CN110944809A - 末端执行器 - Google Patents

Abstract

末端执行器具备：装配部，装配于拾取工件并使工件移动的多关节机器人；第一拾取部，拾取工件；第二拾取部，拾取工件；第一移动用流路，从多关节机器人侧被供给压力，至少使第一拾取部移动；第一拾取用流路，从多关节机器人侧被供给压力，使第一拾取部进行拾取动作；第二移动用流路，从多关节机器人侧被供给压力，至少使第二拾取部移动；及第二拾取用流路，从多关节机器人侧被供给压力，使第二拾取部进行拾取动作。

Description

末端执行器

技术领域

在本说明书中，公开了末端执行器。

背景技术

以往，作为末端执行器，提出了在多关节机器人的腕轴凸缘装配的方案(例如，参照专利文献1)。在该专利文献1的末端执行器中，安装夹具，进行工具中心点(TCP)的设定作业。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-82032号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在该专利文献1记载的多关节机器人中，有时在臂前端的腕轴凸缘装配与作业相应的各种末端执行器，例如吸附垫、开闭手等。然而，在这样的末端执行器中，进行作业的部位为单独，存在作业效率差的问题。而且，末端执行器装配于装置的前端，因此希望设为尽可能简单的结构。

本公开鉴于这样的课题而作出，主要目的在于提供一种装配于多关节机器人并能够以尽可能简单的结构处理多个工件的末端执行器。

用于解决课题的方案

在本说明书中公开的末端执行器为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

在本说明书中公开的末端执行器具备：装配部，装配于拾取工件并使所述工件移动的多关节机器人；第一拾取部，拾取工件；第二拾取部，拾取工件；第一移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第一拾取部移动；第一拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第一拾取部进行拾取动作；第二移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第二拾取部移动；及第二拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第二拾取部进行拾取动作。

在该末端执行器中，向第一移动用流路及第一拾取用流路供给压力而第一拾取部移动并进行工件的拾取，而且，向第二移动用流路及第二拾取用流路供给压力而第二拾取部移动并进行工件的拾取。在该末端执行器中，第一拾取部与第二拾取部能够独立地移动，在一方的拾取部的拾取作业中，使另一方的拾取部退避等，难以妨碍相互的作业，作业效率高。而且，在该末端执行器中，不需要马达等驱动源而能够以供给的压力进行作业，因此能够设为更简单的结构。这样，在该末端执行器中，能够以尽可能简单的结构来处理多个工件。在此，“压力”包括负压、正压及常压。而且，“拾取部的移动”包括向拾取位置的移动、向待避位置的移动。

附图说明

图1是多关节机器人20的概略说明图。

图2是末端执行器30的立体图。

图3是末端执行器30的剖视图。

图4是表示末端执行器30的动作的一例的说明图。

图5是表示另一末端执行器30B的一例的概略图。

图6是表示另一末端执行器30C的一例的概略图。

图7是表示另一末端执行器30D的一例的概略图。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边说明本实施方式。图1是作为本公开的一例的多关节机器人20的概略说明图。图2是末端执行器30的立体图。图3是末端执行器30的剖视图。图4是表示末端执行器30的动作的一例的说明图。多关节机器人20是进行拾取工件W而向载置部件载置的作业的结构。工件W只要是物品即可，没有特别限定，例如，除了机械元件、电气元件、电子元件、化学元件之外，还可列举食品等。该工件W可列举例如连接器、销等沿预定的方向配设的结构等沿特定的方向定位并载置的结构。而且，载置部件是将工件W整齐排列地载置的部件，可列举例如货盘、托盘等。需要说明的是，多关节机器人20全方位地可动，因此没有固定的特定的方向，但是为了便于说明，以下，将左右方向、前后方向及上下方向设为图1～3所示那样进行说明。

