CN201405355Y - 一种连杆杠杆式气动机械手爪 - Google Patents
一种连杆杠杆式气动机械手爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN201405355Y CN201405355Y CN2009200253071U CN200920025307U CN201405355Y CN 201405355 Y CN201405355 Y CN 201405355Y CN 2009200253071 U CN2009200253071 U CN 2009200253071U CN 200920025307 U CN200920025307 U CN 200920025307U CN 201405355 Y CN201405355 Y CN 201405355Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- cylinder
- piston rod
- fixed plate
- axle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本实用新型为一种连杆杠杆式气动机械手爪,属于机械制造领域。该气动机械手爪具体是由手指、手指心轴、连接杆、连杆心轴、螺母、活塞杆、活塞杆心轴、下固定板、螺栓、气缸、上固定板及附属机构组成。上固定板用螺纹联接在气缸的后端螺纹上,下固定板经过通孔穿过气缸的前端,上固定板和下固定板由两个螺栓通过螺纹联接的方式安装联接在一起,两个手指经过连接杆分别铰接在活塞杆心轴上,而两个手指又铰接在下固定板的手指心轴上,气缸的活塞杆带动连接杆使手指围绕心轴转动。本实用新型具有结构简单,体积小,动作灵活和工作可靠等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手的气动手爪,具体地说是使用一个小型气缸及其附属连杆杠杆机构组成的气动机械手爪。
背景技术
在现代工业中,生产过程的机械化和自动化已成为突出的主题。在加工、搬运、装配等工业中,有很多工位是对加工工件的抓取操作。这些操作一般要求动作灵活,简单可靠,重复性大。目前针对这种需求,设计了许多机械手,包括电动的,液动的,以及气动的等等。但是执行抓取操作的前端机械手爪大多结构复杂,价格昂贵,制作困难,成本高。
发明内容
针对上述的不足,本实用新型提供了一种结构简单,体积小,动作灵活,工作可靠的连杆杠杆式气动机械手爪。
本实用新型是通过以下技术实现的:一种连杆杠杆式气动机械手爪,是由手指、手指心轴、连接杆、连杆心轴、螺母、活塞杆、活塞杆心轴、下固定板、螺栓、气缸、上固定板组成。上固定板用螺纹联接在气缸的后端螺纹上,下固定板经过通孔穿过气缸的前端,上固定板和下固定板由两个螺栓通过螺纹联接的方式安装联接在一起;两个手指经过连接杆分别铰接在活塞杆心轴上,而两个手指又铰接在下固定板的手指心轴上。气缸的活塞杆带动连接杆使手指围绕心轴转动,从而实现手爪的开合。
本实用新型应用时,上固定板可与其他连接件相连。当手爪要松放工件时,在电磁阀的控制下,气缸的活塞杆伸出,带动两个连接杆下移,使两个手指分别围绕手指心轴转动,实现手爪的张开;当手爪要抓取工件时,在电磁阀的控制下,气缸的活塞杆收缩,带动两个连接杆上移,使两个手指分别围绕心轴转动,实现手爪的闭合。
本实用新型具有结构简单,体积小,动作灵活,工作可靠等优点。
附图说明
附图1为本实用新型的结构示意图。
其中,1、被夹持工件,2、手指,3、手指心轴,4、连杆心轴,5、连接杆,6、螺母,7、活塞杆心轴,8、活塞杆,9、下固定板,10、螺栓,11、气缸,12、上固定板。
具体实施方式
实施例:结构图如图1所示,其包括被夹持工件1、手指2、手指心轴3、连杆心轴4、连接杆5、螺母6、活塞杆心轴7、活塞杆8、下固定板9、螺栓10、气缸11、上固定板12。上固定板12用螺纹联接在气缸11的后端螺纹上,下固定板9经过通孔穿过气缸11的前端,上固定板12和下固定板9由两个螺栓通过螺纹联接的方式安装联接在一起;两个手指2经过连接杆5分别铰接在活塞杆心轴7上,而两个手指2又铰接在下固定板9的手指心轴3上。气缸11的活塞杆8带动连接杆5转动,从而使手指2围绕手指心轴3转动,实现手爪的开合。
应用时,上固定板12可与其他连接件相连。当手爪要松放工件时,在电磁阀的控制下,气缸11的活塞杆8伸出,带动两个连接杆5下移,使两个手指2分别围绕手指心轴3转动,实现手爪的张开;当手爪要抓取工件时,在电磁阀的控制下,气缸11的活塞杆8收缩,带动两个连接杆5上移,使两个手指2分别围绕心轴3转动,实现手爪的闭合。
Claims (1)
1.一种连杆杠杆式气动机械手爪,是由手指、手指心轴、连接杆、连杆心轴、螺母、活塞杆、活塞杆心轴、下固定板、螺栓、气缸、上固定板组成,其特征在于:上固定板用螺纹联接在气缸的后端螺纹上,下固定板经过通孔穿过气缸的前端,上固定板和下固定板由两个螺栓通过螺纹联接的方式安装联接在一起;两个手指经过连接杆分别铰接在活塞杆心轴上,而两个手指又铰接在下固定板的手指心轴上,气缸的活塞杆带动连接杆使手指围绕心轴转动。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009200253071U CN201405355Y (zh) | 2009-05-15 | 2009-05-15 | 一种连杆杠杆式气动机械手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009200253071U CN201405355Y (zh) | 2009-05-15 | 2009-05-15 | 一种连杆杠杆式气动机械手爪 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN201405355Y true CN201405355Y (zh) | 2010-02-17 |
Family
ID=41676280
