CN108544523A - 一种多连杆式夹持器 - Google Patents

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黎勤涛
韦郁芬
覃驿
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Guangxi Lianzhuang Science And Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Abstract

本发明公开了一种多连杆式夹持器，包括用于夹持物品的夹口，夹口连杆，支持架，固定拉杆，电缸推杆等，其中固定拉杆一端通过铰链连接在支持架上，另一端通过铰链与夹口连杆连接，中间通过铰链与电缸推杆连接，电缸推杆与电缸缸体滑动连接，电缸体与导向连杆通过螺纹螺母连接，导向连杆与法兰盘直接通过螺柱连接。本发明解决了传统机械手构件复杂，维修难，容易罢工的问题，利用电缸,连杆机构形成的多连杆式夹持器能够与其他机械产品结合使用，节省时间，提高工作效率，具有工作稳定性高，更换维修简便，响应速度快，振动冲击小的优点。

Description

一种多连杆式夹持器
技术领域
本发明属于机械手技术领域。
背景技术
目前化工厂在进行产品生产时需要对原料进行抓取，或者在制造工艺中需要进行搬离，例如硫酸钡、重晶石制造过程。多连杆式夹持器在硫酸钡制造处理中的主要作用是对硫酸钡矿石原料进行夹取，搬离，即是一个使硫酸钡原料转移位置的机构。传统的机械手臂构型复杂，每个手指都安装驱动设备，容易出现不工作的问题，导致维修困难，待机时间过长，效率低等问题，人工搬离费事费力，安全不能够保证，造成大量人力物力浪费，响应速度慢，工作效率低。
近几年国内专利数据库公开了一些类似的夹持器技术报道：
【申请号】ZL 2017 2 0979612 .9，【名称】一种带缓冲功能的柔性机械手，【公开号】CN207027546 U，公开了一种沉淀池，包括：本实用新型公开了一种带缓冲功能的柔性机械手，包括柔性机械手本体和安装法兰，柔性机械手还包括弹性缓冲组件，弹性缓冲组件安装于柔性机械手本体和安装法兰之间用于弹性改变安装法兰和柔性机械手本体之间间距，柔性机械手本体包括集成块，集成块上安装有至少两个相互配合实现柔性夹持的柔性手指，每个柔性手指上设置有与驱动腔室连通的通气口，该通气口与气路连通，其存在结构复杂，生产成本高，维护成本高，维修难度大，而且工作安全系数低，容易出现罢工的情况，响应速度慢，振动冲击大，待机时间过长，效率低等问题。
发明内容
本发明提供一种多连杆式夹持器，解决了传统的机械手臂构型复杂，生产成本高，维护成本高，每个手指都安装驱动设备，工作安全系数低，容易出现罢工，维修困难等问题。
本发明提供一种多连杆式夹持器，包括夹持物品的第一夹口,第二夹口，导向连杆与法兰盘直接通过螺柱连接，其中电缸缸体与电缸推杆之间有密封装置，第一夹口通过铰链连接方式安装在第一夹口连杆上，第二夹口通过铰链连接方式安装在第二夹口连杆上，第一夹口连杆和第二夹口连杆通过铰链连接方式安装在支持架上。第一夹口拉杆通过铰链连接方式与第一夹口，第一固定拉杆，第二固定拉杆连接。第二夹口拉杆通过铰链连接方式与第二夹口，第三固定拉杆，第四固定拉杆连接。第一斜拉杆通过铰链与第一固定拉杆，第二固定拉杆，电缸推杆连接。第二斜拉杆通过铰链与第三固定拉杆，第四固定拉杆，电缸推杆连接。
第一夹口连杆，第二夹口连杆以链接孔为对称的安装在支持架的两侧。第一固定拉杆一端通过铰链连接在支持架上，另一端通过铰链与夹口连杆连接，中间通过铰链与第一斜拉杆连接。第二固定拉杆一端通过铰链连接在支持架上，另一端通过铰链与夹口连杆连接，中间通过铰链与第一斜拉杆连接。第三固定拉杆一端通过铰链连接在支持架上，另一端通过铰链与夹口连杆连接，中间通过铰链与第二斜拉杆连接。第四固定拉杆一端通过铰链连接在支持架上，另一端通过铰链与夹口连杆连接，中间通过铰链与第二斜拉杆连接。