多关节机器人20进行从收容有1个以上的工件W的收容部拾取工件W并将拾取的工件W以预定的排列向载置部件上移动载置的处理。该多关节机器人20具备臂部23、基部24、执行器固定部25、控制部28。臂部23具有在前端侧配设有执行器固定部25的第一臂21和支撑第一臂21并配设于基部24的第二臂22。在第一臂21内接有带2、滚珠丝杆3、驱动马达4。带2架设于在第一臂21的前端侧内设于第一臂21的前端侧带轮5和在第二臂22侧内设于第一臂21的后端侧带轮6。在前端侧带轮5的旋转轴7配设有执行器固定部25。滚珠丝杆3沿第一臂21的长度方向配设于带2的内侧，与固定于带2的滑动件8连接。驱动马达4配设于带2的内侧，与滚珠丝杆3的旋转轴7直接连结，驱动该旋转轴7而使滑动件8向长度方向的前后移动。在该第一臂21中，当通过驱动马达4驱动旋转轴7旋转时，经由滚珠丝杆3而滑动件8沿轴的前后方向移动，从而驱动带2。该带2的直线移动经由前端侧带轮5被转换成旋转运动，使执行器固定部25转动。该第一臂21将驱动马达4、滚珠丝杆3等设置在带2的内部，由此与将它们设置于外部的情况相比能紧凑化。执行器固定部25是装配对工件W进行拾取的末端执行器30的结构，以能够转动的方式装配于臂部23的前端。在执行器固定部25的下表面侧配设有装配末端执行器30的装配部26。而且，在执行器固定部25的上部配设有驱动马达等对驱动轴进行旋转驱动的驱动部27。控制部28是控制多关节机器人20的装置整体的结构，具备CPU等。

末端执行器30是拾取工件W并将拾取的工件W载置于载置部件上的部件。如图2～4所示，该末端执行器30具备装配部31、固定部32、主体部33、旋转部36。该末端执行器30利用从多关节机器人20供给的压力(正压、负压及常压等)来进行拾取工件W的动作。在该末端执行器30，除了配管以外，未设置控制阀、马达等驱动源。多关节机器人20由于处理例如电子元件等小型的工件W，因此具备比较轻量且紧凑的臂部23。该末端执行器30由于未配设驱动源，因此比较轻量，能够使用于具备轻量且紧凑的臂部23的多关节机器人20。

装配部31装配于在多关节机器人20的臂部23的前端配设的装配部26。该装配部31固定于主体部33的上部。固定部32是将执行器固定部25和主体部33从外部牢固地固定的部件。主体部33具备中央主体部33a、第一主体部34、第二主体部35。中央主体部33a是位于末端执行器30的中央的壳体，以相对于执行器固定部25不能旋转、转动等的方式固定于执行器固定部25。该主体部33在中央形成有圆筒状的内部空间。在该内部空间收容有旋转部36，主体部33将旋转部36支撑为能够绕轴线进行旋转。第一主体部34是在中央主体部33a的侧面(图2中的左侧)固定的壳体。在该第一主体部34配设有第一拾取部41。第一拾取部41在其前端(下端)装配有第一吸嘴54，通过该第一吸嘴54来拾取、载置工件W。第一主体部34伴随着旋转部36的旋转而在第一拾取部41的配设位置将第一吸嘴54支撑为能够绕轴线进行旋转。第二主体部35是在与第一主体部34不同的中央主体部33a的侧面(图2中的右侧)固定的壳体。在该第二主体部35配设有第二拾取部61。第二拾取部61在其前端(下端)装配第二吸嘴74，通过该第二吸嘴74来拾取、载置工件W。第二主体部35伴随着旋转部36的旋转而在第二拾取部61的配设位置将第二吸嘴74支撑为能够绕轴线进行旋转。

旋转部36在主体部33的内部空间经由轴承38(参照图3)而枢轴支承为能够绕轴线进行旋转。旋转部36通过从多关节机器人20的驱动部27供给的旋转驱动力绕轴线进行旋转。在该旋转部36的前端配设有中央带轮37。在中央带轮37架设有第一带51和第二带71，通过这些带将驱动力向第一带轮50、第二带轮70传递。该末端执行器30构成为主体部33不旋转而第一吸嘴54、第二吸嘴74在各自的配设位置能够绕轴线进行旋转的所谓自转型的工件拾取机构。在该末端执行器30中，通过第一吸嘴54、第二吸嘴74能够拾取多个工件W并移动，通过第一吸嘴54、第二吸嘴74绕轴线进行旋转而能够单独地变更工件W的姿势。

