CN205572456U - 一种三轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手臂，具体来说是涉及一种三轴机械手。上述机械手的Z轴轨道由固定座、步进丝杆组件和Z轴滑台组成，Z轴滑台上固连有连接座，连接座上安装有四组并排排列的吸嘴组件；吸嘴组件由吸嘴、真空单元、电磁阀、气动滑台和伺服电机组成，真空单元中具有抽真空气路和压缩气体气路，真空单元与吸嘴气连接，气动滑台垂直固设在连接座上，吸嘴固定在气动滑台上。当需要将IC放下时，抽真空气路停止工作，压缩气体气路开始向吸嘴中填充压缩气体，去破坏吸嘴中的真空环境，使得吸嘴中的负压立即消失，IC从吸嘴上立即脱离，运行速度快。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手臂，具体来说是涉及一种三轴机械手。
背景技术
三轴机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
三轴机械手的抓手分为吸嘴、吸盘和夹爪这三种，使用根据抓取物的质量和大小决定，对于IC芯片的抓取一般使用吸嘴作为抓手。吸嘴主要依靠抽真空形成负压将IC芯片吸起，放下IC芯片时停止抽真空即可；但是吸嘴中的负压不会因为停止抽真空而立即消失，导致IC芯片的放下速度变慢，影响整个机器的运行速度。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种能高速运行的三轴机械手。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种三轴机械手，主要由支撑架、X轴轨道、Y轴轨道和Z轴轨道组成，所述X轴轨道固定在所述支撑架上，所述Y轴轨道固定在所述X轴轨道的滑台上，所述Z轴轨道固定在所述Y轴轨道的滑台上；所述Z轴轨道由固定座、步进丝杆组件和Z轴滑台组成，所述固定座固定在所述Y轴轨道的滑台上，所述步进丝杆组件固定在所述固定座上，所述Z轴滑台固定在所述步进丝杆组件上，所述Z轴滑台上固连有连接座，所述连接座上安装有四组并排排列的吸嘴组件；所述吸嘴组件由吸嘴、真空单元、电磁阀、气动滑台和伺服电机组成，所述真空单元中具有抽真空气路和压缩气体气路，所述真空单元与所述吸嘴气连接，所述气动滑台垂直固设在所述连接座上，所述吸嘴固定在所述气动滑台上，所述伺服电机与所述吸嘴连接，驱动所述吸嘴绕其中心轴旋转。
进一步的是，所述三轴机械手的Y轴上安装有空托盘搬运机械手，所述空托盘搬运机械手包括升降气缸、双轴气缸和两组对称的夹爪，所述升降气缸的缸体垂直固定在所述Y轴轨道的连接臂上，所述升降气缸的伸缩杆向下与所述双轴气缸的缸体连接，两组所述夹爪分别固连在所述双轴气缸的双向伸缩杆上。
更进一步的是，所述Z轴轨道上还安装有保险装置，所述保险装置由上固定块、下固定块和拉簧组成，所述上固定块固定在所述Z轴滑台上，所述下固定块固定在所述连接座上，所述拉簧的两端分别与所述上固定块和所述下固定块连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1、吸嘴依靠真空单元中抽真空气路提供的负压真空将托盘或烧录座内的IC吸起，不会损坏IC;2、当需要将IC放下时，抽真空气路停止工作，压缩气体气路开始向吸嘴中填充压缩气体，去破坏吸嘴中的真空环境，使得吸嘴中的负压立即消失，IC从吸嘴上立即脱离，运行速度快。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本实用新型实施例所公开的三轴机械手的结构示意图；
图2为图1中K处的放大示意图；
图3为本实用新型实施例所公开的吸嘴组件的结构示意图；
图4为本实用新型实施例所公开的空托盘搬运机械手的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
