CN210547297U - 一种抓放机构及冲压生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓放机构及冲压生产线，涉及冲压技术领域，抓放机构包括水平滑动组件、竖直滑动组件、用于将待冲压工件输送至第一位置的输送装置和两个机械手，水平滑动组件包括第一电机、第一传动元件、水平的滑动件，滑动件与第一传动元件沿竖直方向可滑动连接，第一电机的转动动力经第一传动元件转化为滑动件的水平直线移动动力；竖直滑动组件包括第二电机、第二传动元件，第二传动元件与滑动件的下端相接触，第二电机的转动动力经第二传动元件转化为滑动件的升降动力，两个机械手将第一位置的待冲压工件抓放至冲压位置、将已冲压工件抓放至收集装置上，两个机械手设置在滑动件上。如此设置，操作过程简单，节省劳动力，自动化程度高。

Description

一种抓放机构及冲压生产线

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，涉及一种抓放机构及冲压生产线。

背景技术

工程中，冲床一般是对板材等待冲压工件进行冲压，是冲压工序中重要的一步。

现有技术中，使用冲床对待冲压工件进行冲压，就需要将待冲压工件放置在待冲压位置上，等冲床对待冲压工件进行冲压工序完成后，再将完成冲压工序的工件转移，虽然冲床的冲压时间很短，但这个过程中，工件的放置与转移过程比较复杂麻烦，而且此过程多为人工操作，耗费劳动力，同时耗费时间也比较长，自动化程度低。

因此，如何解决现有技术中工件的放置和转移过程复杂、耗费劳动力和时间、自动化程度低的问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓放机构及冲压生产线以解决现有技术中存在的工件的放置和转移过程复杂、耗费劳动力和时间、自动化程度低的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

本实用新型提供了一种抓放机构，包括：

水平滑动组件，包括第一电机、与所述第一电机的输出轴相连接且沿水平方向设置的第一传动元件、以及水平设置的滑动件，所述滑动件与所述第一传动元件之间沿竖直方向可滑动地相连接、以使所述滑动件能够相对所述第一传动元件沿竖直方向移动，所述第一电机的输出轴的转动动力经所述第一传动元件转化为所述滑动件沿水平方向的直线移动动力；

竖直滑动组件，包括第二电机、与所述第二电机的输出轴相连接且沿竖直方向设置的第二传动元件，所述第二传动元件与所述滑动件的下端相接触，所述第二电机的输出轴的转动动力经所述第二传动元件转化为所述滑动件的直线升降动力；

输送装置，用于将待冲压工件输送至第一位置；

两个机械手，分别用于将所述第一位置上的待冲压工件抓放至外部冲床上的冲压位置以及用于将外部冲床上的已冲压工件抓放至外部收集装置上，两个所述机械手均设置在所述滑动件上。

优选地，所述第一传动元件为水平设置的滑台，所述滑台包括与所述第一电机的输出轴相连接的主轴、水平设置的第一导轨、设置在所述第一导轨上且与所述主轴传动连接的皮带、以及固定设置在所述皮带上的第一滑块，所述第一滑块与所述滑动件之间沿竖直方向可滑动地相连接，当所述第一电机的输出轴驱动所述主轴转动时，所述主轴带动所述皮带沿所述第一导轨的导向方向工作、并带动所述第一滑块和所述滑动件沿水平方向滑动。

优选地，所述第一滑块上沿竖直方向设有第二导轨，所述滑动件上设有第二滑块，所述第二滑块伸入于所述第二导轨内、以使所述第二滑块能够沿所述第二导轨的竖直导向方向移动。

优选地，所述竖直滑动组件还包括竖直设置的套杆以及相对所述滑动件固定设置的第三滑块，所述第三滑块上设有通孔，所述通孔沿竖直方向延伸，所述套杆伸入于所述通孔内。

优选地，所述第二传动元件为竖直设置的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠包括第一螺杆以及设置在所述第一螺杆上的第一螺母，所述第一螺杆与所述第二电机的输出轴相连接，所述第一螺母与所述滑动件相连接，所述第二电机带动所述第一螺杆做回转运动、以使所述第一螺母带动所述滑动件升降。

