CN214213818U - 一种伺服机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械制造辅助装置领域，尤其涉及一种伺服机械手结构，包括安装支架、侧边安装杆、伺服驱动电机、直线驱动模组、拖链、连接架板、升降气缸和末端组件；采用本实用新型，整体结构简单，通过双滑轨式挂架设计，提高承载能力，配合旋转气缸进一步增加末端执行器组件的可动范围，保证了机械手夹持下的零件可以实现同手状态下的搬运加转向。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械制造辅助装置领域，尤其涉及一种伺服机械手结构。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
通常的由伺服电机控制的机械臂，抓取承载能力有限，并且其在抓取端的动作较为单一，并且在零件装配和生产装配过程自动化较高的厂区，此外摆放放朝向较为重要，所以在复杂的产线分布时，通常的不能通过同一个机械手臂实现对不同向的产品输送辅助搬运。
实用新型内容
本实用新型目的是在于提供一种结构简单，抓取产品便利，并能改变产品朝向的机械手。
一种伺服机械手结构，包括安装支架、侧边安装杆、伺服驱动电机、直线驱动模组、拖链、连接架板、升降气缸和末端组件；
所述安装支架用于固定整体结构，所述侧边安装杆平行跨接安装在安装支架上，所述直线驱动模组安装在侧边安装杆上，所述伺服驱动电机也固定侧边安装杆上，并设置在直线驱动模组末端；所述拖链的一端配合安装在直线驱动模组上，另一端固定连接架板，所述连接架板滑动安装在侧边安装杆的下方，所述升降气缸固定安装在连接架板上，其伸缩端固定连接末端组件；
所述末端组件包括旋转气缸、气缸安装板和末端架板
进一步的，所述侧边安装杆的下方设置有滑轨，所述连接架板设置有导向滑块，所述导向滑块滑动套设在滑轨上。
进一步的所述连接架板上还设置有导向滑套，所述末端组件中的气缸安装板上的导向柱插入设置在导向滑套内，并且气缸安装板的上端面与升降气缸的伸缩端固定连接。
进一步的，所述气缸安装板的上端面连接升降气缸，下端面固定设置有旋转气缸，所述旋转气缸的转动端固定安装有末端架板。
进一步的，所述伺服驱动电机、升降气缸和旋转气缸均与外部控制器连接。
本实用新型的有益效果是：
采用本实用新型，整体结构简单，通过双滑轨式挂架设计，提高承载能力，配合旋转气缸进一增加末端执行器组件的可动范围，保证了机械手夹持下的零件可以实现同手状态下的搬运加转向。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的斜仰视示意图；
图3是本实用新型的A处旋转气缸工作后的放大示意图
附图标记：1-安装支架、2-侧边安装杆、3-滑轨、4-伺服驱动电机、 5-拖链、6-连接架板、61-导向滑块、62-导向滑套、7-升降气缸、8- 旋转气缸、81-气缸安装板、9-末端架板、10-直线驱动模组。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参考图1-3，一种伺服机械手结构，包括安装支架1、侧边安装杆2、伺服驱动电机4、直线驱动模组10、拖链5、连接架板6、升降气缸7和末端组件；
所述安装支架1用于固定整体结构，所述侧边安装杆2平行跨接安装在安装支架1上，所述直线驱动模组10安装在侧边安装杆2上，所述伺服驱动电机4也固定侧边安装杆2上，并设置在直线驱动模组 10末端；所述拖链5的一端配合安装在直线驱动模组10上，另一端固定连接架板6，所述连接架板6滑动安装在侧边安装杆2的下方，所述升降气缸7固定安装在连接架板6上，其伸缩端固定连接末端组件；
所述末端组件包括旋转气缸8、气缸安装板81和末端架板9；
进一步的，所述侧边安装杆2的下方设置有滑轨3，所述连接架板6设置有导向滑块61，所述导向滑块61滑动套设在滑轨3上；
进一步的所述连接架板6上还设置有导向滑套62，所述末端组件中的气缸安装板81上的导向柱插入设置在导向滑套62内，并且气缸安装板81的上端面与升降气缸7的伸缩端固定连接；
本实施例中，通过导向滑套62提高末端整体的载重能力，保证整体机械手末端结构的稳定。
进一步的，所述气缸安装板81的上端面连接升降气缸7，下端面固定设置有旋转气缸8，所述旋转气缸8的转动端固定安装有末端架板9；
本实施例中，所述末端架板9可以用于安装若干末端执行器，入爪型夹爪，钳形夹爪以及真空吸盘等。
进一步的，所述伺服驱动电机4、升降气缸7和旋转气缸8均与外部控制器连接；
本实施例中，均连接外部控制主机，实现了机械手的高精度全自动控制，更加高效稳定。
在本实用新型的具体实施过程中，直线驱动模组10为滑动式直线驱动装置，伺服驱动电机4作为动力，用与驱动直线驱动模组10 上滑块，该滑块与拖链5的一端固定，拖链的另一端固定安装连接架板6，连接架板6用于承载末端执行组件，直线驱动模组10配合伺服驱动电机4实现了对连接架板6的X轴位置的调节，所述连接架板6通过双滑轨3能够实现稳定高效平移运动；连接架板6上固定升降气缸7，用于驱动末端架板9的Z轴上下运动，配合设置旋转气缸8实现了末端架板9的朝向调节；
采用本实用新型，整体结构简单，通过双滑轨式挂架设计，提高承载能力，配合旋转气缸8进一增加末端执行器组件的可动范围，保证了机械手夹持下的零件可以实现同手状态下的搬运加转向。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神所定义的范围。
Claims (5)
1.一种伺服机械手结构，其特征在于，包括安装支架(1)、侧边安装杆(2)、伺服驱动电机(4)、直线驱动模组(10)、拖链(5)、连接架板(6)、升降气缸(7)和末端组件；
所述安装支架(1)用于固定整体结构，所述侧边安装杆(2)平行跨接安装在安装支架(1)上，所述直线驱动模组(10)安装在侧边安装杆(2)上，所述伺服驱动电机(4)也固定侧边安装杆(2)上，并设置在直线驱动模组(10)末端；所述拖链(5)的一端配合安装在直线驱动模组(10)上，另一端固定连接架板(6)，所述连接架板(6)滑动安装在侧边安装杆(2)的下方，所述升降气缸(7)固定安装在连接架板(6)上，其伸缩端固定连接末端组件；
所述末端组件包括旋转气缸(8)、气缸安装板(81)和末端架板(9)。
2.根据权利要求1所述的一种伺服机械手结构，其特征在于，所述侧边安装杆(2)的下方设置有滑轨(3)，所述连接架板(6)设置有导向滑块(61)，所述导向滑块(61)滑动套设在滑轨(3)上。
3.根据权利要求1所述的一种伺服机械手结构，其特征在于，所述连接架板(6)上还设置有导向滑套(62)，所述末端组件中的气缸安装板(81)上的导向柱插入设置在导向滑套(62)内，并且气缸安装板(81)的上端面与升降气缸(7)的伸缩端固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种伺服机械手结构，其特征在于，所述气缸安装板(81)的上端面连接升降气缸(7)，下端面固定设置有旋转气缸(8)，所述旋转气缸(8)的转动端固定安装有末端架板(9)。
5.根据权利要求1-4任意一条所述的一种伺服机械手结构，其特征在于，所述伺服驱动电机(4)、升降气缸(7)和旋转气缸(8)均与外部控制器连接。
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- 2020-12-03 CN CN202022879751.9U patent/CN214213818U/zh active Active
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