CN207087894U - 一种机器人抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓取装置，包括机械手臂，所述机械手臂的一端对称安装有两个夹块，两个夹块相互靠近的一侧均开设有第一弧形凹槽，第一弧形凹槽远离第一弧形凹槽开口的一侧内壁上开设有第一凹槽，第一凹槽远离第一凹槽开口的一侧内壁上安装有推杆电机，推杆电机的输出轴上焊接有连接块，且连接块位于第一凹槽内，连接块远离推杆电机的一侧开设有螺孔，螺孔内安装有螺杆，螺杆延伸至螺孔外，且螺杆延伸至第一凹槽外，螺杆位于第一弧形凹槽内的一端焊接有第一弧形卡块。本实用新型能够抓取不同形状、大小的物品，使机器人的应为变得更为广泛，同时也为生产制造提供了方便，提高了生产效率。

Description

一种机器人抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人抓取装置。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支，类似于码垛式机器人手，多数机器人手是通过两个夹块对物品进行夹紧的结构来实现机器人抓取物品，但目前这种抓取装置能够抓取的物品类型较为单一，一种机器人手只能抓取一种形状或类似形状的物品，极大的限制了机器人的应用。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人抓取装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人抓取装置，包括机械手臂，所述机械手臂的一端对称安装有两个夹块，两个夹块相互靠近的一侧均开设有第一弧形凹槽，第一弧形凹槽远离第一弧形凹槽开口的一侧内壁上开设有第一凹槽，第一凹槽远离第一凹槽开口的一侧内壁上安装有推杆电机，推杆电机的输出轴上焊接有连接块，且连接块位于第一凹槽内，连接块远离推杆电机的一侧开设有螺孔，螺孔内安装有螺杆，螺杆延伸至螺孔外，且螺杆延伸至第一凹槽外，螺杆位于第一弧形凹槽内的一端焊接有第一弧形卡块，第一弧形卡块的一侧开设有第二弧形凹槽，第二弧形凹槽内滑动安装有弧形卡柱，且弧形卡柱延伸至第二弧形凹槽外，弧形卡柱位于第二弧形凹槽外的一端安装有第二弧形卡块，弧形卡柱的一侧开设有第二凹槽，第二凹槽内滑动安装有卡销，且卡销延伸至第二凹槽外，第二凹槽远离第二凹槽开口的一侧内壁上焊接有弹簧，弹簧与卡销之间焊接固定，第二弧形凹槽的一侧内壁上开设有通孔，卡销位于第二凹槽外的一端穿过通孔并延伸至通孔外。

优选的，所述连接块远离推杆电机的一侧等间距开设有三个螺孔，且螺孔与螺杆相适配。

优选的，所述第二弧形凹槽的一侧内壁上等间距开设有三个通孔，且通孔与卡销相适配。

优选的，所述第二凹槽的两侧内壁上对称安装有固定座，固定座的一侧开设有限位槽，卡销的两侧对称安装有两个限位块，限位块滑动安装在限位槽内。

优选的，所述第一弧形卡块与第二弧形卡块均位于第一弧形凹槽内。

优选的，所述推杆电机的型号为HB-DJ806。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，通过机械手臂、夹块、第一弧形凹槽、第一凹槽、推杆电机、第一弧形卡块、第二弧形凹槽、第二弧形卡块、弧形卡柱、连接块、螺孔、螺杆、第二凹槽、卡销、弹簧、通孔共同构建了一种可抓取不同形状物品的机器人抓取装置，通过夹块和机械臂的配合，机器人可抓取棱角较为分明的方形物品，通过连接块、螺孔、螺杆、第二弧形凹槽、卡销、第二凹槽、弧形卡柱、弹簧、通孔可控制第一弧形卡块与第二弧形卡块之间的距离，从而控制抓手大小，通过推杆电机即可控制弧形卡块抓取圆形或圆柱向物品，还可控制卡块的复位，本实用新型能够抓取不同形状、大小的物品，使机器人的应为变得更为广泛，同时也为生产制造提供了方便，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机器人抓取装置的部分结构剖视图；

图2为本实用新型提出的一种机器人抓取装置中A部分的剖视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种机器人抓取装置的主视结构示意图。

