CN221089048U - 一种可以旋转调节的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可以旋转调节的机械手，涉及机械手设备技术领域，包括机械手，所述机械手尾端设置有卡槽，且卡槽内设置有转轴，所述转轴活动贯穿活动块，所述活动块的一端设置有第一夹持结构，且活动块的另一端设置有第二夹持结构。本实用新型在需要使用机械手对物体进行夹持后位置转移时，可以根据实际所需要夹持的物体选择夹持结构，在选择完成后通过转动活动块，使得所需要使用夹持结构的一端靠近物体，然后在通过螺纹杆带着十字轴穿过机械手和转轴上的十字槽后，再螺纹杆的两端拧上螺母，使得螺母紧靠机械手的外表面，有利于对活动杆块的位置进行固定，便于实际所需要夹持的物体选择夹持装置，故可以更好的对物体进行夹持后移动。

Description

一种可以旋转调节的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体为一种可以旋转调节的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，且机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型等；运动机构使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势；运动机构的升降、伸缩等独立运动方式，称为机械手的自由度，为了抓取空间中任意位置和方位的物体需有6个自由度，自由度是机械手设计的关键参数。

目前在使用机械手时，通常需要根据机械手夹持的物体不同，从而对机械手上的夹持结构进行更换，然后在使用机械手带动夹持结构实现多角度的选择，故可以达到对物体进行搬运的作用。

但目前所使用的机械手大多为一体结构，故在需要对不同的物体进行夹持搬运的过程中，需要使用到不同类型的机械手才能进行搬运，从而干扰会增加使用成本，不利于对机械手的使用。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的是提供一种可以旋转调节的机械手，以解决所使用的机械手大多为一体结构，故在需要对不同的物体进行夹持搬运的过程中，需要使用到不同类型的机械手才能进行搬运，从而干扰会增加使用成本，不利于对机械手使用的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可以旋转调节的机械手，包括机械手，所述机械手尾端设置有卡槽，且卡槽内设置有转轴，所述转轴活动贯穿活动块，所述活动块的一端设置有第一夹持结构，且活动块的另一端设置有第二夹持结构，所述机械手和转轴上均设置有十字槽，且十字槽内活动连接有与十字槽位置、尺寸相契合的十字轴，所述十字轴上活动贯穿有螺纹杆，且螺纹杆的外表面螺纹连接有一对螺母。

通过采用上述技术方案，在需要使用机械手对物体进行夹持后位置转移时，可以根据实际所需要夹持的物体选择夹持结构，在选择完成后通过转动活动块，使得所需要使用夹持结构的一端靠近物体，然后在通过螺纹杆带着十字轴穿过机械手和转轴上的十字槽后，再螺纹杆的两端拧上螺母，使得螺母紧靠机械手的外表面，有利于对活动杆块的位置进行固定，便于实际所需要夹持的物体选择夹持装置，故可以更好的对物体进行夹持后移动。

本实用新型进一步设置为，所述第一夹持结构包括在活动块的一端固定连接有固定块，所述机械手的底部转动连接有液压缸，且液压缸的一端活动贯穿固定块并延伸至内部固定连接有连接块，所述固定块内滑动连接有一对滑块，且连接块在滑块之间滑动，所述滑块的固定连接有第一夹持块，且第一夹持块活动贯穿固定块的底部。

通过采用上述技术方案，通过使用液压缸带动连接块上下活动，故可以通过连接块的移动带动滑块在固定块内进行滑动，当需要对物体进行夹持时，可以通过液压缸带动连接块向上运动，则连接块会拉动滑块会同步向内活动故滑块带动第一夹持块对物体进行夹持后进行移动。

本实用新型进一步设置为，所述第一夹持块相邻一侧设置有若干个凹槽，所述第一夹持块内设置有气囊，且气囊的一端设置有连接管，且连接管一端活动贯穿第一夹持块的一侧并延伸至外侧。