第一主体部34具备第一拾取部41、第一移动用流路42、第一拾取用流路43、第一压力动作部44、枢轴支承部件49、第一带轮50、第一带51、第一引导辊52、轴承55、56。第一拾取部41是对工件进行拾取、载置的结构，具备第一轴部件45、前端部53、第一吸嘴54。该第一拾取部41通过第一压力动作部44而在上方的作为等待位置的第一位置与下方的作为作业位置的第二位置之间移动(例如上下移动)。第一轴部件45为圆筒状的长条部件，在其中心形成有传递压力的贯通孔。第一轴部件45向形成于第一主体部34的内部空间插入，经由轴承55、56被枢轴支承为能够绕轴线进行旋转。具有开口部的第一轴部件45的上端收容在通过轴承56分隔成气密状态的上端空间内。在该上端空间连接有第一拾取用流路43。在第一轴部件45的前端(下端)装配有能够拆卸的第一吸嘴54。前端部53是固定于从第一主体部34的外侧向下方形成的固定撑条57(参照图2)而对第一轴部件45的前端侧进行支撑的部件。该前端部53经由未图示的轴承将第一轴部件45、第一吸嘴54枢轴支承为能够绕轴线进行旋转。第一吸嘴54是吸附并拾取工件W的部件。该第一吸嘴54进行通过经由第一轴部件45的贯通孔供给的负压来拾取工件W并通过供给的正压及常压而使工件W分离的处理。需要说明的是，第一拾取部41通过吸嘴来吸附并拾取工件W，但只要是通过供给的压力进行动作的结构即可，例如，可以设为夹持并拾取工件W的机械卡盘。

第一移动用流路42是传递从多关节机器人20侧供给的压力的流路。第一拾取部41通过使用了从该第一移动用流路42供给的压力的第一压力动作部44而移动。在该第一移动用流路42的一端，从外部连接配管(例如耐压管等)。而且，在第一移动用流路42的另一端连接第一压力动作部44。对于该第一移动用流路42，经由从外部连接的配管而从多关节机器人20侧被供给压力。第一拾取用流路43是传递从多关节机器人20侧供给的压力的流路。第一拾取部41使用从该第一拾取用流路43供给的压力进行工件W的拾取动作、载置动作。在该第一拾取用流路43的一端，从外部连接配管(例如耐压管等)。而且，第一拾取用流路43的另一端连接于上端空间。对于该第一拾取用流路43，经由从外部连接的配管而从多关节机器人20侧被供给压力。

第一压力动作部44构成为连接第一移动用流路42并供第一拾取部41配设而使该第一拾取部41在第一位置与第二位置之间移动的气缸。该第一压力动作部44具备缸部46、活塞部47、第一施力部件48。缸部46具有形成有第一主体部34的圆筒状的空间。活塞部47在该缸部46的内部滑动移动。在缸部46连接有第一移动用流路42，向其内部空间供给正压。活塞部47是在第一轴部件45的外周形成为凸缘状的部位。该活塞部47配置在轴承56的下方。在活塞部47的外周配设有填料，提高与缸部46的机密性。第一施力部件48是向第一位置侧(预定方向)对第一拾取部41的第一轴部件45施力的部件，例如，可以设为弹簧等弹性部件。第一施力部件48的上部与活塞部47的下表面抵接。在该第一压力动作部44中，通过第一施力部件48向第一位置侧(等待位置)对第一轴部件45施力，通过从第一移动用流路42供给的压力使该作用力解除，由此使第一拾取部41向第二位置侧(作业位置)移动。