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2009200253071U Expired - Fee Related CN201405355Y (zh) | 2009-05-15 | 2009-05-15 | 一种连杆杠杆式气动机械手爪 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN201405355Y (zh) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101967988A (zh) * | 2010-08-23 | 2011-02-09 | 重庆城建控股(集团)有限责任公司 | 附着型隧道拱架快速安装机械手 |
CN102189541A (zh) * | 2010-03-10 | 2011-09-21 | 山东中际电工装备股份有限公司 | 定子夹送机械手 |
CN102350704A (zh) * | 2011-09-24 | 2012-02-15 | 李阳阳 | 一种新型气动机械手爪 |
CN102357877A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-02-22 | 张兴强 | 拾取轴承用的气动机械手爪 |
CN102357890A (zh) * | 2011-09-24 | 2012-02-22 | 李阳阳 | 一种新型机械手爪 |
CN102490182A (zh) * | 2011-11-25 | 2012-06-13 | 上海烟草集团有限责任公司 | 机器人夹臂中心定位结构 |
CN102490176A (zh) * | 2011-11-22 | 2012-06-13 | 成都海科机械设备制造有限公司 | 一种机械手 |
CN102501255A (zh) * | 2011-11-14 | 2012-06-20 | 瞿鹏飞 | 一种抓取圆柱体的气动机械手爪 |
CN102615650A (zh) * | 2012-04-17 | 2012-08-01 | 苏州经贸职业技术学院 | 一种串联增力机构的机械手夹持装置 |
CN102658547A (zh) * | 2012-05-03 | 2012-09-12 | 佛山市源田床具机械有限公司 | 抓簧机械手 |
CN102717388A (zh) * | 2012-07-05 | 2012-10-10 | 日立电梯电机(广州)有限公司 | 正面机械手及工件抓取翻转装置 |
CN102814810A (zh) * | 2012-08-01 | 2012-12-12 | 宁波大学 | 一种救援装置 |
CN102922533A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-02-13 | 庄德胜 | 一种机械手 |
CN103029133A (zh) * | 2011-10-06 | 2013-04-10 | 李志超 | 自动安装电源插头机械手 |
CN103213122A (zh) * | 2013-04-23 | 2013-07-24 | 上海大学 | 一种基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手 |
CN104227729A (zh) * | 2013-06-13 | 2014-12-24 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 夹持装置 |
CN104326263A (zh) * | 2013-07-22 | 2015-02-04 | 海安县荣海机械制造有限公司 | 一种夹紧装置 |
CN108032075A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-05-15 | 泸州职业技术学院 | 涂胶螺纹旋合机 |
CN109706416A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-03 | 嘉兴禾川自动化科技有限公司 | 一种热浸锌全自动生产线 |
-
2009
- 2009-05-15 CN CN2009200253071U patent/CN201405355Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102189541A (zh) * | 2010-03-10 | 2011-09-21 | 山东中际电工装备股份有限公司 | 定子夹送机械手 |
CN101967988A (zh) * | 2010-08-23 | 2011-02-09 | 重庆城建控股(集团)有限责任公司 | 附着型隧道拱架快速安装机械手 |
CN102350704A (zh) * | 2011-09-24 | 2012-02-15 | 李阳阳 | 一种新型气动机械手爪 |
CN102357890A (zh) * | 2011-09-24 | 2012-02-22 | 李阳阳 | 一种新型机械手爪 |
CN102357877A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-02-22 | 张兴强 | 拾取轴承用的气动机械手爪 |
CN103029133A (zh) * | 2011-10-06 | 2013-04-10 | 李志超 | 自动安装电源插头机械手 |
CN102501255A (zh) * | 2011-11-14 | 2012-06-20 | 瞿鹏飞 | 一种抓取圆柱体的气动机械手爪 |
CN102490176A (zh) * | 2011-11-22 | 2012-06-13 | 成都海科机械设备制造有限公司 | 一种机械手 |
CN102490182B (zh) * | 2011-11-25 | 2014-12-24 | 上海烟草集团有限责任公司 | 机器人夹臂中心定位结构 |
