CN106003118A - 吸取式机械手及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吸取式机械手及机器人，吸取式机械手包括至少两个手指构件、至少两个吸取装置及固定装置，每个所述手指构件具有预定角度范围内的被动自由度，每个所述吸取装置安装于对应的一个所述手指构件上，所述至少两个手指构件转动地连接在所述固定装置上。因此，在本发明实施方式的吸取式机械手中，由于手指构件具有预定角度范围内的被动自由度，因此，手指构件及安装于手指构件上的吸取装置能够根据被抓物体的形状张开角度，进而可通过至少两个吸取装置吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。故，吸取式机械手可实现包括但不限于抓取盒状物体的顶面。所述机器人包括上述的吸取式机械手。

Description

吸取式机械手及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种吸取式机械手及机器人。

背景技术

在相关技术中，吸取式机械手的吸盘放置在同一平面内，针对盒状物体，只能吸取一个表面，例如吸取物体的顶面，抓取方式单一。而且，当盒状物体置于货柜中时，由于物体的顶部有障碍物，顶面吸取的方式并不可取。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明需要提供一种吸取式机械手及机器人。

本发明实施方式的吸取式机械手包括至少两个手指构件、至少两个吸取装置及固定装置，每个所述手指构件具有预定角度范围内的被动自由度，每个所述吸取装置安装于对应的一个所述手指构件上，所述至少两个手指构件转动地连接在所述固定装置上。

因此，在本发明实施方式的吸取式机械手中，由于手指构件具有预定角度范围内的被动自由度，因此，手指构件及安装于手指构件上的吸取装置能够根据被抓物体的形状张开角度，进而可通过至少两个吸取装置吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。故，吸取式机械手可实现包括但不限于抓取盒状物体的顶面。

在一个实施方式中，所述手指构件的数量为三个，所述吸取装置的数量为三个。

在一个实施方式中，每个所述吸取装置包括连接端及连接所述连接端的吸附端，每个所述吸取装置通过所述连接端与对应的一个所述手指构件固定连接。

在一个实施方式中，所述连接端包括连接轴，所述手指构件包括顶面，所述顶面开设有通孔，所述连接轴穿设所述通孔并固定在所述顶面上。

在一个实施方式中，所述吸取式机械手包括至少两个动力装置，每个所述动力装置连接每个所述吸取装置，每个所述动力装置用于在每个所述吸取装置内形成负压。

在一个实施方式中，所述吸附端设置有吸盘。

在一个实施方式中，所述吸盘包括能提供自适应弯折角度的吸盘褶皱。

在一个实施方式中，所述固定装置包括基板及至少两个固定件，所述基板形成有安装面，所述至少两个固定件固设于所述安装面上，每个所述手指构件转动地安装于对应的一个所述固定件上。

在一个实施方式中，所述至少两个手指构件关于所述基板的中心轴对称分布，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述安装面形成的夹角为第一夹角，所述第一夹角大于0度且小于180度，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述吸取装置沿所述吸取装置长度方向的中轴线形成的夹角为第二夹角，所述第二夹角大于0度且小于180度，所述第一夹角与所述第二夹角之和大于230度且小于260度，所述第一夹角与所述第二夹角之和优选等于242.63度。

在一个实施方式中，所述至少两个手指构件相对设置于所述基板的中心垂面的两侧，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述安装面形成的夹角为第一夹角，所述第一夹角大于0度且小于180度，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述吸取装置沿所述吸取装置长度方向的中轴线形成的夹角为第二夹角，所述第二夹角大于0度且小于180度，所述第一夹角与所述第二夹角之和大于225度且小于270度，所述第一夹角与所述第二夹角之和优选等于247.5度。

在一个实施方式中，所述吸取式机械手包括至少两个弹性件，每个所述弹性件的一端与所述固定装置连接，每个所述弹性件的另一端与对应的一个所述手指构件连接，所述弹性件给予所述吸取式机械手一定弹性自适应特性，且提供回位的功能，所述弹性件优选为扭簧。