第一斜拉杆一端通过铰链与第一固定拉杆，第二固定拉杆连接，另一端通过铰链与电缸推杆连接。第二斜拉杆一端通过铰链与第三固定拉杆，第四固定拉杆连接，另一端通过铰链与电缸推杆连接。
第一固定拉杆，第二固定拉杆分别布置在对应的中心孔的轴线两侧。所述的第三固定拉杆，第四固定拉杆分别布置在对应的中心孔的轴线两侧。电缸推杆与电缸缸体滑动连接，运动中心轴线重合。
本发明采用连杆组与电缸装置组成连杆式支撑架的设计，利用电缸装置机构的承载能力高，运行平稳，响应速度快的作用，在硫酸钡矿石原料进行夹取，搬离时可直接夹取，节省大量时间，提高了搬运矿石原材料的效率，全机械式的连杆结构有工作稳定性高，工作可靠的优点，解决了传统的机械手臂构型复杂，每个手指都安装驱动设备，容易出现不工作的问题，导致维修困难等问题，提高了机械手结构工作可靠性，工作稳定性，运行平稳性，降低了生产成品，维护，维修成本。
附图说明
图1是本发明多连杆式夹持器的结构示意图。
图2是本发明多连杆式夹持器的夹口夹紧示意图。
图3是本发明多连杆式夹持器的夹口松开示意图
图4是本发明多连杆式夹持器的隐藏电缸缸体3的内部结构示意图。
其中： 1—法兰盘、2—导向连杆、3—电缸缸体、4—第一固定拉杆、5—第一斜拉杆、 6—第二固定拉杆、7—第一夹口拉杆、8—第一夹口、9—第一夹口连杆、10—第二夹口、11—第二夹口连杆、12—第二夹口拉杆、13—支持架、14—第三固定拉杆、15—第二斜拉杆、16—第四固定拉杆、17—电缸推杆。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1-4所示，本发明主要包括包括夹持物品的第一夹口8,第二夹口10，第一夹口8通过铰链连接方式安装在第一夹口连杆9上，第二夹口10通过铰链连接方式安装在第二夹口连杆11上，第一夹口连杆9，第二夹口连杆11通过铰链连接方式安装在支持架13上，第一夹口拉杆7通过铰链连接方式与第一夹口8，第一固定拉杆4，第二固定拉杆6连接，第二夹口拉杆12通过铰链连接方式与第二夹口10，第三固定拉杆14，第四固定拉杆16连接，第一固定拉杆4一端通过铰链连接在支持架13上，另一端通过铰链与第一夹口连杆7连接，中间通过铰链与第一斜拉杆5连接，第二固定拉杆6一端通过铰链连接在支持架13上，另一端通过铰链与第一夹口连杆7连接，中间通过铰链与第一斜拉杆5连接，第三固定拉杆14一端通过铰链连接在支持架13上，另一端通过铰链与第二夹口连杆12连接，中间通过铰链与第二斜拉杆15连接，第四固定拉杆16一端通过铰链连接在支持架13上，另一端通过铰链与第二夹口连杆12连接，中间通过铰链与第二斜拉杆15连接，第一斜拉杆5一端通过铰链与第一固定拉杆4，第二固定拉杆6连接，第一固定拉杆4，第二固定拉杆6分别布置在对应的中心孔的轴线两侧，第一斜拉杆5一端通过铰链与第一固定拉杆4，第二固定拉杆6连接，第一固定拉杆4，第二固定拉杆6分别布置在对应的中心孔的轴线两侧，斜拉5一端通过铰链与第三固定拉杆14，第四固定拉杆16连接，第三固定拉杆14，第四固定拉杆16分别布置在对应的中心孔的轴线两侧，支持架13通过螺纹螺柱与电缸缸体3连接，电缸推杆17与电缸缸体3滑动连接，电缸缸体3与导向连杆2通过螺纹螺母连接，导向连杆2与法兰盘1直接通过螺柱连接，其中电缸缸体3与电缸推杆17直接有密封装置。
工作时，通过电缸推杆17在电缸缸体3轴向移动过程中带动第一斜拉杆5，第二斜拉杆15转动，第一斜拉杆5，第二斜拉杆15转动带动分别与其铰链连接的第一夹口拉杆7，第二夹口拉杆12转动，第一夹口拉杆7，第二夹口拉杆12转动带动第一夹口8，第二夹口10转动，第一夹口8，第二夹口10的开合可以实现硫酸钡矿石原料的夹取及放下。

