CN212553839U - 减低高度设计的上料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种减低高度设计的上料机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、升降机构、抓手，驱动第一机械臂枢转的第一动力部分位于底座的一侧，并与底座固定连接，第一动力部分与第一机械臂一端传动连接；驱动第二机械臂枢转的第二动力部分位于第一机械臂的另一端，其与第二机械臂的一端传动连接；驱动升降机构枢转的第三动力部分位于第二机械臂的另一端，其通过一枢转连接臂与升降机构传动连接，且枢转连接臂与升降机构相连接的一端延伸至第三动力部分一侧的下方；升降机构带动抓手进行升降运动。本实用新型的上料机器人通过对底座和升降机构的安装方式进行优化设计，降低了上料机器人的整体高度，有利于机器人的小型化设计。

Description

减低高度设计的上料机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种减低高度设计的上料机器人。

背景技术

在工业生产中，经常需要完成工件上料的动作，以将工件上料至冲压等需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，工件的上料通常由手臂式机器人完成。该手臂式机器人上料时，需要通过枢转动作、升降动作完成上料。然而，现有的上料机器人高度较高，其不利于机器人小型化设计的实际需求。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种减低高度设计的上料机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种减低高度设计的上料机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、升降机构、抓手；

驱动所述第一机械臂枢转的第一动力部分位于所述底座的一侧，并与所述底座固定连接，所述第一动力部分与所述第一机械臂一端传动连接；

驱动所述第二机械臂枢转的第二动力部分位于所述第一机械臂的另一端，其与所述第二机械臂的一端传动连接；

驱动所述升降机构枢转的第三动力部分位于所述第二机械臂的另一端，其通过一枢转连接臂与所述升降机构传动连接，且所述枢转连接臂与升降机构相连接的一端延伸至所述第三动力部分一侧的下方；

所述升降机构带动所述抓手进行升降运动。

作为本实用新型的减低高度设计的上料机器人的改进，所述第一动力部分收容于连接至所述底座一侧的保护罩中，其包括：第一电机和第一减速机，所述第一电机经第一减速机与所述第一机械臂一端传动连接。

作为本实用新型的减低高度设计的上料机器人的改进，所述第二动力部分收容于连接至所述第一机械臂的另一端的第一装配套中，其包括：第二电机和第二减速机，所述第二电机经第二减速机与所述第二机械臂的一端传动连接。

作为本实用新型的减低高度设计的上料机器人的改进，所述第三动力部分收容于连接至所述第二机械臂的另一端的第二装配套中，其包括：第三电机和第三减速机，所述第三电机经第三减速机与所述枢转连接臂传动连接。

作为本实用新型的减低高度设计的上料机器人的改进，所述枢转连接臂包括：第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第三动力部分相连接，所述第二连接部与所述第一连接部保持垂直连接，其一端延伸至所述第三动力部分一侧的下方。

作为本实用新型的减低高度设计的上料机器人的改进，所述第二连接部的另一端延伸至所述第三动力部分一侧的上方。

作为本实用新型的减低高度设计的上料机器人的改进，所述升降机构包括：导轨、滑块、基座、第四电机、同步轮机构以及丝杆；

所述丝杆下端连接固定于所述基座上，所述丝杆的上端通过所述同步轮机构与所述第四电机的电机轴传动连接，所述导轨分布于所述丝杆的两侧，所述导轨的下端连接固定于所述基座上，所述丝杆驱动所述滑块沿所述导轨进行升降运动，所述抓手与所述滑块拆卸地固定连接。

作为本实用新型的减低高度设计的上料机器人的改进，所述抓手包括：连接座、第一连接臂、第二连接臂、第一吸盘组件、第二吸盘组件以及第四动力部分；

所述连接座与所述升降机构相连接，所述第一吸盘组件和第二吸盘组件位于所述连接座的两侧，并沿相反的方向延伸设置，所述第一吸盘组件通过第一连接臂与所述连接座相连接，所述第二吸盘组件通过第二连接臂与所述连接座相连接，所述第四动力部分的动力输出端穿过所述第一连接臂与所述第二连接臂传动连接，所述第四动力部分能够驱动所述第二吸盘组件枢转至所述第一吸盘组件的下方，所述第一吸盘组件和第二吸盘组件中的吸盘为真空吸盘或者磁性吸盘。

作为本实用新型的减低高度设计的上料机器人的改进，所述抓手包括：连接座、第五动力部分、基板以及吸盘组件；

所述连接座与所述升降机构相连接，所述第五动力部分固定于所述连接座上，其输出端通过所述基板与所述吸盘组件传动连接，所述吸盘组件中的吸盘为真空吸盘或者磁性吸盘。

作为本实用新型的减低高度设计的上料机器人的改进，所述抓手包括：连接座、基板以及吸盘组件；

所述连接座与所述升降机构相连接，其通过所述基板与所述吸盘组件相连接，所述吸盘组件中的吸盘为真空吸盘或者磁性吸盘。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的上料机器人通过对底座和升降机构的安装方式进行优化设计，降低了上料机器人的整体高度，有利于机器人的小型化设计。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的减低高度设计的上料机器人一实施例的立体图；