图中：1机械手臂、2夹块、3第一弧形凹槽、4第一凹槽、5推杆电机、6第一弧形卡块、7第二弧形凹槽、8第二弧形卡块、9弧形卡柱、10连接块、11螺孔、12螺杆、13第二凹槽、14卡销、15弹簧、16通孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种机器人抓取装置，包括机械手臂1，所述机械手臂1的一端对称安装有两个夹块2，两个夹块2相互靠近的一侧均开设有第一弧形凹槽3，第一弧形凹槽3远离第一弧形凹槽3开口的一侧内壁上开设有第一凹槽4，第一凹槽4远离第一凹槽4开口的一侧内壁上安装有推杆电机5，推杆电机5的输出轴上焊接有连接块10，且连接块10位于第一凹槽4内，连接块10远离推杆电机5的一侧开设有螺孔11，螺孔11内安装有螺杆12，螺杆12延伸至螺孔11外，且螺杆12延伸至第一凹槽4外，螺杆12位于第一弧形凹槽3内的一端焊接有第一弧形卡块6，第一弧形卡块6的一侧开设有第二弧形凹槽7，第二弧形凹槽7内滑动安装有弧形卡柱9，且弧形卡柱9延伸至第二弧形凹槽7外，弧形卡柱9位于第二弧形凹槽7外的一端安装有第二弧形卡块8，弧形卡柱9的一侧开设有第二凹槽13，第二凹槽13内滑动安装有卡销14，且卡销14延伸至第二凹槽13外，第二凹槽13远离第二凹槽13开口的一侧内壁上焊接有弹簧15，弹簧15与卡销14之间焊接固定，第二弧形凹槽7的一侧内壁上开设有通孔16，卡销14位于第二凹槽13外的一端穿过通孔16并延伸至通孔16外，所述连接块10远离推杆电机5的一侧等间距开设有三个螺孔11，且螺孔11与螺杆12相适配，所述第二弧形凹槽7的一侧内壁上等间距开设有三个通孔16，且通孔16与卡销14相适配，所述第二凹槽13的两侧内壁上对称安装有固定座，固定座的一侧开设有限位槽，卡销14的两侧对称安装有两个限位块，限位块滑动安装在限位槽内，所述第一弧形卡块6与第二弧形卡块8均位于第一弧形凹槽3内，所述推杆电机5的型号为HB-DJ806。

首先，针对需要进行抓取的物品对抓取装置进行调节，若抓取棱角较为分明的方形物品，则可直接利用机械手臂1和夹块2进行抓取，若抓取圆形或圆柱形物品，则需要将螺杆12安装在合适的螺孔11内，然后按下卡销14，调节弧形卡柱9，使卡销14卡入合适的通孔16内，然后利用推杆电机5推动连接块10，连接块10与第一弧形卡块6、第二弧形卡块8一并移动至第一弧形凹槽3外，再通过夹块2作用力，使弧形卡块夹紧物品，实现圆形或圆柱形物品的抓取，工作完成后，利用推杆电机5将连接块10连同弧形卡块一并收进第一弧形凹槽3内。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人抓取装置，包括机械手臂（1），其特征在于，所述机械手臂（1）的一端对称安装有两个夹块（2），两个夹块（2）相互靠近的一侧均开设有第一弧形凹槽（3），第一弧形凹槽（3）远离第一弧形凹槽（3）开口的一侧内壁上开设有第一凹槽（4），第一凹槽（4）远离第一凹槽（4）开口的一侧内壁上安装有推杆电机（5），推杆电机（5）的输出轴上焊接有连接块（10），且连接块（10）位于第一凹槽（4）内，连接块（10）远离推杆电机（5）的一侧开设有螺孔（11），螺孔（11）内安装有螺杆（12），螺杆（12）延伸至螺孔（11）外，且螺杆（12）延伸至第一凹槽（4）外，螺杆（12）位于第一弧形凹槽（3）内的一端焊接有第一弧形卡块（6），第一弧形卡块（6）的一侧开设有第二弧形凹槽（7），第二弧形凹槽（7）内滑动安装有弧形卡柱（9），且弧形卡柱（9）延伸至第二弧形凹槽（7）外，弧形卡柱（9）位于第二弧形凹槽（7）外的一端安装有第二弧形卡块（8），弧形卡柱（9）的一侧开设有第二凹槽（13），第二凹槽（13）内滑动安装有卡销（14），且卡销（14）延伸至第二凹槽（13）外，第二凹槽（13）远离第二凹槽（13）开口的一侧内壁上焊接有弹簧（15），弹簧（15）与卡销（14）之间焊接固定，第二弧形凹槽（7）的一侧内壁上开设有通孔（16），卡销（14）位于第二凹槽（13）外的一端穿过通孔（16）并延伸至通孔（16）外。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于，所述连接块（10）远离推杆电机（5）的一侧等间距开设有三个螺孔（11），且螺孔（11）与螺杆（12）相适配。

3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于，所述第二弧形凹槽（7）的一侧内壁上等间距开设有三个通孔（16），且通孔（16）与卡销（14）相适配。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于，所述第二凹槽（13）的两侧内壁上对称安装有固定座，固定座的一侧开设有限位槽，卡销（14）的两侧对称安装有两个限位块，限位块滑动安装在限位槽内。

5.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于，所述第一弧形卡块（6）与第二弧形卡块（8）均位于第一弧形凹槽（3）内。

6.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于，所述推杆电机（5）的型号为HB-DJ806。