枢轴支承部件49是在第一轴部件45的中央部分的外周配设的部件。该枢轴支承部件49具有与第一轴部件45的中心轴相同的中心轴，通过与第一轴部件45啮合而与第一轴部件45一起绕轴线进行旋转。而且，枢轴支承部件49将第一轴部件45支撑为沿着在内周形成的齿轮槽在第一位置与第二位置之间能够上下移动。枢轴支承部件49在其上端侧的外周配设轴承55。枢轴支承部件49由轴承55支撑而绕轴线进行旋转。而且，枢轴支承部件49在其上端侧且与第一轴部件45之间形成有具有有底部的空间，该有底部对第一施力部件48的下部进行支撑。该枢轴支承部件49在其下端侧的外周固定有第一带轮50。在第一带轮50架设第一带51。而且，第一带51架设于中央带轮37，将旋转部36的驱动力向第一带轮50传递。第一引导辊52固定于第一主体部34的下方，对第一带51的中间部分进行引导(参照图3)。

第二主体部35具备第二拾取部61、第二移动用流路62、第二拾取用流路63、第二压力动作部64、枢轴支承部件69、第二带轮70、第二带71、第二引导辊72、轴承75、76。第二拾取部61是对工件W进行拾取、载置的结构，具备第二轴部件65、前端部73、第二吸嘴74。第二拾取部61在相对于旋转部36而位于第一配置位置的对角侧的第一主体部34的第二配置位置被枢轴支承为能够绕轴线进行旋转。第二拾取部61通过利用从第二移动用流路62供给的压力使预定方向的作用力解除而移动。第二移动用流路62是从多关节机器人20侧被供给压力而使第二拾取部61移动的流路，连接于第二压力动作部64。而且，在第二移动用流路62，从外部连接配管。第二拾取用流路63是从多关节机器人20侧被供给压力而使第二拾取部61进行拾取动作的流路。第二压力动作部64构成为连接第二移动用流路62并供第二拾取部61配置而使该第二拾取部61移动的气缸。第二压力动作部64具备缸部66、活塞部67、第二施力部件68。需要说明的是，该第二主体部35具备的各结构与第一主体部34具备的各结构同样，省略其详细说明。需要说明的是，上述第二主体部35的各结构只要具有与第一主体部34的各结构同样的功能即可，大小、形状、材质等可以相同，也可以不同。

接下来，使用图4，说明这样构成的本实施方式的多关节机器人20的动作、特别是拾取工件W向载置部件载置的动作。首先，多关节机器人20的控制部28以使末端执行器30向收容有工件W的收容部移动的方式控制臂部23。接下来，控制部28控制多关节机器人20的控制阀，向第一移动用流路42供给正压而使第一拾取部41向作业位置下降，经由第一拾取用流路43及第一轴部件45向第一吸嘴54供给负压，使末端执行器30拾取工件W(图4的(B))。接下来，控制部28停止向第一移动用流路42的正压的供给而使第一拾取部41向等待位置上升，对于第二拾取部61进行与第一拾取部41同样的处理，使第二拾取部61拾取工件W。并且，控制部28以使工件W向载置部件的预定位置移动的方式控制臂部23，根据需要使旋转部36旋转而使第一拾取部41绕轴线进行旋转。工件W伴随第一拾取部41绕轴线进行旋转而被变更角度。而且，控制部28向第一移动用流路42供给正压而使第一拾取部41下降，停止向第一拾取用流路43部的负压的供给而将工件W载置在载置部件上。而且，与第一拾取部41同样，控制部28使第二拾取部61拾取的工件W载置在载置部件上。

在此，明确本实施方式的构成要素与本发明的构成要素的对应关系。本实施方式的装配部31相当于装配部，第一拾取部41相当于第一拾取部，第二拾取部61相当于第二拾取部。而且，第一移动用流路42相当于第一移动用流路，第一拾取用流路43相当于第一拾取用流路，第二移动用流路62相当于第二移动用流路，第二拾取用流路63相当于第二拾取用流路。

