CN209209875U - 一种工件传送装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的一种工件传送装置，包括升降机构、第一传送机构、第二传送机构和抓取机构，所述升降机构包括安装支架、在安装支架内侧上下移动的升降拖板和驱动升降拖板在安装支架上升降的升降驱动机构，安装支架对称的设有两个，所述第一传送机构包括送进支承梁和驱动送进支承梁移动的第一驱动装置，送进支承梁在升降拖板内侧滑动，所述第二传送机构包括水平拖板和驱动水平拖板移动的第二驱动装置，第二驱动装置安装在送进支承梁上，所述水平拖板于送进支承梁之间滑动连接，抓取机构支撑在水平拖板上。Y方向的位移由两个位移累加Y1+Y2，这种驱动方式缩短了送进支承梁的长度，提高了生产节拍，效率高。

Description

一种工件传送装置

技术领域

本实用新型涉及输送机构技术领域，具体地说是一种工件传送装置。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，对冲压生产线的自动化水平、柔性、生产节拍的要求也越来越高，以期达到更高的生产效率，从而降低汽车制造成本，提高竞争能力。

现有冲压线的自动化形式包括机器人、机械手、多工位送料装置等，机器人柔性高，但生产节拍较低；机械手生产节拍相对机器人的柔性较低；三坐标送料生产节拍较高，但无法满足大型零件的传送。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种工件传送装置，适用性强、生产效率高、柔性高、功耗低、便于维护。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种工件传送装置，包括升降机构、第一传送机构、第二传送机构和抓取机构，所述升降机构包括安装支架、在安装支架内侧上下移动的升降拖板和驱动升降拖板在安装支架上升降的升降驱动机构，安装支架对称的设有两个，所述第一传送机构包括送进支承梁和驱动送进支承梁移动的第一驱动装置，送进支承梁在升降拖板内侧滑动，所述第二传送机构包括水平拖板和驱动水平拖板移动的第二驱动装置，第二驱动装置安装在送进支承梁上，所述水平拖板于送进支承梁之间滑动连接，抓取机构支撑在水平拖板上。

进一步地，所述升降驱动机构包括第一伺服电机和第一皮带，第一伺服电机安装在安装支架上端，第一皮带端部与升降拖板连接，升降拖板与安装支架之间设有导轨滑块副。

进一步地，所述第一驱动装置包括第二伺服电机、齿轮和齿条，所述第二伺服电机安装在升降拖板上，齿轮与第二伺服电机输出端连接，齿条位于送进支承梁侧面，齿轮和齿条配合，升降拖板与送进支承梁之间设有导轨滑块副。

进一步地，所述第二驱动装置包括第三伺服电机和环形同步带，第三伺服电机安装在送进支承梁上，环形同步带绕过送进支承梁两端，所述水平拖板与送进支承梁之间设有导轨滑块副。

进一步地，所述抓取机构包括横杆和吸附调整装置，横杆两端与水平拖板之间转动连接，吸附调整装置与横杆之间活动连接。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型包括升降机构、第一传送机构、第二传送机构和抓取机构，所述第一传送机构包括送进支承梁和驱动送进支承梁移动的第一驱动装置，所述第二传送机构包括水平拖板和驱动水平拖板移动的第二驱动装置，抓取机构支撑在水平拖板上。送进支承梁在第一驱动装置的驱动下，实现抓取机构Y轴方向Y1的送进；水平拖板在第二驱动装置的驱动下沿送进支承梁实现抓取机构Y轴方向Y2的送进，Y方向的位移由两个位移累加 Y1+Y2，且两个位移都是单独编程控制的，这种驱动方式可以使水平拖板最大限度的运行到送进支承梁的端部，从而缩短送进支承梁的长度；不与另外一套传输装置送进支撑梁的干涉，减小了两个工序间的干涉区域；同时第一驱动装置和第二驱动装置同时动作，既Y1和Y2同时发生，提高了生产节拍，效率高。

2、本实用新型采用多轴伺服独立驱动结构，加大了垂直拖板的长度，提高了送进支撑梁的支撑强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型主视图；