Claims (7)

1.一种多连杆式夹持器，包括夹持物品的第一夹口（8）,第二夹口（10），导向连杆（2）与法兰盘（1）直接通过螺柱连接，其中电缸缸体（3）与电缸推杆（17）之间有密封装置，其特征在于：第一夹口（8）通过铰链连接方式安装在第一夹口连杆（9）上，第二夹口（10）通过铰链连接方式安装在第二夹口连杆（11）上，第一夹口连杆（9）和第二夹口连杆（11）通过铰链连接方式安装在支持架（13）上；第一夹口拉杆（7）通过铰链连接方式与第一夹口（8），第一固定拉杆（4），第二固定拉杆（6）连接；第二夹口拉杆（12）通过铰链连接方式与第二夹口（10），第三固定拉杆（14），第四固定拉杆（16）连接；第一斜拉杆（5）通过铰链与第一固定拉杆（4），第二固定拉杆（6），电缸推杆（17）连接；第二斜拉杆（15）通过铰链与第三固定拉杆（14），第四固定拉杆（16），电缸推杆（17）连接。
2.如权利要求1所述的一种多连杆式夹持器，其特征在于：所述的第一夹口连杆（9），第二夹口连杆（11）以链接孔为对称的安装在支持架（13）的两侧。
3.如权利要求1所述的一种多连杆式夹持器，其特征在于：所述的第一固定拉杆（4）一端通过铰链连接在支持架（13）上，另一端通过铰链与夹口连杆（7）连接，中间通过铰链与第一斜拉杆（5）连接；第二固定拉杆（6）一端通过铰链连接在支持架（13）上，另一端通过铰链与夹口连杆（7）连接，中间通过铰链与第一斜拉杆（5）连接；第三固定拉杆（14）一端通过铰链连接在支持架（13）上，另一端通过铰链与夹口连杆（12）连接，中间通过铰链与第二斜拉杆（15）连接；第四固定拉杆（16）一端通过铰链连接在支持架（13）上，另一端通过铰链与夹口连杆（12）连接，中间通过铰链与第二斜拉杆（15）连接。
4.如权利要求1所述的一种多连杆式夹持器，其特征在于：所述的第一斜拉杆（5）一端通过铰链与第一固定拉杆（4），第二固定拉杆（6）连接，另一端通过铰链与电缸推杆（17）连接；第二斜拉杆（15）一端通过铰链与第三固定拉杆（14），第四固定拉杆（16）连接，另一端通过铰链与电缸推杆（17）连接。
5.如权利要求1所述的一种多连杆式夹持器，其特征在于：所述的第一固定拉杆（4），第二固定拉杆（6）分别布置在对应的中心孔的轴线两侧。
6.如权利要求1所述的一种多连杆式夹持器，其特征在于：所述的第三固定拉杆（14），第四固定拉杆（16）分别布置在对应的中心孔的轴线两侧。
7.如权利要求1所述的一种多连杆式夹持器，其特征在于：所述的电缸推杆（17）与电缸缸体（3）滑动连接，运动中心轴线重合。
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