CN218639655U - 一种新型取放料机械手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型取放料机械手机构，涉及机械自动化技术领域。包括安装基板，所述安装基板上安装有Z轴直线电机模组，且Z轴直线电机模组的滑台上安装有第一支承板，所述第一支承板上安装有X轴同步带型直线模组，且X轴同步带型直线模组的滑台上安装有第二支承板，所述第二支承板上安装有Y轴同步带型直线模组。该新型取放料机械手机构，通过设置的第一夹爪机构和第二夹爪机构，可满足双工位同时取放料动作，且也可以通过丝杠机构的调整切换为单体上料，可根据特定工况下的需要，左右切换完成机械取放料动作，该机械手结构紧凑、效率高、空间占地少，更加节省空间，较好地满足了生产需求。

Description

一种新型取放料机械手机构

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体为一种新型取放料机械手机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，还具有动作灵活、运动惯性小、通用性强的特性。

现有的大多机械手一般是通过单工位上料并配合独立机械手拾取物料，此类机构的取放料效率低下，不能满足生产要求。

实用新型内容

本实用新型提供了一种新型取放料机械手机构，以解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型取放料机械手机构，包括安装基板，所述安装基板上安装有Z轴直线电机模组，且Z轴直线电机模组的滑台上安装有第一支承板，所述第一支承板上安装有X轴同步带型直线模组，且X轴同步带型直线模组的滑台上安装有第二支承板，所述第二支承板上安装有Y轴同步带型直线模组，且Y轴同步带型直线模组的滑台上安装有第一夹爪机构，所述Y轴同步带型直线模组上安装有丝杠机构，且丝杠机构的滑台上安装有第二夹爪机构；

所述第一夹爪机构包括第一连接固定板、丝杆步进电机、滑板、第一夹爪气缸及第一V型夹块，所述丝杆步进电机固定安装于第一连接固定板，所述滑板安装于丝杆步进电机的移动端上，第一夹爪气缸安装于滑板上，所述第一V型夹块安装于第一夹爪气缸两端的夹爪上；

所述丝杠机构包括固定座、滚珠丝杠、螺母座、电机固定板、伺服电机及同步轮，所述固定座安装于滚珠丝杠的两端，所述螺母座通过轴承安装于滚珠丝杠的螺母上，所述电机固定板安装于螺母座上，所述伺服电机安装于电机固定板上，所述同步轮安装于滚珠丝杠的螺母上，并通过同步带与伺服电机传动连接；

所述第二夹爪机构包括第二连接固定板、第二夹爪气缸及第二V型夹块，所述第二夹爪气缸安装于第二连接固定板上，所述第二V型夹块安装于第二夹爪气缸两端的夹爪上。

进一步的，所述Z轴直线电机模组、X轴同步带型直线模组及Y轴同步带型直线模组上均设置有拖链。

进一步的，所述X轴同步带型直线模组上安装有第一直线导轨，且通过第一直线导轨与第二支承板滑动连接。

进一步的，所述第一连接固定板通过螺栓固定于Y轴同步带型直线模组的滑台上，且第一连接固定板上安装有第二直线导轨。

进一步的，所述滑板为U型结构，且滑板通过第二直线导轨与第一连接固定板滑动连接。

进一步的，所述固定座通过螺栓固定于Y轴同步带型直线模组上，所述第二连接固定板通过螺栓固定于丝杠机构的滑台上。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种新型取放料机械手机构，具备以下有益效果：

该新型取放料机械手机构，通过设置的第一夹爪机构和第二夹爪机构，可满足双工位同时取放料动作，且也可以通过丝杠机构的调整切换为单体上料，可根据特定工况下的需要，左右切换完成机械取放料动作，该机械手结构紧凑、效率高、空间占地少，更加节省空间，较好地满足了生产需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的第一夹爪机构结构图；