图2为本实用新型左视示意图；

图3为图2中A处局部放大图；

图4为本实用新型俯视示意图；

图5为图4中B处局部放大图；

图6为本实用新型升降机构采用滚珠丝杠驱动时主视图；

图7为本实用新型使用状态示意图。

图中：安装支架1，升降拖板2，送进支承梁3，水平拖板4，第一伺服电机5，第一皮带6，第二伺服电机7，齿轮8，齿条9，长条口10，第三伺服电机11，环形同步带12，横杆13，吸附调整装置14。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

如图1、图2和图4所示，一种工件传送装置，包括升降机构、第一传送机构、第二传送机构和抓取机构，所述升降机构包括安装支架1、在安装支架1内侧上下移动的升降拖板2和驱动升降拖板2在安装支架1上升降的升降驱动机构，安装支架1对称的设有两个，此处所说的内侧是指两升降支架之间的一侧，安装支架1安装方式为地面安装，根据安装空间的需要，还可以安装在压力机的立柱上，所述第一传送机构包括送进支承梁3 和驱动送进支承梁3移动的第一驱动装置，送进支承梁3在升降拖板2内侧左右滑动，每个升降拖板2内侧均设有一个送进支承梁3，既送进支承梁 3设有两个，所述第二传送机构包括水平拖板4和驱动水平拖板4移动的第二驱动装置，第二驱动装置安装在送进支承梁3上，所述水平拖板4于送进支承梁3之间滑动连接，每个送进支承梁3上均设有一个水平拖板4，抓取机构支撑在水平拖板4上。送进支承梁3在第一驱动装置的驱动下，实现Y轴方向Y1的送进，如图1中所示，Y1的位移是单独编程控制的，从而实现送进支承梁3与升降拖板2的相对运动；水平拖板4在第二驱动装置的驱动下沿送进支承梁3实现Y轴方向Y2的送进，如图1中所示，Y2的位移是可以单独编程控制；这样，Y方向的位移由两个位移累加Y1+Y2，且两个位移都是单独编程控制的；这种驱动方式可以使水平拖板4最大限度的运行到送进支承梁3的端部，从而缩短送进支承梁3的长度，不与另外一套传输装置送进支撑梁的干涉，减小了送进支撑梁的长度，减小了两个工序间的干涉区域，同时第一驱动装置和第二驱动装置同时动作，既Y1和Y2 同时发生，提高了生产节拍，效率高。

如图1、图3、图4和图5所示，所述升降驱动机构包括第一伺服电机 5和第一皮带6，第一伺服电机5安装在安装支架1上端，第一皮带6两端部均与升降拖板2连接，升降拖板2与安装支架1之间设有导轨滑块副，第一伺服电机5输出端设有皮带辊，安装支架1下端设有皮带辊，第一皮带6绕过两皮带辊，第一伺服电机5通过第一皮带6带动升降拖板2沿导轨滑块副上下移动，此为现有技术，在此不做过多赘述，如图1所示，本实施例中，作为所有移动部件的载体，升降拖板2的升降驱动机构包括一到两个第一伺服电机5，通过减速箱驱动同步带实现拖板的升降；升降拖板2通过皮带驱动升降只是本实施例的一个优选的实施方式，升降拖板2驱动还可以通过伺服电机加齿轮齿条驱动，如图6所示，或者采用滚珠丝杠驱动的结构实现，图未视，升降拖板2与安装支架1之间可为直线导轨或者辊轮导轨，根据安装空间选择合适的传动结构。

同时可以在升降拖板2上增加平衡气缸，图未视，以平衡负载重量，提高设备的反应速度。

如图2、图3、图4和图5所示，所述第一驱动装置包括第二伺服电机 7、齿轮8和齿条9，所述第二伺服电机7安装在升降拖板2上，齿轮8与第二伺服电机7输出端连接，齿条9位于送进支承梁3侧面，齿条9沿送进支承梁3轴线方向，齿轮8和齿条9配合，升降拖板2与送进支承梁3 之间设有导轨滑块副，本实施例中，第二伺服电机7通过齿轮8和齿条9 来驱动送进支承梁3左右移动，实现实现Y轴方向Y1的送进，送进支承梁 3还可以通过伺服电机、减速箱驱动同步带实现Y1的送进；送进支承梁3 与升降拖板2可采用直线导轨或辊轮导轨，通过滑块安装在升降拖板上，从而实现送进支撑梁与升降拖板的相对运动。