CN102490182A (zh) * | 2011-11-25 | 2012-06-13 | 上海烟草集团有限责任公司 | 机器人夹臂中心定位结构 |
CN102615650A (zh) * | 2012-04-17 | 2012-08-01 | 苏州经贸职业技术学院 | 一种串联增力机构的机械手夹持装置 |
CN102658547A (zh) * | 2012-05-03 | 2012-09-12 | 佛山市源田床具机械有限公司 | 抓簧机械手 |
CN102658547B (zh) * | 2012-05-03 | 2015-08-05 | 佛山市源田床具机械有限公司 | 抓簧机械手 |
CN102717388A (zh) * | 2012-07-05 | 2012-10-10 | 日立电梯电机(广州)有限公司 | 正面机械手及工件抓取翻转装置 |
CN102814810A (zh) * | 2012-08-01 | 2012-12-12 | 宁波大学 | 一种救援装置 |
CN102922533A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-02-13 | 庄德胜 | 一种机械手 |
CN102922533B (zh) * | 2012-11-12 | 2015-01-14 | 庄德胜 | 一种机械手 |
CN103213122B (zh) * | 2013-04-23 | 2015-07-01 | 上海大学 | 一种基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手 |
CN103213122A (zh) * | 2013-04-23 | 2013-07-24 | 上海大学 | 一种基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手 |
CN104227729A (zh) * | 2013-06-13 | 2014-12-24 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 夹持装置 |
US9233474B2 (en) | 2013-06-13 | 2016-01-12 | Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co., Ltd. | Clamping apparatus |
CN104227729B (zh) * | 2013-06-13 | 2016-08-24 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 夹持装置 |
CN104326263A (zh) * | 2013-07-22 | 2015-02-04 | 海安县荣海机械制造有限公司 | 一种夹紧装置 |
CN108032075A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-05-15 | 泸州职业技术学院 | 涂胶螺纹旋合机 |
CN109706416A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-03 | 嘉兴禾川自动化科技有限公司 | 一种热浸锌全自动生产线 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN201405355Y (zh) | 一种连杆杠杆式气动机械手爪 | |
CN204997665U (zh) | 四自由度低压电器产品搬运机器人 | |
CN206357256U (zh) | 一种可更换机械手种类的柔性抓取装置 | |
CN206663272U (zh) | 一种机械爪 | |
CN105291097A (zh) | 三自由度翻转机器人 | |
CN202622801U (zh) | 一种电动推杆型机械手 | |
CN109434867A (zh) | 一种自适应性电动二指机械手爪 | |
CN102380871A (zh) | 一种用于工业生产的双臂机械手 | |
CN203127182U (zh) | 成品入箱机械手 | |
CN102259340A (zh) | 欠驱动末端执行器 | |
CN107336212A (zh) | 一种搬运机器人 | |
CN106564066A (zh) | 双肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN105710879A (zh) | 电能表纸箱智能拆包辅助系统及方法 | |
CN211967554U (zh) | 一种球形零件上下料专用机器人 | |
CN204431241U (zh) | 一种五轴型搬运机器人 | |
CN109366516A (zh) | 一种用于生产线上的四自由度机械手 | |
CN209207543U (zh) | 一种自适应性电动二指机械手爪 | |
CN203380896U (zh) | 柔顺机构的气动串联柔性铰链多指手爪 | |
CN205380677U (zh) | 一种气动机械手装置 | |
Premkumar¹ et al. | Design and implementation of multi handling pick and place robotic arm | |
CN110773658A (zh) | 一种适用于端拾器离线搭建的通用平台 | |
CN113843816B (zh) | 一种扭转轴式双向抓取装置 | |
CN203380900U (zh) | 板弹簧的自锁增力型柔顺末端抓持器 | |
CN110000755A (zh) | 具有两移动一螺旋和两移动一转动运动模式的并联机构 | |
CN202200303U (zh) | 一种欠驱动末端执行器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20100217 Termination date: 20100515 |