图3为本实用新型的丝杠机构结构图；

图4为本实用新型的第二夹爪机构结构图。

图中：1、安装基板；2、Z轴直线电机模组；3、第一支承板；4、X轴同步带型直线模组；5、第二支承板；6、Y轴同步带型直线模组；7、第一夹爪机构；71、第一连接固定板；72、丝杆步进电机；73、滑板；74、第一夹爪气缸；75、第一V型夹块；8、丝杠机构；81、固定座；82、滚珠丝杠；83、螺母座；84、电机固定板；85、伺服电机；86、同步轮；9、第二夹爪机构；91、第二连接固定板；92、第二夹爪气缸；93、第二V型夹块；10、拖链；11、第一直线导轨；12、第二直线导轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图4，本实用新型公开了一种新型取放料机械手机构，包括安装基板1，所述安装基板1上安装有Z轴直线电机模组2，且Z轴直线电机模组2的滑台上安装有第一支承板3，所述第一支承板3上安装有X轴同步带型直线模组4，且X轴同步带型直线模组4的滑台上安装有第二支承板5，所述第二支承板5上安装有Y轴同步带型直线模组6，且Y轴同步带型直线模组6的滑台上安装有第一夹爪机构7，所述Y轴同步带型直线模组6上安装有丝杠机构8，且丝杠机构8的滑台上安装有第二夹爪机构9，通过设置的第一夹爪机构7和第二夹爪机构9，可满足双工位同时取放料动作，且也可以通过丝杠机构8的调整切换为单体上料，可根据特定工况下的需要，左右切换完成机械取放料动作，该机械手结构紧凑、效率高、空间占地少，更加节省空间，较好地满足了生产需求；

所述第一夹爪机构7包括第一连接固定板71、丝杆步进电机72、滑板73、第一夹爪气缸74及第一V型夹块75，所述丝杆步进电机72固定安装于第一连接固定板71，所述滑板73安装于丝杆步进电机72的移动端上，第一夹爪气缸74安装于滑板73上，所述第一V型夹块75安装于第一夹爪气缸74两端的夹爪上；

所述丝杠机构8包括固定座81、滚珠丝杠82、螺母座83、电机固定板84、伺服电机85及同步轮86，所述固定座81安装于滚珠丝杠82的两端，所述螺母座83通过轴承安装于滚珠丝杠82的螺母上，所述电机固定板84安装于螺母座83上，所述伺服电机85安装于电机固定板84上，所述同步轮86安装于滚珠丝杠82的螺母上，并通过同步带与伺服电机85传动连接；

所述第二夹爪机构9包括第二连接固定板91、第二夹爪气缸92及第二V型夹块93，所述第二夹爪气缸92安装于第二连接固定板91上，所述第二V型夹块93安装于第二夹爪气缸92两端的夹爪上。

具体的，所述Z轴直线电机模组2、X轴同步带型直线模组4及Y轴同步带型直线模组6上均设置有拖链10。

本实施方案中，直线电机模组是将电能直接转化为直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的一种传动装置，具有结构简单，方便实现长行程，高加速度，响应快，精度高等优点，最高重复定位精度±0.001μm，同步带型直线模组的工作原理是，皮带安装在直线模组两侧的传动轴，其中作为动力输入轴，在皮带上固定一块用于增加设备工件的滑块，当有输入时，通过带动皮带而使滑块运动，拖链10是用来保护线缆的作用，当Z轴直线电机模组2的滑台运动时，带动X轴同步带型直线模组4做位移。

具体的，所述X轴同步带型直线模组4上安装有第一直线导轨11，且通过第一直线导轨11与第二支承板5滑动连接。

本实施方案中，第一直线导轨11用于增加X轴同步带型直线模组4和第二支承板5连接时的刚性，当X轴同步带型直线模组4的滑台运动时，带动Y轴同步带型直线模组6做位移。

具体的，所述第一连接固定板71通过螺栓固定于Y轴同步带型直线模组6的滑台上，且第一连接固定板71上安装有第二直线导轨12。

本实施方案中，当Y轴同步带型直线模组6的滑台运动时，带动第一夹爪机构7做位移。

具体的，所述滑板73为U型结构，且滑板73通过第二直线导轨12与第一连接固定板71滑动连接。

本实施方案中，第二直线导轨12用于增加滑板73和第一连接固定板71连接时的刚性。

具体的，所述固定座81通过螺栓固定于Y轴同步带型直线模组6上，所述第二连接固定板91通过螺栓固定于丝杠机构8的滑台上。

本实施方案中，丝杠机构8固定在Y轴同步带型直线模组6上，随Y轴同步带型直线模组6的运动而运动，当丝杠机构8的滑台运动时(伺服电机85通过同步轮86配合同步带带动滚珠丝杠82的螺母回转，螺母会按照对应规格的导程转化成直线运动，从而实现对应的直线运动)，带动第二夹爪机构9做位移。