以上说明的本实施方式的末端执行器30向第一移动用流路42及第一拾取用流路43供给压力而第一拾取部41移动并进行工件W的拾取，而且，向第二移动用流路62及第二拾取用流路63供给压力而第二拾取部61移动并进行工件W的拾取。在该末端执行器30中，第一拾取部41与第二拾取部61能够独立地移动，在一方的拾取部的拾取作业中使另一方的拾取部退避等，难以妨碍相互的作业，作业效率高。而且，在该末端执行器30中，不需要马达等驱动源，能够以供给的压力进行作业，因此能够设为更简单的结构。这样，在该末端执行器中，能够以尽可能简单的结构处理多个工件。

另外，末端执行器30具备：第一压力动作部44，连接第一移动用流路42，并供第一拾取部41配设而使第一拾取部41移动；及第二压力动作部64，连接第二移动用流路62，并供第二拾取部61配设而使第二拾取部61移动。在该末端执行器30中，通过压力动作部的动作能够使第一、第二拾取部41、61移动。此外，末端执行器30具备向预定方向对第一拾取部41施力的第一施力部件48和向预定方向对第二拾取部61施力的第二施力部件68，第一拾取部41通过利用从第一移动用流路42供给的压力使预定方向的作用力解除而移动，第二拾取部61通过利用从第二移动用流路62供给的压力使预定方向的作用力解除而移动。在该末端执行器30中，通过施力部和移动用流路这样比较简单的结构能够使第一、第二拾取部41、61移动。此外，末端执行器30具备通过从多关节机器人20供给的动力绕轴线进行旋转的旋转部36，第一拾取部41伴随着旋转部36的旋转在第一拾取部41的配设位置绕轴线进行旋转，第二拾取部61伴随旋转部36的旋转在第二拾取部61的配设位置绕轴线进行旋转。在该末端执行器30中，由于第一、第二拾取部41、61在其配设位置绕轴线进行旋转，因此例如能够变更拾取的工件W的方向。

并且，末端执行器30具有通过压力来拾取工件W的第一、第二吸嘴54、74，因此通过压力能够进行工件W的角度、工件W的拾取。而且，末端执行器30具备向多关节机器人20的臂前端装配的装配部31。该末端执行器30不需要马达等驱动源而能够变更工件的姿势，因此在例如前端存在重量限制等的多关节机器人20中适用的意义高。

需要说明的是，本发明不受上述的实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围，就能以各种形态实施的情况不言自明。需要说明的是，在以下的说明中，关于与末端执行器30同样的结构，标注相同附图标记，省略其详细说明。

例如，在上述的实施方式中，第一压力动作部44具备第一施力部件48，但是没有特别限定于此，可以将其省略。图5是表示另一末端执行器30B的一例的概略图。该末端执行器30B具备在活塞部47的下方的缸部46连接有第三移动用流路48B的第一压力动作部44B。而且，末端执行器30B具备在活塞部67的下方的缸部66连接有第四移动用流路68B的第二压力动作部64B。第一移动用流路42经由第一配管11连接于第四移动用流路68B。而且，第二移动用流路62经由第二配管12连接于第三移动用流路48B。并且，在该末端执行器30B中，当向第一移动用流路42供给压力时，使第一拾取部41向第一方向(下方)移动并使第二拾取部61向与第一方向相反的第二方向(上方)移动，当向第二移动用流路62供给压力时，使第二拾取部61向第一方向(下方)移动并使第一拾取部41向第二方向(上方)移动。在该末端执行器30B中，也与上述同样地能够以尽可能简单的结构处理多个工件。