图2为图1中上料机器人去掉部分壳体结构的立体示意图；

图3为抓手一实施方式的立体示意图；

图4为抓手另一实施方式的立体示意图；

图5为抓手再一实施方式的立体示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1、2所示，本实用新型一实施例提供一种减低高度设计的上料机器人，其包括：底座1、第一机械臂2、第二机械臂3、升降机构4、抓手5。

为了实现对底座1的减低高度设计，驱动第一机械臂2枢转的第一动力部分6位于底座1的一侧，并与底座1固定连接，第一动力部分6与第一机械臂2一端传动连接。如此设计，相比于现有的第一动力部分6位于底座1 内部的方式，有利于降低底座1的高度。此时，根据实际需求可在底座1中增加配重，以提高机械人工作时的稳定性。

一个实施方式中，第一动力部分6收容于连接至底座1一侧的保护罩11 中，其包括：第一电机61和第一减速机62，第一电机61经第一减速机62与第一机械臂2一端传动连接。如此，第一动力部可驱动第一机械臂2围绕第一轴进行枢转上料动作。

驱动第二机械臂3枢转的第二动力部分7位于第一机械臂2的另一端，其与第二机械臂3的一端传动连接。一个实施方式中，第二动力部分7收容于连接至第一机械臂2的另一端的第一装配套73中，其包括：第二电机71 和第二减速机72，第二电机71经第二减速机72与第二机械臂3的一端传动连接。如此，第二动力部分7可驱动第二机械臂3围绕第二轴进行枢转上料动作。

驱动升降机构4枢转的第三动力部分8位于第二机械臂3的另一端，其通过一枢转连接臂9与升降机构4传动连接，并带动其围绕第三轴进行枢转上料动作。

枢转连接臂9与升降机构4相连接的一端延伸至第三动力部分8一侧的下方。如此设计，相比于现有的将升降机构4直接与第三动力部分8传动连接，有利于降低升降机构4和第三动力部分8的整体高度。

其中，第三动力部分8收容于连接至第二机械臂3的另一端的第二装配套83中，其包括：第三电机81和第三减速机82，第三电机81经第三减速机 82与枢转连接臂9传动连接。

一个实施方式中，枢转连接臂9包括：第一连接部91和第二连接部92，第一连接部91与第三动力部分8相连接，第二连接部92与第一连接部91保持垂直连接，其一端延伸至第三动力部分8一侧的下方。

进一步地，第二连接部92的另一端延伸至第三动力部分8一侧的上方，如此设计，使得第二连接部92具有较大的连接面积，有利于提高枢转连接臂 9与升降机构4连接的稳定性。

升降机构4带动抓手5进行升降运动。具体地，升降机构4包括：导轨 41、滑块42、基座43、第四电机44、同步轮机构45以及丝杆46。

丝杆46下端连接固定于基座43上，丝杆46的上端通过同步轮机构45 与第四电机44的电机轴传动连接。其中，同步轮机构45具体包括：分别套装于第四电机44的电机轴和丝杆46上端的同步轮以及联动两个同步轮的皮带。导轨41分布于丝杆46的两侧，导轨41的下端连接固定于基座43上，丝杆46驱动滑块42沿导轨41进行升降运动，抓手5与滑块42拆卸地固定连接。如此，第四电机44工作时可通过同步轮机构45带动丝杆46枢转，丝杆46进一步通过滑块42带动抓手5进行升降上料动作。

根据所上料的工件的不同，可采用不同结构的抓手5适配于升降机构4 上。

如图3所示，一个实施方式中，为了实现工件的翻转上料，抓手5包括：连接座51、第一连接臂52、第二连接臂53、第一吸盘组件54、第二吸盘组件55以及第四动力部分56。

其中，连接座51与升降机构4相连接，第一吸盘组件54和第二吸盘组件55位于连接座51的两侧，并沿相反的方向延伸设置，第一吸盘组件54通过第一连接臂52与连接座51相连接，第二吸盘组件55通过第二连接臂53 与连接座51相连接。任一吸盘组件包括：中空的连杆以及设置于连杆上的若干吸盘。上述吸盘为真空吸盘或者磁性吸盘。

第四动力部分56的动力输出端穿过第一连接臂52与第二连接臂53传动连接，第四动力部分56包括：第四电机44和第四减速机，第四电机44经第四减速机与第二连接臂53传动连接。其中，第二连接臂53一端套装于第四动力部分56上，并不随其同步运动，另一端水平延伸设置。第二连接臂53 一端与第四减速机传动连接，另一端初始地竖直设置，如此第四动力部分56 能够驱动第二吸盘组件55枢转至第一吸盘组件54的下方。

本实施方式的抓手5工作时，第二吸盘组件55吸取工件的一面，第四动力部分56输出动力，带动第二连接臂53枢转，第二吸盘组件55随着枢转运动，枢转至第一吸盘组件54的下方。此时，第二吸盘组件55接力吸取周转而来的工件的另一面，将其进一步周转至上料工位处，使得该工件的一面能够进行冲压加工。

