CN110773658A - 一种适用于端拾器离线搭建的通用平台 - Google Patents

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CN110773658A CN201911065357.7A CN201911065357A CN110773658A CN 110773658 A CN110773658 A CN 110773658A CN 201911065357 A CN201911065357 A CN 201911065357A CN 110773658 A CN110773658 A CN 110773658A
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高贵麟
罗超群
洪波林
孙书明
李想
贾兆丰
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
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    • B21D22/00—Shaping without cutting, by stamping, spinning, or deep-drawing
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    • B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work

Abstract

本发明提供了一种适用于端拾器离线搭建的通用平台，适用于SpeedBar端拾器、CrossBar端拾器、空工位端拾器、穿梭小车端拾器及线尾机器人端拾器离线搭建的通用平台的设计、结构及使用方法，本平台由安装底座、SpeedBar主杆、CrossBar主杆、空工位支架、模具下模、穿梭小车模拟支架等组成，通过几种装置和模具下模、冲压工序件的合理组合后，可实现搭建SpeedBar、CrossBar、空工位、穿梭小车及线尾机器人端拾器；本发明可以实现所有端拾器离线搭建，消除线上搭建及调试时间，可以节省生产线调试时间及资源，缩短首次上线自动化调试时间，可减少端拾器在线搭建时间，间接提高了冲压线的产能，提高端拾器离线搭建的效率和质量，可减少离线搭建平台占用的现场面积。