优选地，所述滑动件呈条状结构，且所述滑动件的长度方向和水平滑动方向均与所述输送装置的输送方向相同，两个所述机械手均沿所述滑动件的长度方向设置、以使各个所述机械手随所述滑动件水平移动。

优选地，各个所述机械手均包括用于提供高压的气源、与所述气源相连接的真空发生器以及设置在所述气源和所述真空发生器之间的控制阀，所述真空发生器利用所述气源产生负压、以吸附所述待冲压工件或所述已冲压工件。

优选地，所述输送装置包括水平设置的传送带、用于对所述传动带提供动力的齿轮减速电机以及用于调节所述齿轮减速电机的转速的调速器，所述调速器与所述齿轮减速电机之间电连接。

优选地，所述输送装置的下端设有丝杆，所述丝杆包括第二螺杆以及设置在所述第二螺杆上的第二螺母，所述第二螺母相对所述外部冲床固定设置，所述第二螺杆的上端与所述输送装置相连接，且所述第二螺杆的下端设有手轮，当外力转动所述手轮时，所述第二螺杆转动、以带动所述输送装置升降。

本实用新型还提供了一种冲压生产线，包括上述的抓放机构。

本实用新型提供的技术方案中，抓放机构包括水平滑动组件、竖直滑动组件、输送装置和两个机械手，其中，水平滑动组件包括第一电机、与第一电机相连接的第一传动元件、以及水平设置的滑动件，第一传动元件将第一电机的输出轴的转动动力经第一传动元件转化为了滑动件的水平直线运动，滑动件在第一电机的作用下能够在水平方向上移动。竖直滑动组件包括第二电机以及与第二电机相连接的第二传动元件，同样将第二电机的输出轴的转动动力经第二传动元件转化为竖直方向的直线运动，而第二传动元件与滑动件的下端相接触，所以第二传动元件会带动滑动件升降，而且滑动件与第一传动元件之间沿竖直方向可滑动连接，为滑动件的升降提供了辅助条件。输送装置负责将待冲压工件输送至第一位置，滑动件上设有两个机械手，分别用于将第一位置上的待冲压工件抓放至外部冲床上的冲压位置以及用于将外部冲床上的已冲压工件抓放至外部收集装置上。如此设置，利用输送装置输送待冲压工件，利用水平滑动组件和竖直滑动组件分别能够使滑动件上的机械手实现水平方向的位移和竖直方向的位移，从而能够准确的抓放待冲压工件和已冲压工件，实现整个过程的自动化实现，无需手动对工件放置和转移，操作过程简单化，节省劳动力和时间，自动化程度提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例中水平滑动组件和竖直滑动组件的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中输送装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例机械手的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中滑台的结构示意图；

图5是本实用新型实施例中冲压生产线的结构示意图；

图6是本实用新型实施例中冲压生产线的侧视图。

图1-6中：

1-第一电机，2-滑动件，3-第二电机，4-滑台，401-主轴，402-皮带，403- 第一导轨，404-第一滑块，5-第二导轨，6-第二滑块，7-第一螺杆，8-第一螺母， 9-机械手，901-气源，902-控制阀，903-真空发生器，10-输送装置，1001-传送带，1002-齿轮减速电机，1003-调速器，11-第二螺杆，12-第二螺母，13-手轮，14-外部冲床，1401-工作台，1402-下模具，1403-上模具，1404-冲头滑块，1405- 离合器，1406-气缸，15-第三滑块，16-套杆，17-通孔，18-传送带固定件。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

本具体实施方式的目的在于提供一种抓放机构及冲压生产线，解决现有技术中工件的放置和转移过程复杂、耗费劳动力和时间、自动化程度低的问题。

以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的实用新型内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的实用新型的解决方案所必需的。