在上述的实施方式中，设为第一拾取部41及第二拾取部61在配设位置绕轴线进行旋转的自转型的末端执行器30进行了说明，但是没有特别限定于此，可以设为与旋转部一起旋转的所谓公转型的末端执行器30C。图6是表示另一末端执行器30C的一例的概略图。该末端执行器30C在通过从多关节机器人20供给的动力绕轴线进行旋转的旋转部36C配设有第一主体部34C和第二主体部35C。第一拾取部41固定于旋转部36C的第一配置位置，第二拾取部61固定在相对于旋转部36C的旋转轴而位于第一配置位置的对角侧的第二配置位置。该第一拾取部41及第二拾取部61以旋转部36C的旋转轴为中心而与旋转部36C一起旋转。在该末端执行器30C中，如果在第一主体部34C、第二主体部35C直接连接配管，则伴随着旋转部36C的旋转而配管被连带旋转。因此，第一移动用流路42以从旋转部36C的内部供给压力的方式连接于第一压力动作部44。同样，第二移动用流路62以从旋转部36C的内部供给压力的方式连接于第二压力动作部64。第一拾取用流路43、第二拾取用流路63也同样地从旋转部36C的内部供给压力。具体而言，主体部33C以不能旋转的方式固定于执行器固定部25，在该主体部33C沿内部空间的内周形成有第一槽81、第二槽82、第三槽83及第四槽84。在第一槽81连接来自多关节机器人20侧的第一配管11，同样，在第二槽82连接第二配管(未图示)，在第三槽83连接第三配管，在第四槽84连接第四配管(未图示)。旋转部36C具有在其内部包含第一内部管85、第二内部管86及第三内部管87的多重管构造，在各管之间形成有流路。而且，在旋转部36C，沿着与轴向正交的方向，形成有开口部与第一槽81连通的贯通孔91、开口部与第二槽82连通的贯通孔92、开口部与第三槽83连通的贯通孔93及开口部与第四槽84连通的贯通孔94。贯通孔91与第一内部管85的贯通孔及空间95连通。贯通孔92与第一内部管85和第二内部管86之间的流路及空间96连通。贯通孔93与第二内部管86和第三内部管87之间的流路及空间97连通。贯通孔94与第三内部管87和旋转部36C之间的流路及空间98连通。而且，空间95～98分别连接于第二拾取用流路63、第一拾取用流路43、第二移动用流路62及第一移动用流路42。在该末端执行器30C中，即使旋转部36C旋转也始终将压力向第一主体部34C、第二主体部35C供给。即使在这样的末端执行器30C中，也不需要马达等驱动源，能够以供给的压力进行作业，因此能够成为更简单的结构。而且，伴随着旋转部36C的旋转，能够变更由第一吸嘴54、第二吸嘴74拾取的工件W的角度。

在上述的末端执行器30C中，说明了第一压力动作部44具备第一施力部件48、第二压力动作部64具备第二施力部件68的结构，但是与图5同样，可以将其省略。图7是表示另一末端执行器30D的一例的概略图。该末端执行器30D具备上述的第一压力动作部44B、第二压力动作部64B的结构。而且，第三移动用流路48B连接于空间97，第四移动用流路68B连接于空间98。在该末端执行器30D中，也能够以供给的压力进行作业，因此能够成为更简单的结构。

在上述的实施方式中，设为末端执行器30、30B为自转型、末端执行器30C、30D为公转型的结构，但是没有特别限定于此，也可以设为自转型且公转型的末端执行器。在该末端执行器中，只要设为执行器固定部25具备2个驱动部、或者通过齿轮等使驱动部的驱动力分支而进行自转及公转的结构即可。

在此，本公开的末端执行器可以具备：第一压力动作部，至少连接所述第一移动用流路，并且，配设所述第一拾取部并使该第一拾取部移动；及第二压力动作部，至少连接所述第二移动用流路，并且，配设所述第二拾取部并使该第二拾取部移动。在该末端执行器中，通过压力动作部的动作能够使第一及第二拾取部移动。该压力动作部只要是根据压力进行动作的结构即可，没有特别限定，例如，可以设为气缸。

本公开的末端执行器可以具备向预定方向对所述第一拾取部施力的第一施力部件和向预定方向对所述第二拾取部施力的第二施力部件，所述第一拾取部通过从所述第一移动用流路供给的压力使所述预定方向的作用力解除而移动，所述第二拾取部通过从所述第二移动用流路供给的压力使所述预定方向的作用力解除而移动。在该末端执行器中，通过施力部和移动用流路这样比较简单的结构能够使第一及第二拾取部移动。