Description

一种适用于端拾器离线搭建的通用平台
技术领域
本发明涉及一种适用于端拾器离线搭建的通用平台。
背景技术
针对SpeedBar、CrossBar、空工位、穿梭小车及线尾机器人端拾器目前无通用离线搭建方案，而且在线搭建空间小、效率低、占用生产线调试时间及调试资源。
发明内容
本发明为了克服现有技术存在的上述问题，提供了一种适用于端拾器离线搭建的通用平台。
本发明是采用如下技术方案实现的：
一种适用于端拾器离线搭建的通用平台，用于搭建SpeedBar端拾器或CrossBar端拾器或空工位端拾器或穿梭小车端拾器或线尾机器人端拾器，其特征在于，包括模拟生产线工作台的安装底座、SpeedBar主杆、CrossBar主杆、空工位支架、穿梭小车模拟支架、模具下模和冲压工序件；
安装底座的定位孔的位置和尺寸与生产线工作台上的定位孔的位置和尺寸一致，安装底座的左端有左侧立柱、右端有右侧立柱，SpeedBar主杆或CrossBar主杆安装在左侧立柱和右侧立柱之间，且左侧立柱和右侧立柱均带有丝杠机构和旋转结构以实现SpeedBar主杆或CrossBar主杆的上升或下降、旋转，从而模拟生产线机械手抓件位置；左侧立柱和右侧立柱均带有真空生成系统，真空生成系统包括压缩空气气源、手动切换阀以及包括气动真空发生器、气管和气路接头的真空气路，通过手动切换阀控制压缩空气气源输入的压缩空气是否进入真空发生器，从而控制是否生成真空；
SpeedBar主杆和CrossBar主杆用于模拟生产线机械手主杆，SpeedBar主杆和CrossBar主杆均带有能实现横向移动的丝杠机构；SpeedBar主杆上有SpeedBar端拾器，CrossBar主杆有CrossBar主杆端拾器；
SpeedBar端拾器通过SpeedBar左侧端拾器安装组件和SpeedBar右侧端拾器安装组件安装在SpeedBar主杆的丝杠机构中使SpeedBar端拾器能实现横向移动，SpeedBar端拾器的气路接头与真空发生器连接，通过SpeedBar端拾器上的真空吸盘吸附冲压工序件，从而模拟生产线机械手端拾器抓取冲压工序件的状态；
CrossBar端拾器通过CrossBar左侧端拾器安装组件和CrossBar右侧端拾器安装组件安装在CrossBar主杆的丝杠机构中使CrossBar端拾器能实现横向移动，CrossBar端拾器的气路接头与真空发生器连接，通过CrossBar端拾器上的真空吸盘吸附冲压工序件，从而模拟生产线机械手端拾器抓取冲压工序件的状态；
搭建SpeedBar端拾器时：
安装底座上通过定位销安装有模具下模，模具下模上有冲压工序件；
SpeedBar主杆设置在左侧立柱和右侧立柱之间，SpeedBar主杆的两端分别与左侧立柱的丝杠机构和右侧立柱的丝杠机构和旋转机构连接；
搭建CrossBar端拾器时：
安装底座上通过定位销安装有模具下模，模具下模上有冲压工序件；
CrossBar主杆设置在左侧立柱和右侧立柱之间CrossBar主杆的两端分别与左侧立柱的丝杠机构和右侧立柱的丝杠机构和旋转机构连接；
搭建空工位端拾器时：
安装底座上通过定位销安装有空工位支架，左侧立柱和右侧立柱之间设置有SpeedBar主杆或CrossBar主杆；首先完成SpeedBar机械手端拾器在SpeedBar主杆上的搭建或CrossBar机械手端拾器在CrossBar主杆上的搭建，然后使用SpeedBar主杆及其上的SpeedBar机械手端拾器或CrossBar主杆及其上的CrossBar机械手端拾器抓取冲压工序件模拟前序机械手放件状态。
搭建穿梭小车端拾器时：
安装底座上通过定位销安装有左侧穿梭小车模拟支架和右侧穿梭小车模拟支架，，左侧立柱和右侧立柱之间设置有CrossBar主杆；首先完成CrossBar机械手端拾器在CrossBar主杆上的搭建，然后使用CrossBar主杆及其上的CrossBar机械手端拾器抓取冲压工序件模拟最后一序CrossBar机械手放件状态。
搭建线尾机器人端拾器时：
先完成穿梭小车端拾器的搭建，即在左侧穿梭小车模拟支架上搭建穿梭小车端拾器，在右侧穿梭小车模拟支架上搭建穿梭小车端拾器，使用左侧穿梭小车模拟支架及其上的穿梭小车端拾器以及右侧穿梭小车模拟支架及其上的穿梭小车端拾器支撑冲压工序件模拟穿梭小车送件状态，然后使用CrossBar主杆及其上的CrossBar机械手端拾器模拟线尾机器人抓件状态，搭建线尾机器人端拾器。
与现有技术相比本发明的有益效果是：
本发明可以实现所有端拾器离线搭建，消除线上搭建及调试时间，可以节省生产线调试时间及资源，缩短首次上线自动化调试时间，可减少端拾器在线搭建时间，间接提高了冲压线的产能，可实现SpeedBar、CrossBar、空工位、穿梭小车及线尾机器人离线搭建平台的通用，提高端拾器离线搭建的效率和质量，可减少离线搭建平台占用的现场面积。
附图说明