本发明实施方式的机器人包括上述任一实施方式的吸取式机械手。

因此，在本发明实施方式的吸取式机械手中，由于手指构件具有预定角度范围内的被动自由度，因此，手指构件及安装于手指构件上的吸取装置能够根据被抓物体的形状张开角度，进而可通过至少两个吸取装置吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。故，吸取式机械手可实现包括但不限于抓取盒状物体的顶面。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施方式的吸取式机械手的立体示意图。

图2是根据本发明实施方式的吸取式机械手的另一立体示意图。

图3是根据本发明实施方式的吸取式机械手的手指构件与固定件的连接示意图。

图4是根据本发明实施方式的吸取式机械手的手指构件及吸取装置的立体示意图。

图5是根据本发明实施方式的吸取式机械手的手指构件及吸取装置的另一立体示意图。

图6是根据本发明实施方式的吸取式机械手的手指构件与基板及吸取装置之间的角度关系示意图。

图7是根据本发明实施方式的吸取式机械手的手指构件与基板及吸取装置之间的另一角度关系示意图。

图8是根据本发明实施方式的吸取式机械手抓取物体的状态示意图。

图9是根据本发明实施方式的吸取式机械手抓取物体的另一状态示意图。

图10是根据本发明实施方式的吸取式机械手抓取物体的又一状态示意图。

图11是根据本发明实施方式的吸取式机械手抓取物体的再一状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请一并参阅图1～图11，本发明实施方式的吸取式机械手100包括至少两个手指构件10、至少两个吸取装置20及固定装置30。每个手指构件10具有预定角度范围内的被动自由度。每个吸取装置20安装于对应的一个手指构件10上。至少两个手指构件10转动地连接在固定装置30上。

因此，本发明实施方式的吸取式机械手100中，由于手指构件10具有预定角度范围内的被动自由度，因此，手指构件10及安装于手指构件10上的吸取装置20能够根据被抓物体的形状张开角度，进而可通过至少两个吸取装置20吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。故，吸取式机械手100可实现包括但不限于抓取盒状物体的顶面。

具体地，在本发明实施方式中，手指构件10及吸取装置20可为中空结构。如此，中空结构提高了手指构件10及吸取装置20的可设置空间，例如可将连接各部件的连接线设置在中空结构内，并实现吸取式机械手100的轻量化。

在本发明实施方式中，吸取装置20通过利用吸取装置20内部与外界大气压的压差产生吸附力来完成对被吸附物体的吸附。

在一个实施方式中，手指构件10的数量为三个，吸取装置20的数量为三个。

如此，在吸取式机械手100完全吸附物体之前，三个手指构件10可以根据被抓物体的实际尺寸调整三个手指构件10的张开角度，然后再通过三个吸取装置20吸附被抓物体的至少一个面(如图9及图11所示)或两个相交面(如图10所示)或三个相交面(如图8所示)，从而可实现对物体的多种抓取方式，从而扩展了吸取式机械手100的应用范围。

在一个实施方式中，每个吸取装置20包括连接端21及连接连接端21的吸附端22(见图1及图5)。每个吸取装置20通过连接端21与对应的一个手指构件10固定连接。

具体地，由于手指构件10与吸取装置20固定连接，在预定角度范围内，手指构件10与吸取装置20具有相同的被动自由度。如此，手指构件10与吸取装置20能够同时根据被抓物体的形状自行调整张开的角度，从而保证了吸取式机械手100进行抓取时的准确性。

可以理解，在其他实施方式中，吸取装置可为开设在手指构件上的吸取口。如此，通过在吸取口内形成负压，并产生吸附力以完成对被吸附物体的吸取。

在一个实施方式中，连接端21包括连接轴211。手指构件10包括顶面11。顶面11开设有通孔111(见图2及图5)。连接轴211穿设通孔111并固定在顶面11上。

如此，连接端21固定在顶面11上的固定方式使得吸取装置20及手指构件10相对固定装置30具有较大的活动半径，并且，该固定方式较容易实现且稳定。

例如，连接轴211与顶面11可通过螺纹的方式连接，具体地，每个通孔111形成有内螺纹(图未示出)，每个连接轴211形成有外螺纹(图未示出)，连接轴211通过外螺纹与内螺纹配合而固设于通孔111内。