在使用时，通过PLC程序控制，当X轴同步带型直线模组4的滑台运动时，带动Y轴同步带型直线模组6做位移，当Y轴同步带型直线模组6的滑台运动时，带动第一夹爪机构7做位移，当丝杠机构8的滑台运动时(伺服电机85通过同步轮86配合同步带带动滚珠丝杠82的螺母回转，螺母会按照对应规格的导程转化成直线运动，从而实现对应的直线运动)，带动第二夹爪机构9做位移，可满足双工位同时取放料动作，且也可以通过丝杠机构8的调整切换为单体上料，可根据特定工况下的需要，左右切换完成机械取放料动作。

综上所述，该新型取放料机械手机构，通过设置的第一夹爪机构7和第二夹爪机构9，可满足双工位同时取放料动作，且也可以通过丝杠机构8的调整切换为单体上料，可根据特定工况下的需要，左右切换完成机械取放料动作，该机械手结构紧凑、效率高、空间占地少，更加节省空间，较好地满足了生产需求。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种新型取放料机械手机构，包括安装基板(1)，其特征在于：所述安装基板(1)上安装有Z轴直线电机模组(2)，且Z轴直线电机模组(2)的滑台上安装有第一支承板(3)，所述第一支承板(3)上安装有X轴同步带型直线模组(4)，且X轴同步带型直线模组(4)的滑台上安装有第二支承板(5)，所述第二支承板(5)上安装有Y轴同步带型直线模组(6)，且Y轴同步带型直线模组(6)的滑台上安装有第一夹爪机构(7)，所述Y轴同步带型直线模组(6)上安装有丝杠机构(8)，且丝杠机构(8)的滑台上安装有第二夹爪机构(9)；

所述第一夹爪机构(7)包括第一连接固定板(71)、丝杆步进电机(72)、滑板(73)、第一夹爪气缸(74)及第一V型夹块(75)，所述丝杆步进电机(72)固定安装于第一连接固定板(71)，所述滑板(73)安装于丝杆步进电机(72)的移动端上，第一夹爪气缸(74)安装于滑板(73)上，所述第一V型夹块(75)安装于第一夹爪气缸(74)两端的夹爪上；

所述丝杠机构(8)包括固定座(81)、滚珠丝杠(82)、螺母座(83)、电机固定板(84)、伺服电机(85)及同步轮(86)，所述固定座(81)安装于滚珠丝杠(82)的两端，所述螺母座(83)通过轴承安装于滚珠丝杠(82)的螺母上，所述电机固定板(84)安装于螺母座(83)上，所述伺服电机(85)安装于电机固定板(84)上，所述同步轮(86)安装于滚珠丝杠(82)的螺母上，并通过同步带与伺服电机(85)传动连接；

所述第二夹爪机构(9)包括第二连接固定板(91)、第二夹爪气缸(92)及第二V型夹块(93)，所述第二夹爪气缸(92)安装于第二连接固定板(91)上，所述第二V型夹块(93)安装于第二夹爪气缸(92)两端的夹爪上。

2.根据权利要求1所述的一种新型取放料机械手机构，其特征在于：所述Z轴直线电机模组(2)、X轴同步带型直线模组(4)及Y轴同步带型直线模组(6)上均设置有拖链(10)。

3.根据权利要求1所述的一种新型取放料机械手机构，其特征在于：所述X轴同步带型直线模组(4)上安装有第一直线导轨(11)，且通过第一直线导轨(11)与第二支承板(5)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型取放料机械手机构，其特征在于：所述第一连接固定板(71)通过螺栓固定于Y轴同步带型直线模组(6)的滑台上，且第一连接固定板(71)上安装有第二直线导轨(12)。

5.根据权利要求4所述的一种新型取放料机械手机构，其特征在于：所述滑板(73)为U型结构，且滑板(73)通过第二直线导轨(12)与第一连接固定板(71)滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种新型取放料机械手机构，其特征在于：所述固定座(81)通过螺栓固定于Y轴同步带型直线模组(6)上，所述第二连接固定板(91)通过螺栓固定于丝杠机构(8)的滑台上。

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