在本公开的末端执行器中，可以是，所述第一移动用流路使所述第一拾取部向第一方向移动，并使所述第二拾取部向与所述第一方向相反的第二方向移动，所述第二移动用流路使所述第二拾取部向所述第一方向移动，并使所述第一拾取部向所述第二方向移动。在该末端执行器中，通过第一及第二移动用流路这样比较简单的结构，能够使第一及第二拾取部移动。该末端执行器可以具备配设所述第一拾取部并使该第一拾取部移动的第一压力动作部和配设所述第二拾取部并使该第二拾取部移动的第二压力动作部，在所述第一压力动作部的第一部位连接所述所述第一移动用流路并在所述第一压力动作部的第二部位连接所述所述第二移动用流路，在所述第二压力动作部的第一部位连接所述所述第二移动用流路并在所述第二压力动作部的第二部位连接所述所述第一移动用流路。

本公开的末端执行器可以具备通过从所述多关节机器人供给的动力而绕轴线进行旋转的旋转部，所述第一拾取部伴随着所述旋转部的旋转而在该第一拾取部的配设位置绕轴线进行旋转，所述第二拾取部伴随着所述旋转部的旋转而在该第二拾取部的配设位置绕轴线进行旋转。在该末端执行器中，由于第一及第二拾取部在其配设位置绕轴线进行旋转，因此例如能够变更拾取的工件的方向。而且，该末端执行器可以具备配设所述第一拾取部而使该第一拾取部移动的第一压力动作部和配设所述第二拾取部而使该第二拾取部移动的第二压力动作部，所述第一移动用流路从外部至少连接于所述第一压力动作部，所述第二移动用流路从外部至少连接于所述第二压力动作部。此外，该末端执行器可以具备固定所述装配部的主体部，所述旋转部以能够绕轴线进行旋转的方式枢轴支承于所述主体部，所述第一拾取部以能够绕轴线进行旋转的方式枢轴支承于所述主体部的第一配置位置，所述第二拾取部以能够绕轴线进行旋转的方式枢轴支承于所述主体部的第二配置位置，所述第一配置位置相对于所述旋转部而位于所述第二配置位置的对角侧。

本公开的末端执行器可以具备通过从所述多关节机器人供给的动力而绕轴线进行旋转的旋转部，所述第一拾取部及所述第二拾取部以所述旋转部的轴为中心而与该旋转部一起旋转。在该末端执行器中，第一及第二拾取部与旋转部一起旋转，因此例如能够变更拾取的工件的方向。而且，该末端执行器可以具备配设所述第一拾取部而使该第一拾取部移动的第一压力动作部和配设所述第二拾取部而使该第二拾取部移动的第二压力动作部，所述第一移动用流路以从所述旋转部的内部供给压力的方式至少连接于所述第一压力动作部，所述第二移动用流路以从所述旋转部的内部供给压力的方式至少连接于所述第二压力动作部。

此外，该末端执行器可以具备固定所述装配部的主体部，所述旋转部以能够绕轴线进行旋转的方式枢轴支承于所述主体部，所述第一拾取部固定于所述旋转部的第一配置位置，所述第二拾取部固定于所述旋转部的第二配置位置，所述第一配置位置相对于所述旋转部的旋转轴而位于所述第二配置位置的对角侧。

工业实用性

本公开的末端执行器能够利用于对工件进行拾取、配置等处理的装置的技术领域。

附图标记说明

2带 3滚珠丝杆 4驱动马达 5前端侧带轮6后端侧带轮 7旋转轴 8滑动件 11第一配管 12第二配管 13第三配管20多关节机器人 21第一臂 22第二臂 23臂部 24基部 25执行器固定部 26装配部 27驱动部 28控制部 30、30B、30C、30D末端执行器 31装配部 32固定部 33、33C主体部33a中央主体部 34、34C第一主体部 35、35C第二主体部 36、36C旋转部37中央带轮 38轴承 41第一拾取部 42第一移动用流路 43第一拾取用流路 44、44B第一压力动作部 45第一轴部件 46缸部 47活塞部 48第一施力部件 48B第三移动用流路 49枢轴支承部件 50第一带轮 51第一带 52第一引导辊 53前端部 54第一吸嘴 55轴承 56轴承57固定撑条 61第二拾取部 62第二移动用流路 63第二拾取用流路 64、64B第二压力动作部 65第二轴部件 66缸部 67活塞部 68第二施力部件 68B第四移动用流路 70第二带轮71第二带 72第二引导辊 73前端部74第二吸嘴 75轴承 76轴承 77固定撑条 81第一槽 82第二槽 83第三槽 84第四槽 85第一内部管 86第二内部管 87第三内部管 91～94贯通孔95～98空间 W工件。