请参阅图1-图6，在本实施例中，抓放机构包括水平滑动组件、竖直滑动组件、输送装置10、两个机械手9，其中水平滑动组件包括第一电机1、第一传动元件和水平设置的滑动件2，如图1所示，第一传动元件与第一电机1的输出轴相连接且沿水平方向设置，同样第一电机1水平设置。滑动件2与第一传动元件之间沿竖直方向可滑动地相连接，从而使滑动件2能够相对第一传动元件沿竖直方向移动，具体地，可在滑动件2和第一传动元件其中一者上竖直设置导轨，另一者上设置滑块，滑块能够伸入导轨内并沿导轨的竖直导向方向移动；或者在滑动件2和第一传动元件其中一者上设置套筒，另一者上竖直设置套杆，套杆嵌套在套筒里面并能够相对套筒沿自身长度方向移动，还可以采用其它实施方式。优选地，第一传动元件可以为滚珠丝杠，也可以为电动滑台 4，也可以为其它能够将电机输出轴的回转运动转化为直线运动的部件，即能够使第一电机1的输出轴的转动动力经第一传动元件转化为滑动件2沿水平方向的直线移动动力。竖直滑动组件包括第二电机3、第二传动元件，如图1所示，第二传动元件与第二电机3的输出轴相连接且沿竖直方向设置，则第二电机3 也竖直设置，第二传动元件与滑动件2的下端相接触，能够将第二电机3的输出轴的转动动力经第二传动元件转化为滑动件2的直线升降动力即可。输送装置10用于将待冲压工件输送至第一位置，而两个机械手9均设置在滑动件2 上，两个机械手9相对滑动件2固定，两个机械手9能够跟随滑动件2水平位移和升降，从而使两个机械手9分别实现将第一位置上的待冲压工件抓放至外部冲床14上的冲压位置以及将外部冲床14上的已冲压工件抓放至外部收集装置上。第一电机1与第一传动元件的配合以及第二电机3与第二传动元件的配合均是将回转运动转化为直线运动，能够使滑动件2水平位移和竖直位移即可，在其它实施例中，可以将电机与传动元件替换为空压机和气缸，空压机为气缸提供压缩动力，气缸的缸杆可直接带动滑动件2做直线运动。

如此设置，利用输送装置10输送待冲压工件，利用水平滑动组件和竖直滑动组件分别能够使滑动件2上的机械手9实现水平方向的位移和竖直方向的位移，从而能够准确的抓放待冲压工件和已冲压工件，实现整个过程的自动化实现，无需手动对工件放置和转移，操作过程简单化，节省劳动力和时间，自动化程度提高。

作为可选地实施方式，第一传动元件为水平设置的滑台4，如图4所示，滑台4包括主轴401、水平设置的第一导轨403、皮带402、以及固定设置在皮带402上的第一滑块404，主轴401与第一电机1的输出轴相连接，当第一电机1的输出轴转动时，主轴401转动；皮带402设置在第一导轨403上且与主轴401传动连接，这样当主轴401转动时，会带动皮带402开始传动工作，第一导轨403限定此处的皮带的传动方向，这样当主轴401转动时，皮带402和第一滑块404均会沿着第一导轨403的水平导向方向传动，第一滑块404与滑动件2之间沿竖直方向可滑动地相连接，滑台4相当于同步带直线模组。可选地，第一导轨403相当于一个水平的滑轨槽，皮带402为首尾相接的挠性件，皮带402环绕在滑轨槽上，当第一电机1工作时，通过主轴401带动皮带402 围绕第一导轨403传动，第一导轨403与皮带402的连接方式类似于链条与链轮的啮合关系。同样地，第一滑块404与滑动件2之间可通过包括滑块与导轨的导向机构实现可滑动连接，也可通过套杆与套筒实现。当第一电机1的输出轴驱动主轴401转动时，主轴401带动皮带402沿第一导轨403的导向方向工作、并带动第一滑块404和滑动件2沿水平方向滑动。

如此设置，通过滑台4将第一电机1的转动动力转化为滑动件2的水平移动动力，从而实现滑动件2在水平方向上的移动。

具体地，第一滑块404上设有沿竖直方向设置的第二导轨5，如图1所示，滑动件2上设有第二滑块6，第二滑块6伸入于第二导轨5内，从而使第二滑块6能够沿第二导轨5的竖直导向方向移动，最终实现第一滑块404与滑动件 2之间的可滑动连接。