如此，外螺纹与内螺纹的螺纹连接方式能够使得连接轴211较为稳定地固定在手指构件10上，并且这样的设置方式连接简单可靠，且使用方便，通用性好，可重复使用。

在一个实施方式中，吸附端22设置有吸盘221。

如此，吸取装置20可通过吸盘221完成吸附，并且吸盘221的设置增大了吸取装置20与被抓物体接触的有效面积，从而提升了吸取式机械手100的吸附能力。

在一个实施方式中，吸盘221形成有吸附面221a，吸取装置20沿长度方向的轴线垂直于吸附面221a。

如此，当吸取装置20对物体进行吸附时，吸取装置20通过吸附面221a与被抓物体的至少一个面或两个相交面或三个相交面接触而实现对物体的抓取。

在一个实施方式中，吸盘221包括能提供自适应弯折角度的吸盘褶皱222。

具体地，在本发明示例中，吸附面221a形成在吸盘褶皱222的端面上。如此，当吸取装置20对物体进行吸附时，吸盘褶皱222抵触在被抓物体上，并能够自行调整弯折角度而使得吸取装置20以合适的张开角度充分与被抓物体进行接触而完成吸附，从而提高了吸取装置20的自适应性能力，并增大了吸取式机械手100的抓取能力。

例如，在图8所示的示例中，当吸取式机械手100进行对物体500吸附时，三个吸盘褶皱222分别抵触在被抓物体500的对应的三个相交面上且与对应的面呈一定的夹角，然后吸盘褶皱222可根据物体500对应的形状自行调整弯折角度而使得吸取装置20以合适的张开角度充分与物体500进行接触而完成吸附。

在本发明实施方式中，吸盘褶皱222具有柔性自适应性。如此，当吸取装置20对物体进行吸附时，吸盘褶皱222柔性地抵触在被抓物体上，从而使得吸取装置20具有柔性自适应性。

在本发明实施方式中，吸盘221可以为硅胶吸盘，如此，易于加工，且成本较低。

在一个实施方式中，吸取式机械手100包括至少两个动力装置40。每个动力装置40连接每个吸取装置20。每个动力装置40用于在每个吸取装置20内形成负压。

如此，当动力装置40处于工作状态时，每个动力装置40使得每个吸取装置20内形成负压，每个吸取装置20从而能够以更加稳定的方式对物体进行吸附，并且，也能够实现吸取式机械手100对质量较重物体的抓取，从而既提升了吸取式机械手100的抓取稳定性，又扩大了吸取式机械手100的应用范围。

具体地，在本发明示例中，动力装置40的数量为三个，三个动力装置40与三个吸取装置20一一对应连接。

在一个实施方式中，动力装置40包括连接头41，连接头41开设有连接孔411。连接端21开设有贯穿连接端21的通孔212(见图2及图5)，连接头41通过真空气管(图未示出)连接连接头41与连接端21而使得连接孔411与通孔212连通。

如此，真空气管能够保证连接头41与连接端21的连接处具有较好的密封效果，从而使得吸取装置20内能够形成负压，并且，这样的连接方式较为简单且容易实现。

在一个实施方式中，动力装置40固定在固定装置30上。

如此，动力装置40与吸取装置20分开设置，而非直接连接，既保证了吸取装置20吸附的灵活性，又充分利用了固定装置30的可设置空间。

在图1所示的示例中，动力装置40的数目为三个，吸取装置20的数量为三个，每个动力装置40分别与对应的吸取装置20连接。动力装置40可以为微型真空泵，如此能够使得吸取装置20内形成真空，从而具有更好的吸附效果。

在一个实施方式中，固定装置30包括基板31及至少两个固定件32，基板31形成有安装面311，至少两个固定件32固设于安装面311上，每个手指构件10转动地安装于对应的一个固定件32上。

如此，手指构件10分别转动地设置在基板31上，当吸取式机械手100对物体进行抓取时，每个手指构件10均可相对于固定装置30进行转动以自行调整对被抓物体的张开角度，从而顺利完成对物体的抓取。