图1为本发明搭建SpeedBar端拾器或CrossBar端拾器的结构示意图。
图2为本发明搭建空工位端拾器的结构示意图。
图3为本发明搭建穿梭小车端拾器及线尾机器人端拾器的结构示意图。
图中：1.安装底座，2.SpeedBar主杆，3.CrossBar主杆，4.空工位支架，6.模具下模，7.冲压工序件，1-1.左侧立柱，1-2.右侧立柱，2-1.SpeedBar左侧端拾器安装组件，2-2.SpeedBar右侧端拾器安装组件，3-1.CrossBar左侧端拾器安装组件，3-2.CrossBar右侧端拾器安装组件，5-1.左侧穿梭小车模拟支架，5-2.右侧穿梭小车模拟支架。
具体实施方式
本发明提供了一种适用于端拾器离线搭建的通用平台，用于搭建SpeedBar端拾器或CrossBar端拾器或空工位端拾器或穿梭小车端拾器或线尾机器人端拾器，包括模拟生产线工作台的安装底座1，安装底座1的定位孔的位置和尺寸与生产线工作台上的定位孔的位置和尺寸一致，如图所示，安装底座1的左端有左侧立柱1-1、右端有右侧立柱1-2，SpeedBar主杆2或CrossBar主杆3安装在左侧立柱1-1和右侧立柱1-2之间，且左侧立柱1-1和右侧立柱1-2均带有丝杠机构及旋转机构以实现SpeedBar主杆2或CrossBar主杆3的上升或下降、旋转，从而模拟生产线机械手抓件位置；左侧立柱1-1和右侧立柱1-2均带有真空生成系统，真空生成系统包括压缩空气气源、手动切换阀以及包括气动真空发生器、气管和气路接头的真空气路，通过手动切换阀控制压缩空气气源输入的压缩空气是否进入真空发生器，从而控制是否生成真空；
SpeedBar主杆2和CrossBar主杆3用于模拟生产线机械手主杆，SpeedBar主杆2和CrossBar主杆3均带有能实现横向移动的丝杠机构；
SpeedBar主杆2上有SpeedBar端拾器，CrossBar主杆3有CrossBar主杆端拾器；
SpeedBar端拾器通过SpeedBar左侧端拾器安装组件2-1和SpeedBar右侧端拾器安装组件2-2安装在SpeedBar主杆2的丝杠机构中使SpeedBar端拾器能实现横向移动，SpeedBar端拾器的气路接头与真空发生器连接，通过SpeedBar端拾器上的真空吸盘吸附冲压工序件7，从而模拟生产线机械手端拾器抓取冲压工序件7的状态；
CrossBar端拾器通过CrossBar左侧端拾器安装组件3-1和CrossBar右侧端拾器安装组件3-2安装在CrossBar主杆3的丝杠机构中使CrossBar端拾器能实现横向移动，CrossBar端拾器的气路接头与真空发生器连接，通过CrossBar端拾器上的真空吸盘吸附冲压工序件7，从而模拟生产线机械手端拾器抓取冲压工序件7的状态；
如图1所示，搭建SpeedBar端拾器时：
安装底座1上通过定位销安装有模具下模6，模具下模6上有冲压工序件7；
SpeedBar主杆2设置在左侧立柱1-1和右侧立柱1-2之间，SpeedBar主杆2的两端分别与左侧立柱1-1的丝杠机构和右侧立柱1-2的丝杠机构和旋转机构连接；
如图1所示，搭建CrossBar端拾器时：
安装底座1上通过定位销安装有模具下模6，模具下模6上有冲压工序件7；
CrossBar主杆3设置在左侧立柱1-1和右侧立柱1-2之间，CrossBar主杆3的两端分别与左侧立柱1-1的丝杠机构和右侧立柱1-2的丝杠机构和旋转机构连接；
如图2所示，搭建空工位端拾器时：
安装底座1上通过定位销安装有空工位支架4，，左侧立柱1-1和右侧立柱1-2之间设置有SpeedBar主杆2或CrossBar主杆3；首先完成SpeedBar机械手端拾器在SpeedBar主杆2上的搭建或CrossBar机械手端拾器在CrossBar主杆3上的搭建，然后使用SpeedBar主杆2及其上的SpeedBar机械手端拾器或CrossBar主杆3及其上的CrossBar机械手端拾器抓取冲压工序件7模拟前序机械手放件状态。
如图3所示，搭建穿梭小车端拾器时：
安装底座1上通过定位销安装有左侧穿梭小车模拟支架5-1和右侧穿梭小车模拟支架5-2，左侧立柱1-1和右侧立柱1-2之间设置有CrossBar主杆3；首先完成CrossBar机械手端拾器在CrossBar主杆3上的搭建，然后使用CrossBar主杆3及其上的CrossBar机械手端拾器抓取冲压工序件7模拟最后一序CrossBar机械手放件状态。
搭建线尾机器人端拾器时：
先完成穿梭小车端拾器的搭建，即在左侧穿梭小车模拟支架5-1上搭建穿梭小车端拾器，在右侧穿梭小车模拟支架5-2上搭建穿梭小车端拾器，使用左侧穿梭小车模拟支架5-2及其上的穿梭小车端拾器以及右侧穿梭小车模拟支架5-2及其上的穿梭小车端拾器支撑冲压工序件7模拟穿梭小车送件状态，然后使用CrossBar主杆3及其上的CrossBar机械手端拾器模拟线尾机器人抓件状态，搭建线尾机器人端拾器。

