CN110626797A - 一种固定角度上料机械手机构 - Google Patents

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顾东卫
郝敬楠
章佳发
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    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/912Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems with rectilinear movements only

Abstract

本发明涉及一种固定角度上料机械手机构,包括固定在机架上的机械手机构以及用于驱动机械手机构和机架在XYZ轴方向上做整体运动的整体驱动机构,机械手机构包括夹爪气缸组件一、夹爪气缸组件二以及分别驱动夹爪气缸组件一在Z轴方向上做上下运动的上下移动组件和驱动夹爪气缸组件二在XZ轴平面内斜向运动的斜向移动组件;本发明提供的固定角度上料机械手机构结构紧凑,利用两个方向的夹爪设计,完成从主设备主轴夹头内夹取加工好的偏心轴,再将未加工的毛坯料送到主轴夹头内,减少人员手工取料和投料,造成的停机等待时间浪费,自动化程度极高。

Description

一种固定角度上料机械手机构
技术领域
本发明涉及一种机械手设备,特别是涉及一种固定角度上料机械手机构。
背景技术
现有的零件固有的偏心轴设计,使很多机械手无法满足加工要求。主设备流水线式的排列,无法安装机器人,基上以上缺陷,本发明涉及一种固定角度上料机械手机构,可以解决这些弊端,使现场更好的实现自动化。
针对以上问题,本发明主要解决的技术问题是提供一种结构紧凑,自动化程度极高,使现场更好的实现自动化,运行稳定,可满足不同的加工节拍和质量需求的固定角度上料机械手机构。
发明内容
为解决上述技术问题,本发明的目的是提供一种固定角度上料机械手机构结构紧凑,运行稳定,减少了人员成本和停机的浪费,可以满足进行规模化工业生产的需求。
本发明的固定角度上料机械手机构,包括固定在机架上的机械手机构以及用于驱动所述机械手机构和机架在XYZ轴方向上做整体运动的整体驱动机构,所述机械手机构包括夹爪气缸组件一、夹爪气缸组件二以及分别驱动所述夹爪气缸组件一在Z轴方向上做上下运动的上下移动组件和驱动所述夹爪气缸组件二在XZ轴平面内斜向运动的斜向移动组件,所述上下移动组件包括传动机构一、连杆机构一以及固定在所述机架上的第一伺服电机组件,所述连杆机构一由所述传动机构一传动带动上下运动,所述传动机构一由所述上下驱动组件驱动传动,所述连杆机构一底端固定有所述夹爪气缸组件一,所述斜向移动组件包括传动机构二、连杆机构二以及固定在所述机架上的第二伺服电机组件,所述连杆机构二由所述传动机构二传动带动在XZ轴平面内斜向运动,所述传动机构由所述第二伺服电机组件驱动传动,所述连杆机构底端固定有所述夹爪气缸组件二,所述机架上设有分别用于限位感应所述连杆机构一和连杆机构二感应装置。
进一步的,所述感应装置包括限位光电感应器一和限位光电感应器二,所述连杆机构一包括连杆一、限位块一、以及固定在所述机架上的限位光电感应器一,能够和所述限位光电感应器一响应的所述限位块一固定在所述连杆一的顶端,所述连杆机构二包括连杆二、限位块二、以及固定在所述机架上的限位光电感应器二,能够和所述限位光电感应器二响应的所述限位块二固定在所述连杆二的顶端。
更进一步的,所述连杆一的一侧设有导轨一,所述连杆一的另一侧还固定有能够与所述传动机构一上的齿轮啮合的齿条一,所述机架上设有供所述导轨一滑行的滑块,所述连杆二的一侧设有导轨二,所述连杆二的另一侧还固定有能够与所述传动机构二上的齿轮相啮合的齿条二,所述机架上设有供所述导轨二滑行的滑块。
进一步的,所述夹爪气缸组件一和夹爪气缸组件二均分别包括夹爪、带感应开关的夹指气缸以及夹指气缸安装块,所述夹指气缸控制开合的所述夹爪通过所述夹指气缸安装块固定。
更进一步的,所述夹指气缸上设有用于感应所述夹爪开合的开合感应器组。
更具体的,所述整体驱动机构包括电磁阀、气动三联件和钣金件,所述电磁阀架设在所述钣金件上,所述电磁阀分别与所述气动三联件以及机械手机构中的第一伺服电机组件、第二伺服电机组件、还有夹爪气缸组件一和夹爪气缸组件二中的夹指气缸通讯控制连接,所述电磁阀还分别与开合感应器组和感应装置通讯相连。
借由上述方案,本发明至少具有以下优点:
本发明涉及一种固定角度上料机械手机构,装配在用空心方管搭起的行架上,利用设备上部空间安装,通过与主设备感应器交换信号,利用两个方向的夹爪设计,完成从主设备主轴夹头内夹取加工好的偏心轴,再将未加工的毛坯料送到主轴夹头内。实现多台单机的联机加工功能,减少人员手工取料和投料,造成的停机等待时间浪费,自动化程度极高。
上述说明仅是本发明技术方案的概述,为了能够更清楚了解本发明的技术手段,并可依照说明书的内容予以实施,以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本发明的固定角度上料机械手机构的结构示意图;
图2是本发明的固定角度上料机械手机构的正视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明,但不用来限制本发明的范围。
图1和图2所示的一种固定角度上料机械手机构,包括固定在机架3上的机械手机构1以及用于驱动机械手机构1和机架3在XYZ轴方向上做整体运动的整体驱动机构2,机械手机构1包括夹爪气缸组件一11、夹爪气缸组件二12以及分别驱动夹爪气缸组件一11在Z轴方向上做上下运动的上下移动组件13和驱动夹爪气缸组件二12在XZ轴平面内斜向运动的斜向移动组件14,上下移动组件13包括传动机构一131、连杆机构一132以及固定在机架3上的第一伺服电机组件133,连杆机构一132由传动机构一131传动带动上下运动,传动机构一131由上下驱动组件133驱动传动,连杆机构一132底端固定有夹爪气缸组件一11,斜向移动组件14包括传动机构二141、连杆机构二142以及固定在机架3上的第二伺服电机组件143,连杆机构二142由传动机构二141传动带动在XZ轴平面内斜向运动,传动机构141由第二伺服电机组件143驱动传动,连杆机构142底端固定有夹爪气缸组件二12,机架3上设有分别用于限位感应连杆机构一132和连杆机构二132感应装置。
本发明提供的固定角度上料机械手机构的使用过程如下:
通过整体驱动机构2可以驱动固定在机架3上的机械手机构1整体沿着X轴、Y轴或者Z轴移动,其中,机械手机构1由夹爪气缸组件一11和夹爪气缸组件二12实现抓取,夹爪气缸组件一11和夹爪气缸组件二12分别在上下移动组件13和斜向移动组件14的驱动下在Z轴上做上下运动和在XZ轴平面内做斜向运动,其中夹爪气缸组件一11和夹爪气缸组件二12的运动方向在同一个XZ轴平面内且二者之间所成的夹角是固定的,这样,可以将其装配在用空心方管搭起的行架上,利用设备上部空间安装,并通过与主设备感应器交换信号,利用两个方向的夹爪设计,实现从主设备主轴夹头内夹取加工好的偏心轴,再将未加工的毛坯料送到主轴夹头内。
在本实施例中,感应装置包括限位光电感应器一1323和限位光电感应器二1423,连杆机构一132包括连杆一1321、限位块一1322、以及固定在机架3上的限位光电感应器一1323,能够和限位光电感应器一1323响应的限位块一1322固定在连杆一1321的顶端,连杆机构二142包括连杆二1421、限位块二1422、以及固定在机架3上的限位光电感应器二1423,能够和限位光电感应器二1423响应的限位块二1422固定在连杆二1421的顶端。
在本实施例中,连杆一1321的一侧设有导轨一1324,连杆一1321的另一侧还固定有能够与传动机构一131上的齿轮啮合的齿条一1325,机架3上设有供导轨一1324滑行的滑块,连杆二1421的一侧设有导轨二1424,连杆二1421的另一侧还固定有能够与传动机构二142上的齿轮相啮合的齿条二1425,机架3上设有供导轨二1424滑行的滑块。
在本实施例中,夹爪气缸组件一11和夹爪气缸组件二12均分别包括夹爪111、带感应开关的夹指气缸112以及夹指气缸安装块113,夹指气缸112控制开合的夹爪111通过夹指气缸安装块113固定,夹指气缸112上设有用于感应夹爪111开合的开合感应器组114。
在本实施例中,整体驱动机构2包括电磁阀21、气动三联件22和钣金件23,电磁阀21架设在钣金件23上,电磁阀21分别与气动三联件22以及机械手机构1中的第一伺服电机组件133、第二伺服电机组件143、还有夹爪气缸组件一11和夹爪气缸组件二12中的夹指气缸112通讯控制连接,电磁阀21还分别与开合感应器组114和感应装置通讯相连。
在实际使用中,使用两套成一定夹角的夹爪组件、分别由上下移动组件和斜向移动组件驱动移动以及一套气动三联件和一套电磁阀组件,通过各组件中的感应器和工控系统交换信号,将未加工零件和已加工零件交替放置在主设备主轴内,达到自动装载目的,其中,一套气动三联件和一套电磁阀组件通讯连接,输出信号使得各个气缸执行动作,其中气动三联件上还设有防止气压不稳定的气源调压阀24,用于气源净化过滤和减压至仪表供给额定的气源压力。