如图4所示，另一个实施方式中，抓手5仅实现工件的原位枢转，其包括：连接座51、第五动力部分52、基板53以及吸盘组件54。

连接座51与升降机构4相连接，第五动力部分52固定于连接座51上，其输出端通过基板53与吸盘组件54传动连接。其中，第五动力部分52包括：第五电机和第五减速机，第五电机经第五减速机与基板53传动连接。吸盘组件包括：中空的连杆以及设置于连杆上的若干吸盘。上述吸盘为真空吸盘或者磁性吸盘。本实施方式的抓手5工作时，吸盘组件54吸取工件的一面，第五动力部分52输出动力，带动基板53翻转，此时工件的另一面朝上周转至冲压工位。

如图5所示，再一个实施方式中，抓手5仅实现工件的抓取，其包括：连接座51、基板52以及吸盘组件53。其中，吸盘组件包括：中空的连杆以及设置于连杆上的若干吸盘。上述吸盘为真空吸盘或者磁性吸盘。连接座51 与升降机构4相连接，其通过基板52与吸盘组件53相连接。

综上所述，本实用新型的上料机器人通过对底座和升降机构的安装方式进行优化设计，降低了上料机器人的整体高度，有利于机器人的小型化设计。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种减低高度设计的上料机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、升降机构、抓手，其特征在于：

驱动所述第一机械臂枢转的第一动力部分位于所述底座的一侧，并与所述底座固定连接，所述第一动力部分与所述第一机械臂一端传动连接；

驱动所述第二机械臂枢转的第二动力部分位于所述第一机械臂的另一端，其与所述第二机械臂的一端传动连接；

驱动所述升降机构枢转的第三动力部分位于所述第二机械臂的另一端，其通过一枢转连接臂与所述升降机构传动连接，且所述枢转连接臂与升降机构相连接的一端延伸至所述第三动力部分一侧的下方；

所述升降机构带动所述抓手进行升降运动。

2.根据权利要求1所述的减低高度设计的上料机器人，其特征在于，所述第一动力部分收容于连接至所述底座一侧的保护罩中，其包括：第一电机和第一减速机，所述第一电机经第一减速机与所述第一机械臂一端传动连接。

3.根据权利要求1所述的减低高度设计的上料机器人，其特征在于，所述第二动力部分收容于连接至所述第一机械臂的另一端的第一装配套中，其包括：第二电机和第二减速机，所述第二电机经第二减速机与所述第二机械臂的一端传动连接。

4.根据权利要求1所述的减低高度设计的上料机器人，其特征在于，所述第三动力部分收容于连接至所述第二机械臂的另一端的第二装配套中，其包括：第三电机和第三减速机，所述第三电机经第三减速机与所述枢转连接臂传动连接。

5.根据权利要求1或4所述的减低高度设计的上料机器人，其特征在于，所述枢转连接臂包括：第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第三动力部分相连接，所述第二连接部与所述第一连接部保持垂直连接，其一端延伸至所述第三动力部分一侧的下方。

6.根据权利要求5所述的减低高度设计的上料机器人，其特征在于，所述第二连接部的另一端延伸至所述第三动力部分一侧的上方。

7.根据权利要求5所述的减低高度设计的上料机器人，其特征在于，所述升降机构包括：导轨、滑块、基座、第四电机、同步轮机构以及丝杆；

所述丝杆下端连接固定于所述基座上，所述丝杆的上端通过所述同步轮机构与所述第四电机的电机轴传动连接，所述导轨分布于所述丝杆的两侧，所述导轨的下端连接固定于所述基座上，所述丝杆驱动所述滑块沿所述导轨进行升降运动，所述抓手与所述滑块拆卸地固定连接。

8.根据权利要求1所述的减低高度设计的上料机器人，其特征在于，所述抓手包括：连接座、第一连接臂、第二连接臂、第一吸盘组件、第二吸盘组件以及第四动力部分；

所述连接座与所述升降机构相连接，所述第一吸盘组件和第二吸盘组件位于所述连接座的两侧，并沿相反的方向延伸设置，所述第一吸盘组件通过第一连接臂与所述连接座相连接，所述第二吸盘组件通过第二连接臂与所述连接座相连接，所述第四动力部分的动力输出端穿过所述第一连接臂与所述第二连接臂传动连接，所述第四动力部分能够驱动所述第二吸盘组件枢转至所述第一吸盘组件的下方，所述第一吸盘组件和第二吸盘组件中的吸盘为真空吸盘或者磁性吸盘。

9.根据权利要求1所述的减低高度设计的上料机器人，其特征在于，所述抓手包括：连接座、第五动力部分、基板以及吸盘组件；

所述连接座与所述升降机构相连接，所述第五动力部分固定于所述连接座上，其输出端通过所述基板与所述吸盘组件传动连接，所述吸盘组件中的吸盘为真空吸盘或者磁性吸盘。

10.根据权利要求1所述的减低高度设计的上料机器人，其特征在于，所述抓手包括：连接座、基板以及吸盘组件；

所述连接座与所述升降机构相连接，其通过所述基板与所述吸盘组件相连接，所述吸盘组件中的吸盘为真空吸盘或者磁性吸盘。

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