CN208861505U - 一种工业机器人教学实训台用简易输送单元 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种工业机器人教学实训台用简易输送单元，该输送单元用于输送料盒，所述料盒包括盒体和盒盖，所述输送单元包括第一料仓、第二料仓和传送带；所述第一料仓包括第一底托、位于所述第一底托上表面的若干第一支撑杆和位于第一底托一侧的推料气缸，所述第一底托前端设有所述传送带，所述推料气缸可将所述料盒推送到所述传送带上；所述第二料仓包括第二底托和位于所述第二底托上表面的若干第二支撑杆。本实用新型的有益效果：该输送单元中料仓结构简单，该料仓中的底托及角钢均为标准件，便于组装；且角钢下部设置供盒体推出的开口，结构合理简单，易于加工。

Description

一种工业机器人教学实训台用简易输送单元

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其是涉及一种工业机器人教学实训台用简易输送单元。

背景技术

对于机器人的培训来说，工件的输送单元是必不可少的，但是现有的输送单元一般就是一简单的输送带，或者是料仓设置过于复杂；简单输送带的情况，操作人员需要将单个工件放置于输送带上，以便机器人后续的码放操作，该人工放置过程较繁琐，稍有疏忽，即会影响机器人的实训过程；料仓设置过于复杂的情况，则会给料仓的前期加工及后续的维护造成压力，本实用新型即是在上述技术问题的基础上进行的改进。

发明内容

本实用新型目的是提供一种工业机器人教学实训台用输送单元，该输送单元的料仓结构简单，且能满足对料盒中盒体的传送。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种工业机器人教学实训台用简易输送单元，该输送单元用于输送料盒，所述料盒包括盒体和盒盖，所述输送单元包括第一料仓、第二料仓和传送带，所述盒体位于所述第一料仓内，所述盒盖位于所述第二料仓内；

所述第一料仓包括第一底托、位于所述第一底托上表面的若干第一支撑杆和位于第一底托一侧的推料气缸，所述第一底托前端设有所述传送带，所述推料气缸通过气缸底座固设于所述第一底托上，所述推料气缸可将所述料盒推送到所述传送带上；

所述第二料仓包括第二底托和位于所述第二底托上表面的若干第二支撑杆。

进一步，所述第一底托和第二底托的结构相同，该第一底托包括下底板、上底板和位于该两个底板间的若干支撑柱，所述第一支撑杆焊接于所述上底板的上表面上。

进一步，所述第一支撑杆为4根，该4根第一支撑杆为角钢结构，远离传送带设置的两根为外支撑杆，靠近传送带的两根为内支撑杆，所述内支撑杆的底部设有供所述盒体推出的开口。

进一步，所述开口高度为盒体高度的1.5倍。

进一步，所述盒体内设有支架，所述支架上设有若干用于放置料块的料孔。

进一步，所述料盒为方体结构，所述盒体上表面的四个角上设有螺纹孔，所述盒盖四个角上设有与所述螺纹孔配合的通孔，螺钉穿过所述通孔及螺纹孔后将盒体和盒盖固定。

本实用新型的有益效果为：

该输送单元中料仓结构简单，该料仓中的底托及角钢均为标准件，便于组装；且角钢下部设置供盒体推出的开口，结构合理简单，易于加工；另外，该输送单元中将盛放盒体的第一料仓及盛放盒盖的第二料仓相邻设置，便于工作人员对盒体及盒盖的统一操作管理。

附图说明

图1为实施例中的实训台的整体结构示意图；

图2为实施例中输送单元的整体结构示意图；

图3为实施例中第一料仓中开口的结构示意图；

图4为实施例中第一料仓中盛放盒体的状态示意图；

图5为实施例中料盒的结构示意图；

图6为实施例中抓取工具的结构示意图；

图7为实施例中吸盘的结构示意图；

图8为实施例中传送机构及货架的配合关系示意图；

图9为实施例中Z向传送模组的结构示意图。

图中：

A-台面，B-输送单元，C-码垛单元，1-料盒，11-盒体，12-盒盖，13-支架，14-料孔，2-料块，3-第一料仓，31-第一底托，311-底板，312-上底板，313-支撑柱，32-第一支撑杆，321-开口，33-推料气缸，34-气缸底座，4-第二料仓，41-第二底托，42-第二支撑杆，5-传送带，6-抓取工具，61-换枪盘，62-上板，63-连接柱，64-下板，65-吸盘，651-气管连接柱，652-折叠管，653-吸盘固定柱，654-吸盘部，7-传送机构，71-X向传送模组，711-X向电机，712-X向线性滑轨，713-X向滑块，72-Y向传送模组，721-Y向电机，722-Y向线性滑轨，723-Y向滑块，724-支撑架，73-Z向传送模组，731-气缸，732-叉臂，8-货架。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

