CN102490182A - 机器人夹臂中心定位结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人夹臂中心定位结构，包括机架顶板、气动主连杆装置，所述机架顶板通过一中心定位轴与所述气动主连杆装置连接，所述气动主连杆装置的两侧各设有一气动主连杆，所述气动主连杆与连接杆连接，所述机架顶板上设有一固定板，所述固定板与所述机架顶板固定连接，所述固定板上设有一方孔，所述中心定位轴穿过所述方孔，所述中心定位轴上设有一与所述方孔相对应的方形台阶。该结构可避免中心定位轴和机架顶板的连接处产生磨损，防止机器人的夹壁产生轴向往复移动，保证机器人夹壁在取放烟包时稳定工作。

Description

机器人夹臂中心定位结构
技术领域
本发明涉及烟草机械领域，特别涉及一种用来在香烟生产过程中取放烟包的机器人夹臂中心定位结构。
背景技术
在香烟的生产过程中，一般采用机器人对烟包进行取放，现有取放烟包的机器人夹臂的中心定位机构如图1所示，其包括一机架顶板1、气动主连杆装置2，机架顶板1与气动主连杆装置2通过一中心定位轴3连接。气动主连杆装置2的两侧各设有一气动主连杆4，气动主连杆4通过一销轴6与连接杆5连接。
上述机器人夹臂的中心定位结构存在以下缺点：
1、机架顶板1与中心定位轴3之间为圆轴与圆孔的配合，两者之间很容易产生相对的轴向移动，这样就是使两者之间的接触面在短时间内造成严重的磨损，特别是机架顶板1上的中心圆孔因长期承受烟包重量而使其磨损相当严重，往往会形成一个不规则孔，由于其本身的联接固定方式不能长期承受烟包重量的反复冲击，这样就会使机器人的直线轴承导轨产生轴向往复移动。2、气动主连杆4通过销轴6与连接杆5连接，销轴6与连接杆5之间也容易产生相对轴向圆周运动，两者之间接触面短期内也会造成相互严重地磨损，这样两者之间就会形成较大的不规则间隙，也会导致夹臂夹取烟包后在直线轴承导轨上产生轴向往复移动。上述两缺点将会导致机器人夹臂机构工作不稳定。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种可防止机器人夹壁产生轴向往复移动的中心定位机构。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种机器人夹臂中心定位结构，包括机架顶板、气动主连杆装置，所述机架顶板通过一中心定位轴与所述气动主连杆装置连接，所述气动主连杆装置的两侧各设有一气动主连杆，所述气动主连杆与连接杆连接，所述机架顶板上设有一固定板，所述固定板与所述机架顶板固定连接，所述固定板上设有一方孔，所述中心定位轴穿过所述方孔，所述中心定位轴上设有一与所述方孔相对应的方形台阶。
优选的，所述固定板通过螺栓与所述机架顶板固定连接。
优选的，所述气动主连杆通过关节轴承轴、关节轴承与所述连接杆连接，所述关节轴承轴穿过所述关节轴承的内圈与所述气动主连杆固定连接，所述关节轴承轴的头部及所述气动主连杆压紧所述关节轴承的内圈，所述连接杆与所述关节轴承的外圈固定连接。
优选的，所述关节轴承轴穿过所述气动主连杆并通过一螺母与所述气动主连杆固定连接。
上述技术方案具有如下有益效果：该机器人夹臂中心定位结构在机架顶板上设置固定板，固定板上设有方孔，中心定位轴穿过该方孔，并且中心定位轴上设有与该方孔相对应的方形台阶，方形台阶与方孔相配合就可有效防止中心定位轴沿轴向旋转，这样即可避免中心定位轴和机架顶板的连接处产生磨损，进而可防止机器人的夹壁产生轴向往复移动，保证机器人夹壁在取放烟包时稳定工作。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图对本专利进行详细说明。
附图说明
图1为现有机器人夹臂中心定位结构的示意图。
