(3)相对设置，所述位置滑台(1)上设有与推杆(3)对应的滑槽，两个所述推杆(3)相对一侧远离滑槽内底部的一端均设有第一伸缩杆(4)，所述双向液压油缸(2)远离位置滑台(1)的一侧固定连接有支撑块(5)，所述支撑块(5)通过第一转轴(6)连接有两个交错设置的夹柄(7)，其中一个所述夹柄(7)和第一转轴(6)固定连接，另一个所述夹柄(7)和第一转轴(6)转动连接，两个所述夹柄(7)远离第一转轴(6)的一端分别通过两个第二转轴(8)与两个第一伸缩杆(4)远离推杆(3)的一端转动连接，所述支撑块(5)远离夹柄(7)的一侧设有通口，所述通口内转动连接有螺纹杆(9)，所述螺纹杆(9)的两端均贯穿通口并向外延伸，螺纹杆(9)靠近第一转轴(6)的一端设有第一齿轮(10)，所述第一转轴(6)上设有与第一齿轮(10)相啮合的第二齿轮(11)，所述螺纹杆(9)远离第一齿轮(10)的一端螺纹套接有传动杆(12)，所述传动杆(12)远离螺纹杆(9)的一端固定连接有挤压板(13)，所述挤压板(13)水平设置于两个夹柄(7)之间。
2.根据权利要求1所述的一种自适应自动机械手结构，其特征在于，所述第一伸缩杆(4)上套设有第一弹簧(14)，所述第一弹簧(14)的两端分别与推杆(3)和夹柄(7)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种自适应自动机械手结构，其特征在于，所述推杆(3)和滑槽内侧壁之间通过第二伸缩杆(15)连接，所述第二伸缩杆(15)上套设有第二弹簧(16)，所述第二弹簧(16)的两端分别与推杆(3)和滑槽内侧壁固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种自适应自动机械手结构，其特征在于，所述螺纹杆(9)远离第一齿轮(10)的一端设有限位块(17)。
5.根据权利要求1所述的一种自适应自动机械手结构，其特征在于，所述螺纹杆(9)上以通口为中心对称套接有两个固定套(18)，两个所述固定套(18)相对的一侧均与支撑块(5)相碰。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108638098A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-10-12 | 清华大学 | 全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置 |
| CN109018998A (zh) * | 2018-08-16 | 2018-12-18 | 许益安 | 一种物流仓储物料运输装置 |
| CN109454488A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-12 | 广东顶固集创家居股份有限公司 | 数控攻牙钻铣一体机及其加工装置 |
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| CN108638098B (zh) * | 2018-04-25 | 2020-09-25 | 清华大学 | 全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置 |
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