在一些实施例中，一种工业机器人教学用实训台，该实训台包括位于台面A上的输送单元B，码垛单元C和机器人，其中，输送单元B、码垛单元C，该输送单元B、码垛单元C均位于机器人的工作半径内。该机器人型号优选为IRB1200。该机器人配有DSQC652通讯板，方便机器人与外部设备进行点对点通信；机器人配有DSQC688通讯板，满足机器人和外部设备进行Profinet总线通讯的需要。该实训台选用的离线编程软件RobotStudio可用于生产工作站模拟，为机器人设定最佳位置；还可执行离线编程，避免发生代价高昂的生产中断或延误。

每套机器人综合实训台占地约3平米，一般建设包含2套机器人综合实训台，最多可供20名学生同时接受实训。

实训台方案基于学校师生对于工业机器人学习、实训、教学、科研而设计，留有充足的通讯接口和工艺软件包选项，方便对工业机器人高级功能的拓展和提高。

在一些实施例中，一种工业机器人教学实训台用简易输送单元，该输送单元B用于输送料盒1，所述料盒包括盒体11和盒盖12，所述盒体11内设有支架13，所述支架13上设有若干用于放置料块2的料孔14。

所述料盒1为方体结构，所述盒体11上表面的四个角上设有螺纹孔，所述盒盖12四个角上设有与所述螺纹孔配合的通孔，螺钉穿过所述通孔及螺纹孔后将盒体11和盒盖12固定。

所述输送单元B包括第一料仓3、第二料仓4和传送带5，所述盒体11位于所述第一料仓2内，所述盒盖12位于所述第二料仓3内；

所述第一料仓3包括第一底托31、位于所述第一底托31上表面的若干第一支撑杆32和位于第一底托31一侧的推料气缸33，所述第一底托31前端设有所述传送带5，所述推料气缸33通过气缸底座34固设于所述第一底托31上，所述推料气缸33可将所述料盒1推送到所述传送带5上；

具体的，所述第一支撑杆32为4根，该4根第一支撑杆32为角钢结构，其中两根为外支撑杆，另外两根为内支撑杆，该内支撑杆靠近所述传送带5设置，所述外支撑杆远离所述传送带5设置，所述内支撑杆的底部设有供所述盒体11推出的开口321。

所述开口321高度为盒体11高度的1.5倍。

所述第二料仓4包括第二底托41和位于所述第二底托41上表面的若干第二支撑杆42。

所述第一底托31和第二底托41的结构相同，该第一底托31包括下底板311、上底板312和位于该两个底板间的若干支撑柱313，所述第一支撑杆32焊接于所述上底板312的上表面上。

在一些实施例中，一种工业机器人教学实训台用码垛单元，该码垛单元C包括抓取工具6、传送机构7和货架8，机器人通过抓取工具6将料盒1送至传送机构7，并由传送机构7将料盒1传送到货架8上；

所述抓取工具6包括由上至下顺次连接的换枪盘61、上板62、连接柱63和下板64，所述上62板为椭圆形结构，所述换枪盘61固设于所述上板62中部，所述下板64为长方形结构，该下板64的四个角上各设有一吸盘65；

所述吸盘65包括由上至下顺次螺纹固定连接的气管连接柱651、折叠管652和吸盘固定柱653，所述吸盘固定柱653底部固设有吸盘部654，该气管连接柱651、折叠管652和吸盘固定柱653均为中空管体结构，且顺次连通，所述折叠管652包括折叠橡胶管部及位于该折叠橡胶管部两端的金属螺纹部，该螺纹部用于与气管连接柱下部及吸盘固定柱上部螺纹连接，该吸盘使用时需要与吸气管等配件配合使用，吸盘部及折叠橡胶管部均可选用丁腈橡胶制成，该材料具有较大的扯断力，吸取或者放下工件不会对工件造成任何损伤，且抗疲劳性强。另，该折叠管的设置，可对吸盘的吸取过程起到缓冲作用，有效避免了吸盘对料盒的损伤，并降低了吸盘部的疲劳强度，且可以灵活调节吸盘与目标平面的距离。