通过采用上述技术方案，当需要对易磕碰的物体进行夹持时，可以通过连接管向第一夹持块内部的气囊进行充气，使得气囊从凹槽内突出，此时桶体液压缸带动第一夹持块对物体进行夹持时，会使得气囊先与物体进行接触，从而通过气囊对物体进行保护后在通过第一夹持块对其进行加快，有利于更好的对物体进行夹持，且不易对物体造成损坏。

本实用新型进一步设置为，所述第一夹持块相邻一侧均设置有橡胶垫。

通过采用上述技术方案，通过在第一夹持块相邻一侧均设置有橡胶垫，有利于在通过第一夹持块对物体进行夹持时，可以通过橡胶垫与物体之间夹持的更加牢固，便于更好的对物体进行夹持。

本实用新型进一步设置为，所述第二夹持结构包括在活动块的另一端转动连接有连接件，且连接件为空腔结构，所述连接件的底部设置有吸盘，且吸盘上设置有若干个孔洞，所述连接件外表面设置有管道。

通过采用上述技术方案，当需要使用第二夹持结构需要对物体进行夹持时，可以通过管道连接外部的气泵装置，当需要使用吸盘对物体进行吸住时，可以通过管道吸走空腔，使得吸盘与物体紧密连接，从而达到对物体进行夹持的效果，便于更好的对物体进行移动。

综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

本实用新型通过在机械手尾端设置有凹槽，且凹槽内转动连接有转轴，在转轴和机械手上均设置有十字槽，且十字槽外表面固定连接有十字轴，十字轴上活动管道有螺纹杆，且螺纹杆的外表面螺纹连接有螺母，同时转轴活动贯穿活动块，在活动块的两端分别设置有第一夹持结构和第二夹持结构，当需要使用机械手对物体进行夹持后位置转移时，可以根据实际所需要夹持的物体选择夹持结构，在选择完成后通过转动活动块，使得所需要使用夹持结构的一端靠近物体，然后在通过螺纹杆带着十字轴穿过机械手和转轴上的十字槽后，再螺纹杆的两端拧上螺母，使得螺母紧靠机械手的外表面，有利于对活动杆块的位置进行固定，便于实际所需要夹持的物体选择夹持装置，故可以更好的对物体进行夹持后移动。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的夹持连接结构立体图；

图3为本实用新型的夹持连接结构剖面图；

图4为本实用新型的第一夹持结构剖面图；

图5为本实用新型的第二夹持结构剖面图。

图中：1、机械手；2、卡槽；3、转轴；4、螺纹杆；5、活动块；6、十字轴；7、十字槽；8、螺母；9、第一夹持结构；901、固定块；902、液压缸；903、连接块；904、滑块；905、第一夹持块；906、气囊；907、连接管；908、凹槽；909、橡胶垫；10、第二夹持结构；1001、连接件；1002、空腔；1003、管道；1004、吸盘；1005、孔洞。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。

一种可以旋转调节的机械手，如图1-5所示，包括机械手1，在机械手1尾端设置有卡槽2，且卡槽2内转动有转轴3，转轴3外表面设置有活动块5，使得活动块5通过转轴3在卡槽2内进行转动，在活动块5的一端设置有第一夹持结构9，且活动块5的另一端设置有第二夹持结构10，可以根据实际需要夹持的物体，从而调整对夹持结构进行调整，便于更好的对物体进行夹持移动，在机械手1和转轴3上均设置有十字槽7，且十字槽7内活动连接有与十字槽7位置、尺寸相契合的十字轴6，通过十字轴6插入机械手1和转轴3上的十字槽7内时，可以对转轴3进行固定，使得其无法在卡槽2内进行转动，在十字轴6上活动贯穿有螺纹杆4，且螺纹杆4的外表面螺纹连接有一对螺母8，通过螺纹杆4带动十字轴6进行运动，且运动后通过螺母8在螺纹杆4上移动，故对螺纹杆4的位置进行固定，有利于更好的对物体进行夹持后移动。

