CN108381590A - 一种连杆机器手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种连杆机器手，包括用于夹持物品的第一机器手指，第二机器手指，第一机器手指,第二机器手指通过铰接连接方式安装在连接架上,第一拉杆，第二拉杆上，第一拉杆，第二拉杆分别通过铰接方式与第一机器手指，第二机器手指连接，另一端均通过铰接方式与电缸推杆连接，连接架与电缸缸体通过螺柱连接固定，导向连杆与法兰盘直接通过螺柱连接。本发明解决了传统机械手构件复杂，维修难的问题，利用电缸、连杆机构形成的多连杆式夹持器能够与其他机械产品结合使用，具有稳定性高，更换维修简便的优点。

Description

一种连杆机器手

技术领域

本发明属于自动化搬运机器设备末端手臂机构领域。

背景技术

目前化工厂在进行产品生产时需要对原料进行抓取，或者在制造工艺中需要进行搬离，例如硫酸钡、重晶石制造过程，连杆机器手在硫酸钡制造处理中的主要作用是与其他机械设备连接使用，对硫酸钡矿石原料进行夹取，搬离，即是一个使硫酸钡原料转移位置的机构。传统的机械手臂构型复杂，每个手指都安装驱动设备，容易出现不工作的问题，导致维修困难，待机时间过长，效率低等问题，人工搬离费事费力，安全不能够保证，造成大量人力物力浪费，响应速度慢，工作效率低。

近几年国内专利数据库公开了一些类似的机器手技术报道：

【申请号】ZL 2017 2 0979612 .9，【名称】一种带缓冲功能的柔性机械手，【公开号】CN207027546 U，公开了一种沉淀池，包括：本实用新型公开了一种带缓冲功能的柔性机械手，包括柔性机械手本体和安装法兰，柔性机械手还包括弹性缓冲组件，弹性缓冲组件安装于柔性机械手本体和安装法兰之间用于弹性改变安装法兰和柔性机械手本体之间间距，柔性机械手本体包括集成块，集成块上安装有至少两个相互配合实现柔性夹持的柔性手指，每个柔性手指上设置有与驱动腔室连通的通气口，该通气口与气路连通，其存在结构复杂，生产成本高，维护成本高，维修难度大，而且工作安全系数低，容易出现罢工的情况，响应速度慢，振动冲击大，待机时间过长，效率低等问题。

发明内容

本发明提供一种连杆机器手，传统的机械手臂构型复杂，每个手指都安装驱动设备，容易出现不工作的问题，导致维修困难，待机时间过长，效率低等问题。

一种连杆机器手，包括用于夹持物品的第一机器手指，第二机器手指，第一机器手指，第一机器手指一端通过铰接连接方式安装在连接架上，另一端通过铰接连接方式安装在第一拉杆上。第二机器手指一端通过铰接连接方式安装在连接架上，另一端通过铰接连接方式安装在第二拉杆上。第一拉杆一端通过铰接方式与第一手指连接，另一端通过铰接方式与电缸推杆连接。第二拉杆一端通过铰接方式与第二手指连接，另一端通过铰接方式与电缸推杆连接。连接架与电缸缸体通过螺柱连接固定，连接架与电缸缸体通过螺柱连接固定，导向连杆与法兰盘直接通过螺柱连接。

第一机器手指，第二机器手指分别对称分布在连接架两侧。第一拉杆，第二拉杆分别对称分布在连接架两侧。电缸推杆与电缸缸体滑动连接，运动中心轴线重合。

本发明采用连杆组与电缸装置组成连杆式支撑架的设计，利用电缸装置机构的承载能力高，运行平稳，响应速度快的作用，在硫酸钡矿石原料进行夹取，搬离时可直接夹取，节省大量时间，提高了搬运矿石原材料的效率。全机械式的连杆结构具有工作稳定性高，工作可靠的优点，解决了传统的机械手臂构型复杂，每个手指都安装驱动设备，容易出现不工作的问题，导致维修困难，待机时间过长，效率低等问题，人工搬离费事费力，安全不能够保证，造成大量人力物力浪费，响应速度慢，工作效率低等问题。

附图说明

图1是本发明连杆机器手的结构示意图。

图2是本发明连杆机器手的机器手指加紧示意图。

图3是本发明连杆机器手的连接结构示意图。

其中： 1—法兰盘、2—导向连杆、3—电缸缸体、4—电缸推杆、5—第一拉杆、 6—第一机器手指、7—第二机器手指、8—第二拉杆、9—连接架。

具体实施方式

下面结合具体附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1-3所示，包括包括用于夹持物品的第一机器手指6，第二机器手指7，第一机器手指6一端通过铰接连接方式安装在连接架9上，另一端通过铰接连接方式安装在第一拉杆5上，第二机器手指7一端通过铰接连接方式安装在连接架9上，另一端通过铰接连接方式安装在第二拉杆8上，第一拉杆5一端通过铰接方式与第一手指6连接，另一端通过铰接方式与电缸推杆4连接，第二拉杆8一端通过铰接方式与第二手指7连接，另一端通过铰接方式与电缸推杆4连接，连接架9与电缸缸体3通过螺柱连接固定，电缸推杆4与电缸缸体3滑动连接，电缸推杆4安装在电缸缸体3圆轴轴心线上，电缸推杆4与导向连杆2通过螺纹螺母连接，导向连杆2与法兰盘1直接通过螺柱连接。

工作时，通过电缸缸体3，电缸推杆4工作，在轴线方向移动，带动第一拉杆5，第二拉杆8，第一拉杆5带动第一机器手指6运动，第二拉杆8带动第二机器手指7运动，第一机器手指6，第二机器手指7可以做围绕连接架9的铰接中心线运动，实现机器手指的加紧，松开操作，实现对物体进行抓取，放下的功能。

Claims (4)

1.一种连杆机器手，包括用于夹持物品的第一机器手指（6），第二机器手指（7），其特征在于：第一机器手指（6）一端通过铰接连接方式安装在连接架（9）上，另一端通过铰接连接方式安装在第一拉杆（5）上；第二机器手指（7）一端通过铰接连接方式安装在连接架（9）上，另一端通过铰接连接方式安装在第二拉杆（8）上；第一拉杆（5）一端通过铰接方式与第一手指（6）连接，另一端通过铰接方式与电缸推杆（4）连接；第二拉杆（8）一端通过铰接方式与第二手指（7）连接，另一端通过铰接方式与电缸推杆（4）连接；连接架（9）与电缸缸体（3）通过螺柱连接固定，电缸推杆（4）与电缸缸体（3）滑动连接，电缸推杆（4）安装在电缸缸体（3）圆轴轴心线上，电缸推杆（4）与导向连杆（2）通过螺纹螺母连接，导向连杆（2）与法兰盘（1）直接通过螺柱连接。

2.如权利要求1所述的一种连杆机器手，其特征在于：第一机器手指（6），第二机器手指（7）分别对称分布在连接架（9）两侧。

3.如权利要求1所述的一种连杆机器手，其特征在于：第一拉杆（5），第二拉杆（8）分别对称分布在连接架（9）两侧。

4.如权利要求1所述的一种连杆机器手，其特征在于：所述的电缸推杆（4）与电缸缸体（3）滑动连接，运动中心轴线重合。