所述传送机构7包括X向传送模组71、Y向传送模组72和Z向传送模组73，所述X向传送模组71包括X向电机711、X向线性滑轨712和X向滑块713，该X向电机711带动所述X向滑块713在X向线性滑轨712上移动定位，所述Y向传送模组72包括Y向电机721、Y向线性滑轨722、Y向滑块723和支撑架724，Y向线性滑轨722固设于所述X向滑块713上，所述支撑架724固设于所述Y向滑块723上，该Y向电机带动所述Y向滑块在Y向线性滑轨上移动定位，所述Z向传送模组73包括气缸731和叉臂732，所述气缸731固设于所述支撑架724上。

所述叉臂732包括连接部和固设于所述连接部上的两个臂部，气缸731带动所述连接部在Z向移动定位，所述臂部的自由端为尖状结构，所述货架8的相应位置设有供该臂部伸入及抽出的凹槽，该凹槽的设置使得叉臂将料盒顺利放置于货架8上。

机器人将料盒放置于叉臂上，并通过X向传送模组、Y向传送模组和Z向传送模组分别在X向、Y向和Z向的传送，最终将料盒传送到货架的相应位置。

为使该X向传送模组和Y向传送模组更稳定，本申请的X向线性滑轨、Y向线性滑轨没有采用常见的T型轨，而是采用凸字型轨，该凸字型轨与滑块接触的部分为弧面结构，如如图8、图9所示所示。

在一些实施例中，实训台的使用过程如下：

(1)传送与搬运：工作人员将盒体、盒盖分别放置于第一料仓和第二料仓中，启动输送单元中的推料气缸，推料气缸将盒体由内支撑杆的开口处推出至传送带，并由传送带送达至机器人抓取位，然后机器人将料盒搬运到中转台；

(2)盒体、盒盖配合：当机器人将加工完成的料块放满一盒体后，机器人将第二料仓中的盒盖放到盒体上方形成一料盒整体；

(3)自动拧螺丝：机器人将螺丝震动盘(型号：HSF-30)上吐出的螺丝用电动螺丝刀吸取，放入螺纹孔内，边旋转，边向下进给，最终将料盒整体锁紧；

(4)码垛：机器人通过抓取工具的吸盘将料盒放置于叉臂上，并通过X向传送模组、Y向传送模组和Z向传送模组分别在X向、Y向和Z向的传送，最终将料盒传送到货架的相应位置。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (4)

1.一种工业机器人教学实训台用简易输送单元，该输送单元用于输送料盒，所述料盒包括盒体和盒盖，其特征在于，所述输送单元包括第一料仓、第二料仓和传送带，所述盒体位于所述第一料仓内，所述盒盖位于所述第二料仓内；

所述第一料仓包括第一底托、位于所述第一底托上表面的若干第一支撑杆和位于第一底托一侧的推料气缸，所述第一底托前端设有所述传送带，所述推料气缸通过气缸底座固设于所述第一底托上，所述推料气缸可将所述料盒推送到所述传送带上；

所述第二料仓包括第二底托和位于所述第二底托上表面的若干第二支撑杆；

所述第一底托和第二底托的结构相同，该第一底托包括下底板、上底板和位于该两个底板间的若干支撑柱，所述第一支撑杆焊接于所述上底板的上表面上；

所述第一支撑杆为4根，该4根第一支撑杆为角钢结构，远离传送带设置的两根为外支撑杆，靠近传送带的两根为内支撑杆，所述内支撑杆的底部设有供所述盒体推出的开口。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人教学实训台用简易输送单元，其特征在于，所述开口高度为盒体高度的1.5倍。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人教学实训台用简易输送单元，其特征在于，所述盒体内设有支架，所述支架上设有若干用于放置料块的料孔。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人教学实训台用简易输送单元，其特征在于，所述料盒为方体结构，所述盒体上表面的四个角上设有螺纹孔，所述盒盖四个角上设有与所述螺纹孔配合的通孔，螺钉穿过所述通孔及螺纹孔后将盒体和盒盖固定。