若滑动件2相对第一滑块404固定时，竖直滑动组件为滑动件2提供升降动力时滑动件2便无法升降，如此设置，使滑动件2可相对第一滑块404滑动，避免阻碍滑动件2的升降过程。

作为可选地实施方式，第二传动元件为竖直设置的滚珠丝杠，滚珠丝杠包括第一螺杆7以及设置在第一螺杆7上的第一螺母8，如图1以及图5、图6 所示，第一螺杆7与第二电机3的输出轴相连接，第一螺母8与滑动件2相连接，第二电机3带动第一螺杆7做回转运动，同时使第一螺母8带动滑动件2 升降。

如此设置，通过滚珠丝杠将第二电机3的转动动力转化为滑动件2的升降动力，且滚珠丝杠运动平稳、传动效率高、同步性好、耐用性和可靠性高。

作为可选地实施方式，滑动件2呈条状结构，且滑动件2的长度方向、滑动件2的水平滑动方向以及输送装置10的输送方向三者方向相同，两个机械手 9均沿滑动件2的长度方向固定设置，如图1所示，当滑动件2沿水平方向滑动时，会同时带动两个机械手9沿水平方向同步移动。

如此设置，三者方向一致，使得水平滑动组件与输送装置10之间结构更紧凑，更加节省空间，而且滑动件2的水平滑动能够最大程度地带动机械手9 滑动，提高水平滑动组件的工作效率。

作为可选地实施方式，如图1所示，竖直滑动组件还包括套杆16和第三滑块15，其中套杆16竖直设置，第三滑块15相对滑动件2固定设置，第三滑块15上设有通孔17，通孔沿竖直方向延伸，套杆16伸入于通孔17内，第三滑块15能够相对套杆16移动，实现第三滑块15与套杆15之间的可滑动连接。具体地，其中第三滑块包括一个水平设置的水平滑块以及一个与水平滑块的边缘连接的竖直滑块，即使二者呈“L”型，从而使水平滑块更好地托住和支撑滑动件2。在优选的实施例中，套杆16和第三滑块15设置两组，分别设置在滚珠丝杠的两侧，如图1所示。

当第二电机3提供升降动力时，虽然通过设置第二导轨5和第二滑块6也能够实现滑动件2与滑台4之间的相对滑动，但由于滑动件2呈水平设置的条状结构，升降过程中可能不平稳，如此设置，第三滑块15相当于滑动件2的支点，设置两组能够更好地支撑滑动件2，使得其升降过程中更加平稳。

作为可选地实施方式，如图3所示，各个机械手9均包括气源901、真空发生器903、控制阀902，气源901用于提供高压气体，气源901可以为空压机，也可以为高压储气罐，真空发生器903与气源901相连接，真空发生器903是现有技术中一种能够利用正压气源产生负压的这样一种真空元器件，工作原理为利用喷管高速喷射压缩空气,在喷管出口形成射流,产生卷吸流动，在卷吸作用下,使得喷管出口周围的空气不断地被抽吸走,从而产生负压，具体不再详细赘述。控制阀902可以为电磁阀，控制阀902设置在气源901和真空发生器903之间，从而使控制阀902控制气源901是否对真空发生器903提供高压气体，真空发生器903能够利用高压的气源901产生负压，从而吸附待冲压工件或已冲压工件，实现对待冲压工件或已冲压工件的抓的过程，当控制阀902关闭或者真空发生器903关闭或者气源901停止提供高压气体时，真空发生器903对工件无吸附作用，实现对待冲压工件或已冲压工件的放的过程。