如图1所示，所述安装支架1上设有长条口10，长条口10的宽度大于第二伺服电机7的直径，第二伺服电机7穿过长条口10与升降拖板2连接。

如图2所示，所述第二驱动装置包括第三伺服电机11和环形同步带12，第三伺服电机11安装在送进支承梁3上，所述水平拖板4与送进支承梁3 之间设有导轨滑块副，送进支承梁3两端设有皮带轮，环形同步带12绕过送进支承梁3两端皮带轮，第三伺服电机11输出端设有皮带轮，第三伺服电机11输出端设有皮带辊通过皮带轮驱动环形同步带12移动，从而带动送进支承梁3左右移动，由于第三伺服电机11安装在送进支承梁3上，在送进支承梁3沿Y轴方向实现Y1的送进时，第三伺服电机11驱动水平拖板4沿Y轴方向实现Y1的送进，其运输速度大于两倍速运输，提高了生产节拍，效率高。水平拖板4与送进支承梁3之间直线导轨或辊轮导轨实现移动。

如图2和图4所示，所述抓取机构包括横杆13和吸附调整装置14，横杆13两端与水平拖板4之间通过轴承转动连接，水平拖板4上设有伺服电机，图未视，通过伺服电机来驱动水平拖板4转动，吸附调整装置14与横杆13之间活动连接，吸附调整装置14与横杆13之间设有调整驱动装置，该驱动装置采用伺服电机、减速机、丝杠驱动实现，驱动吸附调整装置14沿横杆13左右移动，此为现有技术，在此不做过多赘述，该调整也可以采用气动驱动的方式实现。

第一伺服电机、第三伺服电机11和第二伺服电机7通过线缆与运动控制器连接，通过运动控制器控制第一伺服电机、第三伺服电机11和第二伺服电机7的动作以及动作顺序，此为现有技术，在此不做过多赘述。

如图1和7所示，其工作过程如下：a横杆由其等待位置运行至上序压机模区内零件上方；b升降拖板下降，使横杆高度降低，吸附工件；c升降拖板提升，使工件抬起；d送进支撑梁送进、水平拖板送进，位移叠加，将工件输送到下一工位；e升降拖板下降，使横杆高度降低，释放工件；f升降拖板提升，使横杆抬起；g送进支撑梁送进、水平拖板送进，位移叠加，进入上序压力机等待位。

在对本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (5)

1.一种工件传送装置，其特征是，包括升降机构、第一传送机构、第二传送机构和抓取机构，所述升降机构包括安装支架(1)、在安装支架(1)内侧上下移动的升降拖板(2)和驱动升降拖板(2)在安装支架(1)上升降的升降驱动机构，安装支架(1)对称的设有两个，所述第一传送机构包括送进支承梁(3)和驱动送进支承梁(3)移动的第一驱动装置，送进支承梁(3)在升降拖板(2)内侧滑动，所述第二传送机构包括水平拖板(4)和驱动水平拖板(4)移动的第二驱动装置，第二驱动装置安装在送进支承梁(3)上，所述水平拖板(4)与送进支承梁(3)之间滑动连接，抓取机构支撑在水平拖板(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种工件传送装置，其特征是，所述升降驱动机构包括第一伺服电机(5)和第一皮带(6)，第一伺服电机(5)安装在安装支架(1)上端，第一皮带(6)端部与升降拖板(2)连接，升降拖板(2)与安装支架(1)之间设有导轨滑块副。

3.根据权利要求1所述的一种工件传送装置，其特征是，所述第一驱动装置包括第二伺服电机(7)、齿轮(8)和齿条(9)，所述第二伺服电机(7)安装在升降拖板(2)上，齿轮(8)与第二伺服电机(7)输出端连接，齿条(9)位于送进支承梁(3)侧面，齿轮(8)和齿条(9)配合，升降拖板(2)与送进支承梁(3)之间设有导轨滑块副。

4.根据权利要求1所述的一种工件传送装置，其特征是，所述第二驱动装置包括第三伺服电机(11)和环形同步带(12)，第三伺服电机(11)安装在送进支承梁(3)上，环形同步带(12)绕过送进支承梁(3)两端，所述水平拖板(4)与送进支承梁(3)之间设有导轨滑块副。

5.根据权利要求1所述的一种工件传送装置，其特征是，所述抓取机构包括横杆(13)和吸附调整装置(14)，横杆(13)两端与水平拖板(4)之间转动连接，吸附调整装置(14)与横杆(13)之间活动连接。