Claims (1)

1.一种适用于端拾器离线搭建的通用平台，用于搭建SpeedBar机械手端拾器或CrossBar机械手端拾器或空工位端拾器或穿梭小车端拾器或线尾机器人端拾器，其特征在于，包括模拟生产线工作台的安装底座(1)、SpeedBar主杆(2)、CrossBar主杆(3)、空工位支架(4)、穿梭小车模拟支架(5)、模具下模(6)和冲压工序件(7)；
安装底座(1)的定位孔的位置和尺寸与生产线工作台上的定位孔的位置和尺寸一致，安装底座(1)的左端有左侧立柱(1-1)、右端有右侧立柱(1-2)，SpeedBar主杆(2)或CrossBar主杆(3)安装在左侧立柱(1-1)和右侧立柱(1-2)之间，且左侧立柱(1-1)和右侧立柱(1-2)均带有丝杠机构和旋转机构以实现SpeedBar主杆(2)或CrossBar主杆(3)的上升或下降、旋转，从而模拟生产线机械手抓件位置；左侧立柱(1-1)和右侧立柱(1-2)均带有真空生成系统，真空生成系统包括压缩空气气源、手动切换阀以及包括气动真空发生器、气管和气路接头的真空气路，通过手动切换阀控制压缩空气气源输入的压缩空气是否进入真空发生器，从而控制是否生成真空；
SpeedBar主杆(2)和CrossBar主杆(3)用于模拟生产线机械手主杆，SpeedBar主杆(2)和CrossBar主杆(3)均带有能实现横向移动的丝杠机构；
SpeedBar主杆(2)上有SpeedBar机械手端拾器，CrossBar主杆(3)有CrossBar机械手端拾器；
SpeedBar机械手端拾器通过SpeedBar左侧端拾器安装组件(2-1)和SpeedBar右侧端拾器安装组件(2-2)安装在SpeedBar主杆(2)的丝杠机构中使SpeedBar机械手端拾器能实现横向移动，SpeedBar机械手端拾器的气路接头与真空发生器连接，通过SpeedBar机械手端拾器上的真空吸盘吸附冲压工序件(7)，从而模拟生产线机械手端拾器抓取冲压工序件(7)的状态；
CrossBar机械手端拾器通过CrossBar左侧端拾器安装组件(3-1)和CrossBar右侧端拾器安装组件(3-2)安装在CrossBar主杆(3)的丝杠机构中使CrossBar机械手端拾器能实现横向移动，CrossBar机械手端拾器的气路接头与真空发生器连接，通过CrossBar机械手端拾器上的真空吸盘吸附冲压工序件(7)，从而模拟生产线机械手端拾器抓取冲压工序件(7)的状态；
搭建SpeedBar端拾器时：
安装底座(1)上通过定位销安装有模具下模(6)，模具下模(6)上有冲压工序件(7)；
SpeedBar主杆(2)设置在左侧立柱(1-1)和右侧立柱(1-2)之间，SpeedBar主杆(2)的两端分别与左侧立柱(1-1)的丝杠机构和右侧立柱(1-2)的丝杠机构和旋转机构连接；
搭建CrossBar端拾器时：
安装底座(1)上通过定位销安装有模具下模(6)，模具下模(6)上有冲压工序件(7)；
CrossBar主杆(3)设置在左侧立柱(1-1)和右侧立柱(1-2)之间CrossBar主杆(3)的两端分别与左侧立柱(1-1)的丝杠机构和右侧立柱(1-2)的丝杠机构和旋转机构连接；
搭建空工位端拾器时：
安装底座(1)上通过定位销安装有空工位支架(4)，左侧立柱(1-1)和右侧立柱(1-2)之间设置有SpeedBar主杆(2)或CrossBar主杆(3)；首先完成SpeedBar机械手端拾器在SpeedBar主杆(2)上的搭建或CrossBar机械手端拾器在CrossBar主杆(3)上的搭建，然后使用SpeedBar主杆(2)及其上的SpeedBar机械手端拾器或CrossBar主杆(3)及其上的CrossBar机械手端拾器抓取冲压工序件(7)模拟前序机械手放件状态。
搭建穿梭小车端拾器时：
安装底座(1)上通过定位销安装有左侧穿梭小车模拟支架(5-1)和右侧穿梭小车模拟支架(5-2)，左侧立柱(1-1)和右侧立柱(1-2)之间设置有CrossBar主杆(3)；首先完成CrossBar机械手端拾器在CrossBar主杆(3)上的搭建，然后使用CrossBar主杆(3)及其上的CrossBar机械手端拾器抓取冲压工序件(7)模拟最后一序CrossBar机械手放件状态。
搭建线尾机器人端拾器时：
先完成穿梭小车端拾器的搭建，即在左侧穿梭小车模拟支架(5-1)上搭建穿梭小车端拾器，在右侧穿梭小车模拟支架(5-2)上搭建穿梭小车端拾器，使用左侧穿梭小车模拟支架(5-1)及其上的穿梭小车端拾器以及右侧穿梭小车模拟支架(5-2)及其上的穿梭小车端拾器支撑冲压工序件(7)模拟穿梭小车送件状态，然后使用CrossBar主杆(3)及其上的CrossBar机械手端拾器模拟线尾机器人抓件状态，搭建线尾机器人端拾器。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113600702A (zh) * 2021-08-04 2021-11-05 武汉维谘信息技术有限公司 一种端拾器预搭建系统及其控制方法
CN117245388A (zh) * 2023-11-16 2023-12-19 济南二机床新光机电有限公司 一种端拾器组装系统及组装方法

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