如此设置，只利用气体负压吸附作用实现对工件的抓放，不会对工件的外表面造成损坏，避免使用抓力抓工件而造成损坏。

作为可选地实施方式，如图2所示，输送装置10包括水平设置的传送带 1001、齿轮减速电机1002以及调速器1003，齿轮减速电机1002用于对传送带 1001提供动力，调速器1003与齿轮减速电机1002之间电连接，从而通过调速器1003能够调节齿轮减速电机1002的转速，进一步调节传送带1001的传动速度。优选地，输送装置10上还设有用于调节传送带1001输送角度的调节件，传送带1001包括第一传送部和第二传送部，在第一传送部和第二传送部之间设置调节件，如图2所示，调节件呈半圆形的弧形结构，调节件的左侧连接第一传送部，调节件的右侧设弧形孔，通过紧固件穿过弧形孔固定在第二传送部上，紧固件穿过弧形孔的不同位置从而使第一传送部与第二传送部之间呈不同的角度。

如此设置，通过齿轮减速电机1002控制传送带1001的输送与否，通过调速器1003间接控制传送带1001的输送速度，从而准确控制对工件的输送过程，当输送过程中出现问题也能够及时调整。

作为可选地实施方式，输送装置10的下端设有丝杆，如图5和图6所示，丝杆包括第二螺杆11以及设置在第二螺杆11上的第二螺母12，丝杆即滚珠丝杠，原理相同，将回转运动转化为直线运动，其中第二螺母12相对外部冲床 14固定设置，第二螺杆11的上端与输送装置10相连接，具体地，外部冲床14 的工作台1401侧部竖直设置一个固定板，然后竖直固定板连接一个水平固定板，第二螺母12相对水平固定板固定，而输送装置10的下端设有传送带固定件18，第二螺杆11的上端与传送带固定件18相固定，传送带固定件18可与第二螺杆11、输送装置10均通过螺栓连接，如图5所示。而且，第二螺杆 11的下端设有手轮13，当外力转动手轮13时，第二螺母12不动，第二螺杆 11转动，带动输送装置10升降。需要说明的是，由于机械手9在水平方向上移动和在竖直方向上移动相当于只在一个竖直平面内移动，故抓放机构相对冲床的位置满足使输送装置10输送待冲压工件的末端位置与冲床的冲压位置二者之间处于同一竖直平面内，才能再利用机械手9实现对待冲压工件的转移。

如此设置，整个抓放机构能够直接设置在现有技术中冲床的侧部，与冲床配合使用，而抓放机构无需设置单独的箱体来占用空间，故抓放机构相对冲床的位置也可以改变；另外，冲床上有用于放置待冲压工件的下模具1402以及用于冲压工件的上模具1403，当冲床更换不同高度的下模具1402时，可通过丝杠调节输送装置10的整体高度，从而使输送装置10适应于冲床下模具1402 的高度。

在优选的实施例中，抓放机构还可以包括控制器，控制器与第一电机1、第二电机3、输送装置10、各个机械手9之间均可通信地相连接，这样控制器控制第一电机1的工作与停止、第二电机3的工作与停止、以及输送装置10 对待冲压工件是否输送、机械手9的抓与放，从而控制整个抓放机构的工作过程。具体地，控制器控制第一电机1的工作与停止直接控制滑台4的工作与否，从而间接控制滑动件2是否水平滑动；控制器控制第二电机3的工作与停止能够控制滚珠丝杠的工作与否，从而间接控制滑动件2是否竖直升降；控制器可通过控制控制阀902开启和关闭或者真空发生器903是否工作或者气源901保持提供和停止提供高压气体，从而实现机械手9对待冲压工件或已冲压工件的放的过程；另外，控制器可通过控制齿轮减速电机1002的工作与否，从而可控制传送带1001是否工作；控制器可通过控制调节调速器1003，从而实现对齿轮减速电机1002的转速的调节。