在一个实施方式中，动力装置40固定在基板31的侧面312上。

具体地，在本发明实施方式中，基板31形成有卡设件313。动力装置40通过卡环314与卡设件313固定连接而固定在基板31的侧面312上。

在一个实施方式中，吸取式机械手100包括固定夹板50，固定夹板50用于固定动力装置40以及与后续装置连接。

如此，这样的设置方式能够使得动力装置40固定得更加稳固，从而能够有效避免由于动力装置40的失稳而使得吸取式机械手100的工作状态不稳定的情况的发生。

请参阅图6、图8及图9，在一个实施方式中，至少两个手指构件10关于基板31的中心轴对称分布，手指构件10沿手指构件10长度方向的中轴线与安装面311形成的夹角为第一夹角a，第一夹角a大于0度且小于180度。手指构件10沿手指构件10长度方向的中轴线与吸取装置20沿吸取装置20长度方向的中轴线形成的夹角为第二夹角b，第二夹角b大于0度且小于180度。第一夹角a与第二夹角b之和大于230度且小于260度。

如此，当第一夹角a与第二夹角b之和大于230度且小于260度，而吸取式机械手100在吸附包含三垂面、近似三垂面、平面或近似平面的所有物体时，每个吸取装置20与物体的每个表面都成相同且小于30度的角度，从而使得吸取装置20能够根据被抓物体的形状以较佳的方式通过自行调整张开角度而完成吸附。并且，当吸附单一平面或单一近似平面时，平面与安装面311平行时吸附，三个吸取装置20与平面都成相同且小于25°的夹角。在一个实施方式中，第一夹角a与第二夹角b之和等于242.63度。

如此，吸取式机械手100对吸附包含三垂面、近似三垂面、平面或近似平面的所有物体具有较佳的效果，且吸附平稳性更好。

请参阅图7、图10及图11，在一个实施方式中，至少两个手指构件10相对设置于基板31的中心垂面的两侧，手指构件10沿手指构件10长度方向的中轴线与安装面311形成的夹角为第三夹角c，第三夹角c大于0度且小于180度。手指构件10沿手指构件10长度方向的中轴线与吸取装置20沿吸取装置20长度方向的中轴线形成的夹角为第四夹角d，第四夹角大于0度且小于180度。第三夹角c与第四夹角d之和大于225度且小于270度。

如此，当第三夹角c与第四夹角d之和大于225度且小于270度，而吸取式机械手100在吸附包含两垂面、近似两垂面、平面或近似平面的所有物体时，每个吸取装置20与物体的每个表面都成相同且小于30度的角度，从而使得吸取装置20能够根据被抓物体的形状以较佳的方式通过自行调整张开角度而完成吸附。并且，当吸附单一平面或单一近似平面时，平面与安装面311平行时吸附，三个吸取装置20与平面都成相同且小于25°的夹角。

在一个实施方式中，第三夹角c与第四夹角d之和优选等于247.5度。

如此，吸取式机械手100对吸附包含两垂面、近似两垂面、平面或近似平面的所有物体具有较佳的效果，且吸附平稳性更好。

在一个实施方式中，每个手指构件10包括转动连接端12，每个固定件32形成有第一连接耳321及与第一连接耳321相对设置的第二连接耳322，转动连接端12通过轴连接的方式与第一连接耳321及第二连接耳322转动连接。

如此，轴连接的方式不仅结构简单且便于手指构件10的组装拆卸，同时保证了手指构件10与固定件32转动连接的设置精度。

在一个实施方式中，吸取式机械手100包括至少两个弹性件(图未示出)，每个弹性件的一端与固定装置30连接，每个弹性件的另一端与对应的一个手指构件10连接，弹性件给予吸取式机械手100一定弹性自适应特性，且提供回位的功能。

如此，由于弹性件具有一定弹性自适应特性，当吸取式机械手100对物体进行吸附，且每个吸取装置20抵触物体与物体的每个表面成一定角度时，弹性件能够自适应调节以使得吸取装置20以合适的张开角度充分与被抓物体进行接触而完成吸附，从而提高了吸取装置20的自适应性能力，并增大了吸取式机械手100的抓取能力。

