CN206780436U - 一种自动机械手的抓取结构 - Google Patents

Abstract

一种自动机械手的抓取结构，包括夹紧装置、螺纹柱和弹簧；所述活动箱内活动安装有一个推动板；所述推动板的顶部和底部均固定安装有一个一号转轴；所述夹紧装置的底部一侧活动安装有一个三号转轴；所述三号转轴与固定块的一侧活动连接；所述夹紧装置内嵌入安装有六根螺纹柱；所述螺纹柱的顶部均通过焊接固定安装有一个弹簧；所述弹簧的顶部固定安装有一个防滑胶垫。本实用新型螺纹柱的设置，有利于使用的方便性，螺纹柱和弹簧为可上下移动装置，旋转螺纹柱即可带动弹簧进行上下运动，当夹持板状或者块状物体时，将弹簧上的防滑胶垫调至同一平面即可，夹持管状物体时，将防滑胶垫调成一个弧状结构即可，可以满足多种使用需求，降低使用成本。

Description

一种自动机械手的抓取结构

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备、机械手配套工装技术领域，尤其涉及一种自动机械手的抓取结构。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手的手部安装在手臂的前端，手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节三种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。

本发明人发现，现有的机械手的抓取结构多为专用式结构，例如有些只能夹持板状及盒状结构，但是却不能夹持管状结构，功能较为单一，在有些生产情况下就需要准备多个机械手，这样就提高了生产成本，使用较不方便。

于是，发明人有鉴于此，秉持多年该相关行业丰富的设计开发及实际制作的经验，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种自动机械手的抓取结构，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动机械手的抓取结构，以解决上述背景技术中提出的现有的机械手的抓取结构多为专用式结构，例如有些只能夹持板状及盒状结构，但是却不能夹持管状结构，功能较为单一，在有些生产情况下就需要准备多个机械手，这样就提高了生产成本，使用较不方便的问题。

本实用新型自动机械手的抓取结构的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种自动机械手的抓取结构，其中，该自动机械手的抓取结构包括有：

推动板、活动箱、一号转轴、活动连接杆、固定块、二号转轴、夹紧装置、螺纹柱、弹簧、防滑胶垫和三号转轴；

所述活动箱内活动安装有一个推动板；所述推动板的顶部和底部均固定安装有一个一号转轴；所述两个一号转轴的一侧均活动安装有一根活动连接杆；所述活动连接杆穿过活动箱外壳并向外侧伸出；所述活动连接杆的另一侧活动安装有一个二号转轴；所述二号转轴的一侧活动安装有一个夹紧装置；所述活动箱的一侧固定安装有一个固定块；所述夹紧装置的底部一侧活动安装有一个三号转轴；所述三号转轴与固定块的一侧活动连接；所述夹紧装置内嵌入安装有六根螺纹柱；所述螺纹柱的顶部均通过焊接固定安装有一个弹簧；所述弹簧的顶部固定安装有一个防滑胶垫。

进一步的，所述推动板为可左右移动装置。

进一步的，所述螺纹柱和弹簧为可上下移动装置。

进一步的，所述夹紧装置为一个L型结构，且夹紧装置为可旋转装置。

与现有结构相较之下，本实用新型具有如下优点：

本实用新型螺纹柱的设置，有利于使用的方便性，螺纹柱和弹簧为可上下移动装置，旋转螺纹柱即可带动弹簧进行上下运动，当夹持板状或者块状物体时，将弹簧上的防滑胶垫调至同一平面即可，夹持管状物体时，将防滑胶垫调成一个弧状结构即可，可以满足多种使用需求，降低使用成本。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型夹紧结构示意图；

图3为本实用新型夹紧装置局部放大结构示意图。

图中：推动板-1；活动箱-2；一号转轴-3；活动连接杆-4；固定块-5；二号转轴-6；夹紧装置-7；螺纹柱-8；弹簧-9；防滑胶垫-10；三号转轴-11。

具体实施方式

下面，将详细说明本实用新型的实施例，其实例显示在附图和以下描述中。虽然将结合示例性的实施例描述本实用新型，但应当理解该描述并非要把本实用新型限制于该示例性的实施例。相反，本实用新型将不仅覆盖该示例性的实施例，而且还覆盖各种替换的、改变的、等效的和其他实施例，其可包含在所附权利要求所限定的本实用新型的精神和范围内。