本发明涉及一种固定角度上料机械手机构,与主设备(磨床)通过感应器和工控系统交换信号,将两台单机设备联机作业,利用两个夹爪交替作业设计,完成从外部传送带到主轴夹头快速装卸工件4的作业,实现流水线式联机加工功能,减少了人员成本和停机的浪费。
以上仅是本发明的优选实施方式,并不用于限制本发明,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变型,此类改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种固定角度上料机械手机构,其特征在于:包括固定在机架(3)上的机械手机构(1)以及用于驱动所述机械手机构(1)和机架(3)在XYZ轴方向上做整体运动的整体驱动机构(2),所述机械手机构(1)包括夹爪气缸组件一(11)、夹爪气缸组件二(12)以及分别驱动所述夹爪气缸组件一(11)在Z轴方向上做上下运动的上下移动组件(13)和驱动所述夹爪气缸组件二(12)在XZ轴平面内斜向运动的斜向移动组件(14),所述上下移动组件(13)包括传动机构一(131)、连杆机构一(132)以及固定在所述机架(3)上的第一伺服电机组件(133),所述连杆机构一(132)由所述传动机构一(131)传动带动上下运动,所述传动机构一(131)由所述上下驱动组件(133)驱动传动,所述连杆机构一(132)底端固定有所述夹爪气缸组件一(11),所述斜向移动组件(14)包括传动机构二(141)、连杆机构二(142)以及固定在所述机架(3)上的第二伺服电机组件(143),所述连杆机构二(142)由所述传动机构二(141)传动带动在XZ轴平面内斜向运动,所述传动机构(141)由所述第二伺服电机组件(143)驱动传动,所述连杆机构(142)底端固定有所述夹爪气缸组件二(12),所述机架(3)上设有分别用于限位感应所述连杆机构一(132)和连杆机构二(132)感应装置。
2.根据权利要求1所述的一种固定角度上料机械手机构,其特征在于:所述感应装置包括限位光电感应器一(1323)和限位光电感应器二(1423),所述连杆机构一(132)包括连杆一(1321)、限位块一(1322)、以及固定在所述机架(3)上的限位光电感应器一(1323),能够和所述限位光电感应器一(1323)响应的所述限位块一(1322)固定在所述连杆一(1321)的顶端,所述连杆机构二(142)包括连杆二(1421)、限位块二(1422)、以及固定在所述机架(3)上的限位光电感应器二(1423),能够和所述限位光电感应器二(1423)响应的所述限位块二(1422)固定在所述连杆二(1421)的顶端。
3.根据权利要求2所述的一种固定角度上料机械手机构,其特征在于:所述连杆一(1321)的一侧设有导轨一(1324),所述连杆一(1321)的另一侧还固定有能够与所述传动机构一(131)上的齿轮啮合的齿条一(1325),所述机架(3)上设有供所述导轨一(1324)滑行的滑块,所述连杆二(1421)的一侧设有导轨二(1424),所述连杆二(1421)的另一侧还固定有能够与所述传动机构二(142)上的齿轮相啮合的齿条二(1425),所述机架(3)上设有供所述导轨二(1424)滑行的滑块。
4.根据权利要求1所述的一种固定角度上料机械手机构,其特征在于:所述夹爪气缸组件一(11)和夹爪气缸组件二(12)均分别包括夹爪(111)、带感应开关的夹指气缸(112)以及夹指气缸安装块(113),所述夹指气缸(112)控制开合的所述夹爪(111)通过所述夹指气缸安装块(113)固定。
5.根据权利要求4所述的一种固定角度上料机械手机构,其特征在于:所述夹指气缸(112)上设有用于感应所述夹爪(111)开合的开合感应器组(114)。
6.根据权利要求5所述的一种固定角度上料机械手机构,其特征在于:所述整体驱动机构(2)包括电磁阀(21)、气动三联件(22)和钣金件(23),所述电磁阀(21)架设在所述钣金件(23)上,所述电磁阀(21)分别与所述气动三联件(22)以及机械手机构(1)中的第一伺服电机组件(133)、第二伺服电机组件(143)、还有夹爪气缸组件一(11)和夹爪气缸组件二(12)中的夹指气缸(112)通讯控制连接,所述电磁阀(21)还分别与开合感应器组(114)和感应装置通讯相连。
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