在一个实施方式中，手指构件10包括相背的两个手指表面13，每个手指表面13形成有安装槽131，弹性件的一端设置于安装槽131内。

如此，两个弹性件可对应连接一个手指构件10，以为手指构件10提供均匀的回复力，且两个弹性件的扭转力方向相反，当吸取式机械手100对物体进行抓取时，两个弹性件可以在一定角度范围内被动扭转，从而可以根据被吸附物体的外形尺寸进行自适应调整手指构件10的张开角度。

在本发明实施方式中，两个弹性件中，一个弹性件的一端安装在手指构件10的一个手指表面的安装槽内，另一个弹性件的一端安装在手指构件10的另一个手指表面的安装槽内，如此保证了手指构件10前后两个手指表面与基板31对应面共面，从而能够通过两弹性件较为平稳地自适应调整手指构件10的张开角度。

在一个实施方式中，弹性件为扭簧。

如此，扭簧较为常见，适合吸取式机械手100的广泛应用。需要指出的是，虽然附图中并未示出扭簧，但扭簧是本领域的常规元件，本领域技术人员在理解本发明后，无需创造性劳动也能理解扭簧的设置方式。

本发明实施方式的机器人包括上述任一实施方式的吸取式机械手100。

本发明实施方式的机器人中，由于手指构件10具有预定角度范围内的被动自由度，因此，手指构件10及安装于手指构件10上的吸取装置20能够根据被抓物体的形状张开角度，进而可通过至少两个吸取装置20吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。故，吸取式机械手100可实现包括但不限于抓取盒状物体的顶面。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种吸取式机械手，其特征在于，包括：

至少两个手指构件，每个所述手指构件具有预定角度范围内的被动自由度；

至少两个吸取装置，每个所述吸取装置安装于对应的一个所述手指构件上；

固定装置，所述至少两个手指构件转动地连接在所述固定装置上。

2.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，所述手指构件的数量为三个，所述吸取装置的数量为三个。

3.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，每个所述吸取装置包括连接端及连接所述连接端的吸附端，每个所述吸取装置通过所述连接端与对应的一个所述手指构件固定连接。

4.如权利要求3所述的吸取式机械手，其特征在于，所述连接端包括连接轴，所述手指构件包括顶面，所述顶面开设有通孔，所述连接轴穿设所述通孔并固定在所述顶面上。

5.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，所述吸取式机械手包括至少两个动力装置，每个所述动力装置连接每个所述吸取装置，每个所述动力装置用于在每个所述吸取装置内形成负压。

6.如权利要求3所述的吸取式机械手，其特征在于，所述吸附端设置有吸盘。

7.如权利要求6所述的吸取式机械手，其特征在于，所述吸盘包括能提供自适应弯折角度的吸盘褶皱。

8.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，所述固定装置包括基板及至少两个固定件，所述基板形成有安装面，所述至少两个固定件固设于所述安装面上，每个所述手指构件转动地安装于对应的一个所述固定件上。

9.如权利要求8所述的吸取式机械手，其特征在于，所述至少两个手指构件关于所述基板的中心轴对称分布，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述安装面形成的夹角为第一夹角，所述第一夹角大于0度且小于180度；

所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述吸取装置沿所述吸取装置长度方向的中轴线形成的夹角为第二夹角，所述第二夹角大于0度且小于180度；

所述第一夹角与所述第二夹角之和大于230度且小于260度，所述第一夹角与所述第二夹角之和优选等于242.63度。

10.如权利要求8所述的吸取式机械手，其特征在于，所述至少两个手指构件相对设置于所述基板的中心垂面的两侧，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述安装面形成的夹角为第一夹角，所述第一夹角大于0度且小于180度；

所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述吸取装置沿所述吸取装置长度方向的中轴线形成的夹角为第二夹角，所述第二夹角大于0度且小于180度；

所述第一夹角与所述第二夹角之和大于225度且小于270度，所述第一夹角与所述第二夹角之和优选等于247.5度。

11.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，所述吸取式机械手包括至少两个弹性件，每个所述弹性件的一端与所述固定装置连接，每个所述弹性件的另一端与对应的一个所述手指构件连接，所述弹性件给予所述吸取式机械手一定弹性自适应特性，且提供回位的功能，所述弹性件优选为扭簧。

12.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-11任一项所述的吸取式机械手。