参见图1,三轴机械手主要由支撑架2a、X轴轨道2b、Y轴轨道2c和Z轴轨道2d组成，X轴轨道2b固定在支撑架2a上，Y轴轨道2c固定在X轴轨道2b的滑台上，Z轴轨道2d固定在Y轴轨道2c的滑台上；Z轴轨道2d由固定座、步进丝杆组件和Z轴滑台组成，固定座固定在Y轴轨道2c的滑台上，步进丝杆组件固定在固定座上，Z轴滑台固定在步进丝杆组件上，Z轴滑台上固连有连接座2d1，连接座2d1上固设有四组并排排列的吸嘴组件3；参见图3,吸嘴组件由吸嘴2d2、真空单元2d3、电磁阀、气动滑台2d5和伺服电机2d6组成，真空单元中具有抽真空气路和压缩气体气路，真空单元与吸嘴气连接，气动滑台垂直固设在连接座2d1上，吸嘴固定在气动滑台上，伺服电机与吸嘴连接，驱动吸嘴绕其中心轴旋转。
吸嘴在Z轴方向上具有两段行程,第一段行程是:三轴机械手2的Z轴轨道2d带着整个吸嘴组件下降到预设位置处；第二段行程是：Z轴轨道2d停止运动，气动滑台开始工作，驱动吸嘴下行进行取料动作。吸嘴依靠真空单元中抽真空气路提供的负压真空将托盘或烧录座内的IC吸起，当需要将IC放下时，抽真空气路停止工作，压缩气体气路开始向吸嘴中填充压缩气体，去破坏吸嘴中的真空环境，使得吸嘴中的负压立即消失，IC从吸嘴上立即脱离，落入托盘或烧录座中。
参见图4,空托盘搬运机械手11包括升降气缸11a、双轴气缸11b和两组对称的夹爪11c，升降气缸的缸体垂直固定在Y轴轨道2c的连接臂上，升降气缸的伸缩杆向下与双轴气缸的缸体连接，两组夹爪分别固连在双轴气缸的双向伸缩杆上。空托盘搬运机械手11的X轴运动由三轴机械手2的X轴轨道2b驱动，其Y轴上无运动，Z轴运动由升降气缸驱动。
由于Z轴轨道的运动是步进电机驱动的，Z轴轨道在不运行的时候很容易下降导致吸嘴撞击工作台而损坏，因此需要在Z轴轨道上加装保险装置。参见图2，保险装置由上固定块4a、下固定块4b和拉簧4c组成，上固定块固定在Z轴滑台上，下固定块固定在连接座上，拉簧的两端分别与上固定块和下固定块连接。拉簧的弹簧力足以将Z轴轨道向上提起。
对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (3)
1.一种三轴机械手，其特征在于，主要由支撑架、X轴轨道、Y轴轨道和Z轴轨道组成，所述X轴轨道固定在所述支撑架上，所述Y轴轨道固定在所述X轴轨道的滑台上，所述Z轴轨道固定在所述Y轴轨道的滑台上；所述Z轴轨道由固定座、步进丝杆组件和Z轴滑台组成，所述固定座固定在所述Y轴轨道的滑台上，所述步进丝杆组件固定在所述固定座上，所述Z轴滑台固定在所述步进丝杆组件上，所述Z轴滑台上固连有连接座，所述连接座上安装有四组并排排列的吸嘴组件；所述吸嘴组件由吸嘴、真空单元、电磁阀、气动滑台和伺服电机组成，所述真空单元中具有抽真空气路和压缩气体气路，所述真空单元与所述吸嘴气连接，所述气动滑台垂直固设在所述连接座上，所述吸嘴固定在所述气动滑台上，所述伺服电机与所述吸嘴连接，驱动所述吸嘴绕其中心轴旋转。
2.根据权利要求1所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述三轴机械手的Y轴上安装有空托盘搬运机械手，所述空托盘搬运机械手包括升降气缸、双轴气缸和两组对称的夹爪，所述升降气缸的缸体垂直固定在所述Y轴轨道的连接臂上，所述升降气缸的伸缩杆向下与所述双轴气缸的缸体连接，两组所述夹爪分别固连在所述双轴气缸的双向伸缩杆上。
3.根据权利要求1所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述Z轴轨道上还安装有保险装置，所述保险装置由上固定块、下固定块和拉簧组成，所述上固定块固定在所述Z轴滑台上，所述下固定块固定在所述连接座上，所述拉簧的两端分别与所述上固定块和所述下固定块连接。
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