如此设置，通过控制器控制抓放机构任意分机构的工作过程，从而实现抓放机构的整体自动化。

结合上述各个实施例对本抓放机构进行具体说明，在本实施例中，抓放机构包括水平滑动组件、竖直滑动组件、输送装置10、两个机械手9，其中水平滑动组件包括第一电机1、与第一电机1的输出轴相连接且沿水平设置的滑台4、以及水平设置的滑动件2，滑台4上竖直设置有第二导轨5，滑动件2上设有第二滑块6，第二滑块6伸入于第二导轨5内、以使滑动件2能够相对滑台4沿竖直方向移动，第一电机1工作时，滑台4带动滑动件2沿水平方向位移；竖直滑动组件包括第二电机3、与第二电机3的输出轴相连接且竖直设置的滚珠丝杠，滚珠丝杠与滑动件2的下端相接触，第二电机3工作时，滚珠丝杠的螺母带动滑动件2升降；输送装置10用于将待冲压工件输送至第一位置，输送装置10包括水平设置的传送带1001、用于对传送带1001提供动力的齿轮减速电机1002以及用于调节齿轮减速电机1002的转速的调速器1003，调速器 1003与齿轮减速电机1002之间电连接；两个机械手9分别用于将第一位置上的待冲压工件抓放至外部冲床14上的冲压位置以及用于将外部冲床14上的已冲压工件抓放至外部收集装置上，各个机械手9均包括用于提供高压的气源 901、与气源901相连接的真空发生器903以及设置在气源901和真空发生器 903之间的控制阀902，真空发生器903利用气源901产生负压、以吸附待冲压工件或已冲压工件；竖直滑动组件还包括竖直设置的套16以及相对滑动件2 固定设置的第三滑块15，第三滑块15上设有通孔，通孔沿竖直方向延伸，套杆16伸入于通孔内。滑动件2呈条状结构，且滑动件2的长度方向和水平滑动方向均与输送装置10的输送方向相同，两个机械手9均沿滑动件2的长度方向设置。输送装置10的下端设有丝杆，丝杆包括第二螺杆11以及设置在第二螺杆11上的第二螺母12，第二螺母12相对外部冲床14固定设置，第二螺杆11 的上端与输送装置10相连接，且第二螺杆11的下端设有手轮13，当外力转动手轮13时，第二螺杆11转动、以带动输送装置10升降。

如此设置，利用输送装置10输送待冲压工件，利用水平滑动组件和竖直滑动组件分别能够使滑动件2上的机械手9实现水平方向的位移和竖直方向的位移，从而能够准确的抓放待冲压工件和已冲压工件，实现整个过程的自动化实现，无需手动对工件放置和转移，操作过程简单化，节省劳动力和时间，自动化程度提高。

本实用新型还提供可一种冲压生产线，包括上述实施例中的抓放机构及外部冲床14，外部冲床14包括工作台1401、设置在工作台1401上的下模具 1402、设置在上模具1403上方的上模具1403、与上模具1403连接的冲头滑块 1404、作用于冲头滑块1404的离合器1405以及气缸1406，如图5和图6所示，待冲压工件放置在下模具1402上，气缸1406的缸筒固定，气缸1406的缸杆与离合器1405相连接，当气缸1406工作时，离合器1405控制冲头滑块1404下降，从而通过下模具1402对待冲压工件进行冲压，此过程外部冲床14的工作原理为现有技术，故本文不再详细赘述。如此设置，该冲压生产线的抓放机构无需手动对工件放置和转移，操作过程简单，节省劳动力和时间，而且自动化程度高。该有益效果的推导过程与抓放机构所带来的有益效果的推导过程大体类似，故本文不再赘述。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。本实用新型提供的多个方案包含本身的基本方案，相互独立，并不互相制约，但是其也可以在不冲突的情况下相互结合，达到多个效果共同实现。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种抓放机构，其特征在于，包括：

水平滑动组件，包括第一电机(1)、与所述第一电机(1)的输出轴相连接且沿水平方向设置的第一传动元件、以及水平设置的滑动件(2)，所述滑动件(2)与所述第一传动元件之间沿竖直方向可滑动地相连接、以使所述滑动件(2)能够相对所述第一传动元件沿竖直方向移动，所述第一电机(1)的输出轴的转动动力经所述第一传动元件转化为所述滑动件(2)沿水平方向的直线移动动力；

竖直滑动组件，包括第二电机(3)、与所述第二电机(3)的输出轴相连接且沿竖直方向设置的第二传动元件，所述第二传动元件与所述滑动件(2)的下端相接触，所述第二电机(3)的输出轴的转动动力经所述第二传动元件转化为所述滑动件(2)的直线升降动力；