Claims (10)

1.一种末端执行器，具备：

装配部，装配于拾取工件并使所述工件移动的多关节机器人；

第一拾取部，拾取工件；

第二拾取部，拾取工件；

第一移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第一拾取部移动；

第一拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第一拾取部进行拾取动作；

第二移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第二拾取部移动；及

第二拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第二拾取部进行拾取动作。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备：

第一压力动作部，至少连接所述第一移动用流路，并且，配设所述第一拾取部并使该第一拾取部移动；及

第二压力动作部，至少连接所述第二移动用流路，并且，配设所述第二拾取部并使该第二拾取部移动。

3.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备：

第一施力部件，向预定方向对所述第一拾取部施力；及

第二施力部件，向预定方向对所述第二拾取部施力，

所述第一拾取部通过从所述第一移动用流路供给的压力使所述预定方向的作用力解除而移动，

所述第二拾取部通过从所述第二移动用流路供给的压力使所述预定方向的作用力解除而移动。

4.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其中，

所述第一移动用流路使所述第一拾取部向第一方向移动，并使所述第二拾取部向与所述第一方向相反的第二方向移动，

所述第二移动用流路使所述第二拾取部向所述第一方向移动，并使所述第一拾取部向所述第二方向移动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备通过从所述多关节机器人供给的动力而绕轴线进行旋转的旋转部，

所述第一拾取部伴随着所述旋转部的旋转而在该第一拾取部的配设位置绕轴线进行旋转，

所述第二拾取部伴随着所述旋转部的旋转而在该第二拾取部的配设位置绕轴线进行旋转。

6.根据权利要求5所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备：

第一压力动作部，配设所述第一拾取部，并使该第一拾取部移动；及

第二压力动作部，配设所述第二拾取部，并使该第二拾取部移动，

所述第一移动用流路从外部至少连接于所述第一压力动作部，

所述第二移动用流路从外部至少连接于所述第二压力动作部。

7.根据权利要求5或6所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备固定所述装配部的主体部，

所述旋转部以能够绕轴线进行旋转的方式枢轴支承于所述主体部，

所述第一拾取部以能够绕轴线进行旋转的方式枢轴支承于所述主体部的第一配置位置，

所述第二拾取部以能够绕轴线进行旋转的方式枢轴支承于所述主体部的第二配置位置，

所述第一配置位置相对于所述旋转部而位于所述第二配置位置的对角侧。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备通过从所述多关节机器人供给的动力而绕轴线进行旋转的旋转部，

所述第一拾取部及所述第二拾取部以所述旋转部的轴为中心而与该旋转部一起旋转。

9.根据权利要求8所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备：

第一压力动作部，配设所述第一拾取部，并使该第一拾取部移动；及

第二压力动作部，配设所述第二拾取部，并使该第二拾取部移动，

所述第一移动用流路以从所述旋转部的内部供给压力的方式至少连接于所述第一压力动作部，

所述第二移动用流路以从所述旋转部的内部供给压力的方式至少连接于所述第二压力动作部。

10.根据权利要求8或9所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备固定所述装配部的主体部，

所述旋转部以能够绕轴线进行旋转的方式枢轴支承于所述主体部，

所述第一拾取部固定于所述旋转部的第一配置位置，

所述第二拾取部固定于所述旋转部的第二配置位置，

所述第一配置位置相对于所述旋转部的旋转轴而位于所述第二配置位置的对角侧。

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