第一夹持结构9包括在活动块5的一端固定连接有固定块901，机械手1的底部转动连接有液压缸902，有利于通过驱动力带动液压缸902转动，从而改变第一夹持结构9的夹持方向，且液压缸902的一端活动贯穿固定块901并延伸至内部固定连接有连接块903，可以通过液压缸902带动连接块903上下移动，在固定块901内滑动连接有一对滑块904，且连接块903在滑块904之间滑动，滑块904的固定连接有第一夹持块905，且第一夹持块905活动贯穿固定块901的底部，使得连接块903在上下移动时，可以带动滑块904和第一夹持块905进行运动，从而可以对物体进行夹持后移动。

同时在第一夹持块905相邻一侧均设置有橡胶垫909，在需要使用第一夹持块905对物体进行夹持时，可以使得橡胶垫909与物体紧密连接，便于增加与物体之间的摩擦力，从而可以更好的对物体进行夹持。

继而在第一夹持块905相邻一侧设置有若干个凹槽908，第一夹持块905内设置有气囊906，且气囊906的一端设置有连接管907，且连接管907一端活动贯穿第一夹持块905的一侧并延伸至外侧可以通过连接管907向气囊906内输送气体，故在气囊906内的气体达到一定量时，其会对从凹槽908内突出，此时在使用第一夹持块905对物体进行夹持时，会使得气囊906先与物体进行接触，便于对易碎物体进行夹持，从而可以对其起到保护的作用。

第二夹持结构10包括在活动块5的另一端转动连接有连接件1001，通过驱动力改变连接件1001的方向，故可以对夹持的方向进行改变，且连接件1001为空腔1002结构，连接件1001的底部设置有吸盘1004，且吸盘1004上设置有若干个孔洞1005，连接件1001外表面设置有管道1003，通过吸盘1004在与物体进行紧密连接时，使得管道1003连接外部装置，对吸盘1004与物体连接出的空气进行吸走，可以使得吸盘1004对物体之间紧密连接，便于更好的对物体进行夹持后移动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，但本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对实用新型的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (5)

1.一种可以旋转调节的机械手，包括机械手(1)，其特征在于：所述机械手(1)尾端设置有卡槽(2)，且卡槽(2)内转动连接有转轴(3)，所述转轴(3)外表面设置有活动块(5)，所述活动块(5)的一端设置有第一夹持结构(9)，且活动块(5)的另一端设置有第二夹持结构(10)，所述机械手(1)和转轴(3)上均设置有十字槽(7)，且十字槽(7)内活动连接有与十字槽(7)位置、尺寸相契合的十字轴(6)，所述十字轴(6)上活动贯穿有螺纹杆(4)，且螺纹杆(4)的外表面螺纹连接有一对螺母(8)。

2.根据权利要求1所述的可以旋转调节的机械手，其特征在于：所述第一夹持结构(9)包括在活动块(5)的一端固定连接有固定块(901)，所述机械手(1)的底部转动连接有液压缸(902)，且液压缸(902)的一端活动贯穿固定块(901)并延伸至内部固定连接有连接块(903)，所述固定块(901)内滑动连接有一对滑块(904)，且连接块(903)在滑块(904)之间滑动，所述滑块(904)的固定连接有第一夹持块(905)，且第一夹持块(905)活动贯穿固定块(901)的底部。

3.根据权利要求2所述的可以旋转调节的机械手，其特征在于：所述第一夹持块(905)相邻一侧设置有若干个凹槽(908)，所述第一夹持块(905)内设置有气囊(906)，且气囊(906)的一端设置有连接管(907)，且连接管(907)一端活动贯穿第一夹持块(905)的一侧并延伸至外侧。

4.根据权利要求2所述的可以旋转调节的机械手，其特征在于：所述第一夹持块(905)相邻一侧均设置有橡胶垫(909)。

5.根据权利要求1所述的可以旋转调节的机械手，其特征在于：所述第二夹持结构(10)包括在活动块(5)的另一端转动连接有连接件(1001)，且连接件(1001)为空腔(1002)结构，所述连接件(1001)的底部设置有吸盘(1004)，且吸盘(1004)上设置有若干个孔洞(1005)，所述连接件(1001)外表面设置有管道(1003)。