图2为本发明实施例的结构示意图。
图3为本发明实施例中心定位轴的结构示意图。
图4为本发明实施例固定板的结构示意图。
图5为本发明实施例关节轴承轴的结构示意图。
图6为本发明实施例气动主连杆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细介绍。
如图2所示，该机器人夹臂中心定位结构包括机架顶板1、气动主连杆装置2，机架顶板1通过一中心定位轴3与气动主连杆装置2连接，机架顶板1的下表面设有一固定板7，固定板7与通过螺栓8与机架顶板1固定连接，固定板7上设有一方孔71(如图4所示)，中心定位轴3穿过该方孔71，中心定位轴3上设有一与方孔71相对应的方形台阶31(如图3所示)。
在装配时，首先使中心定位轴3依次穿过固定板7的方孔71及机架顶板1，中心定位轴3的螺纹部分32穿过机架顶板1后用螺母固定，并使中心定位轴3的方形台阶31完全与固定板2中心位置的方孔71相切合。方形台阶31与固定板7的方孔71相配合后，方孔71即可对中心定位轴3进行限位，从而防止中心定位轴3沿轴向旋转，这样就可避免中心定位轴3和机架顶板1的连接处产生磨损，可防止机器人的夹壁产生多余的轴向往复移动，保证机器人夹壁在取放烟包时稳定工作。
在气动主连杆装置2的两侧各设有一气动主连杆4，气动主连杆4通过关节轴承轴9、关节轴承10与连接杆5连接。如图6所示，气动主连杆4上设有安装孔41，关节轴承轴9(如图5所示)从上向下依次穿过关节轴承10的内圈及气动主连杆4安装孔41，然后通过一螺母11固定在气动主连杆4上。螺母11应旋紧，使关节轴承轴9的头部91及气动主连杆4压紧关节轴承10的内圈，这样可防止内圈产生旋转，连接杆5与关节轴承10的外圈固定连接，关节轴承10的外圈可绕其内圈旋转。
气动主连杆4与连接杆5采用上述连接方式，当机器人夹臂动作时，连接杆5只带动关节轴承10的外圈旋转，而不会使关节轴承15内圈与关节轴承轴9产生相对的圆周运动，进而也不会使关节轴承轴9与气动主连杆41两端的安装孔41产生相对的圆周运动，这样即可避免关节轴承轴9及安装孔41的连接处出现磨损，两者之间不会出现不规则间隙，机器人的夹壁也不会产生多余的轴向往复移动，从而保证机器人夹壁在取放烟包时稳定工作。
以上对本发明实施例所提供的一种机器人夹臂中心定位结构进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制，凡依本发明设计思想所做的任何改变都在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机器人夹臂中心定位结构，包括机架顶板、气动主连杆装置，所述机架顶板通过一中心定位轴与所述气动主连杆装置连接，所述气动主连杆装置的两侧各设有一气动主连杆，所述气动主连杆与连接杆连接，其特征在于：所述机架顶板上设有一固定板，所述固定板与所述机架顶板固定连接，所述固定板上设有一方孔，所述中心定位轴穿过所述方孔，所述中心定位轴上设有一与所述方孔相对应的方形台阶。
2.根据权利要求1所述的机器人夹臂中心定位结构，其特征在于：所述固定板通过螺栓与所述机架顶板固定连接。
3.根据权利要求1所述的机器人夹臂中心定位结构，其特征在于：所述气动主连杆通过关节轴承轴、关节轴承与所述连接杆连接，所述关节轴承轴穿过所述关节轴承的内圈与所述气动主连杆固定连接，所述关节轴承轴的头部及所述气动主连杆压紧所述关节轴承的内圈，所述连接杆与所述关节轴承的外圈固定连接。
4.根据权利要求3所述的机器人夹臂中心定位结构，其特征在于：所述关节轴承轴穿过所述气动主连杆并通过一螺母与所述气动主连杆固定连接。
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