输送装置(10)，用于将待冲压工件输送至第一位置；

两个机械手(9)，分别用于将所述第一位置上的待冲压工件抓放至外部冲床(14)上的冲压位置以及用于将外部冲床(14)上的已冲压工件抓放至外部收集装置上，两个所述机械手(9)均设置在所述滑动件(2)上。

2.如权利要求1所述的抓放机构，其特征在于，所述第一传动元件为水平设置的滑台(4)，所述滑台(4)包括与所述第一电机(1)的输出轴相连接的主轴(401)、水平设置的第一导轨(403)、设置在所述第一导轨(403)上且与所述主轴(401)传动连接的皮带(402)、以及固定设置在所述皮带(402)上的第一滑块(404)，所述第一滑块(404)与所述滑动件(2)之间沿竖直方向可滑动地相连接，当所述第一电机(1)的输出轴驱动所述主轴(401)转动时，所述主轴(401)带动所述皮带(402)沿所述第一导轨(403)的导向方向工作、并带动所述第一滑块(404)和所述滑动件(2)沿水平方向滑动。

3.如权利要求2所述的抓放机构，其特征在于，所述第一滑块(404)上沿竖直方向设置有第二导轨(5)，所述滑动件(2)上设有第二滑块(6)，所述第二滑块(6)伸入于所述第二导轨(5)内、以使所述第二滑块(6)能够沿所述第二导轨(5)的竖直导向方向移动。

4.如权利要求3所述的抓放机构，其特征在于，所述竖直滑动组件还包括竖直设置的套杆(16)以及相对所述滑动件(2)固定设置的第三滑块(15)，所述第三滑块(15)上设有通孔(17)，所述通孔沿竖直方向延伸，所述套杆(16)伸入于所述通孔(17)内。

5.如权利要求1所述的抓放机构，其特征在于，所述第二传动元件为竖直设置的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠包括第一螺杆(7)以及设置在所述第一螺杆(7)上的第一螺母(8)，所述第一螺杆(7)与所述第二电机(3)的输出轴相连接，所述第一螺母(8)与所述滑动件(2)相连接，所述第二电机(3)带动所述第一螺杆(7)做回转运动、以使所述第一螺母(8)带动所述滑动件(2)升降。

6.如权利要求1所述的抓放机构，其特征在于，所述滑动件(2)呈条状结构，且所述滑动件(2)的长度方向和水平滑动方向均与所述输送装置(10)的输送方向相同，两个所述机械手(9)均沿所述滑动件(2)的长度方向设置、以使各个所述机械手(9)随所述滑动件(2)水平移动。

7.如权利要求1所述的抓放机构，其特征在于，各个所述机械手(9)均包括用于提供高压的气源(901)、与所述气源(901)相连接的真空发生器(903)以及设置在所述气源(901)和所述真空发生器(903)之间的控制阀(902)，所述真空发生器(903)利用所述气源(901)产生负压、以吸附所述待冲压工件或所述已冲压工件。

8.如权利要求1所述的抓放机构，其特征在于，所述输送装置(10)包括水平设置的传送带(1001)、用于对所述传送带(1001)提供动力的齿轮减速电机(1002)以及用于调节所述齿轮减速电机(1002)的转速的调速器(1003)，所述调速器(1003)与所述齿轮减速电机(1002)之间电连接。

9.如权利要求1所述的抓放机构，其特征在于，所述输送装置(10)的下端设有丝杆，所述丝杆包括第二螺杆(11)以及设置在所述第二螺杆(11)上的第二螺母(12)，所述第二螺母(12)相对所述外部冲床(14)固定设置，所述第二螺杆(11)的上端与所述输送装置(10)相连接，且所述第二螺杆(11)的下端设有手轮(13)，当外力转动所述手轮(13)时，所述第二螺杆(11)转动、以带动所述输送装置(10)升降。

10.一种冲压生产线，包括抓放机构以及外部冲床(14)，其特征在于，所述抓放机构为如权利要求1-9任一项所述的抓放机构。

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