参见附图1至附图3，一种自动机械手的抓取结构，包括有：

推动板1、活动箱2、一号转轴3、活动连接杆4、固定块5、二号转轴6、夹紧装置7、螺纹柱8、弹簧9、防滑胶垫10和三号转轴11；

活动箱2内活动安装有一个推动板1；推动板1的顶部和底部均固定安装有一个一号转轴3；两个一号转轴3的一侧均活动安装有一根活动连接杆4；活动连接杆4穿过活动箱2外壳并向外侧伸出；活动连接杆4的另一侧活动安装有一个二号转轴6；二号转轴6的一侧活动安装有一个夹紧装置7；活动箱2的一侧固定安装有一个固定块5；夹紧装置7的底部一侧活动安装有一个三号转轴 11；三号转轴11与固定块5的一侧活动连接；夹紧装置7内嵌入安装有六根螺纹柱8；螺纹柱8的顶部均通过焊接固定安装有一个弹簧9；弹簧9的顶部固定安装有一个防滑胶垫10。

如上述所述的自动机械手的抓取结构的较佳实施例，其中，推动板1为可左右移动装置，安装时先将推动板1通过螺栓与机械手臂内的液压缸推杆固定连接，然后将活动箱2与机械手臂外壳固定连接，控制液压缸运动即可带动推动板1左右移动，推动板1推动活动连接杆4移动从而带动夹紧装置7运动；

如上述所述的自动机械手的抓取结构的较佳实施例，其中，螺纹柱8和弹簧9为可上下移动装置，旋转螺纹柱8即可带动弹簧9进行上下运动，当夹持板状或者块状物体时，将弹簧9上的防滑胶垫10调至同一平面即可，夹持管状物体时，将防滑胶垫10调成一个弧状结构即可，可以满足多种使用需求，降低使用成本；

如上述所述的自动机械手的抓取结构的较佳实施例，其中，夹紧装置7为一个L型结构，且夹紧装置7为可旋转装置，当推动板1推动活动连接杆4移动时，活动连接杆4也推动夹紧装置7绕三号转轴11进行旋转，L型结构的交汇点作为旋转支撑点，旋转时更加稳定。

本实施例的工作原理：

在使用该自动机械手的抓取结构时，安装时先将推动板1通过螺栓与机械手臂内的液压缸推杆固定连接，然后将活动箱2与机械手臂外壳固定连接，控制液压缸运动即可带动推动板1左右移动，当推动板1推动活动连接杆4移动时，活动连接杆4也推动夹紧装置7绕三号转轴11进行旋转，从而带动两个夹紧装置7的一侧闭合，从而夹紧货物进行移动，螺纹柱8和弹簧9为可上下移动装置，旋转螺纹柱8即可带动弹簧9进行上下运动，当夹持板状或者块状物体时，将弹簧9上的防滑胶垫10调至同一平面即可，夹持管状物体时，将防滑胶垫10调成一个弧状结构即可，可以满足多种使用需求，降低使用成本。

需要说明的是，本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，发明人在此不再详述。

综上所述，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动机械手的抓取结构，其特征在于：所述的自动机械手的抓取结构包括有：

推动板、活动箱、一号转轴、活动连接杆、固定块、二号转轴、夹紧装置、螺纹柱、弹簧、防滑胶垫和三号转轴；

所述活动箱内活动安装有一个推动板；所述推动板的顶部和底部均固定安装有一个一号转轴；所述两个一号转轴的一侧均活动安装有一根活动连接杆；所述活动连接杆穿过活动箱外壳并向外侧伸出；所述活动连接杆的另一侧活动安装有一个二号转轴；所述二号转轴的一侧活动安装有一个夹紧装置；所述活动箱的一侧固定安装有一个固定块；所述夹紧装置的底部一侧活动安装有一个三号转轴；所述三号转轴与固定块的一侧活动连接；所述夹紧装置内嵌入安装有六根螺纹柱；所述螺纹柱的顶部均通过焊接固定安装有一个弹簧；所述弹簧的顶部固定安装有一个防滑胶垫。

2.根据权利要求1所述的自动机械手的抓取结构，其特征在于：所述推动板为可左右移动装置。

3.根据权利要求1所述的自动机械手的抓取结构，其特征在于：所述螺纹柱和弹簧为可上下移动装置。

4.根据权利要求1所述的自动机械手的抓取结构，其特征在于：所述夹紧装置为一个L型结构，且夹紧装置为可旋转装置。